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1. 发明公开

EP2919949A1 ADAPTIVE ROBOTIC GRIPPER 有权
标题翻译：适应机器人
公开(公告)号：EP2919949A1
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：EP13799155.0
申请日：2013-11-13
申请人： HARRIS CORPORATION
发明人： BOSSCHER, Paul M. , SUMMER, Matthew D.
IPC分类号： B25J15/10
CPC分类号： B25J15/106 , B25J15/10
摘要： A method for grasping an object includes moving a first and second gripping pad (116) respectively to first and second locations in which a first face (117) of the first gripping pad is opposed from a second face (117) of the second gripping pad and spaced apart a distance. Two or more of pins (118) included in each gripping pad are extended from at least the first face in a direction toward the second face. Thereafter, an extension distance for each of the pins is independently determined responsive to a resistance encountered by each of the pins as a result of the extending. As a result of the independently determining step, an object-defined gripping contour is provided as formed by distal ends of the pins.
摘要翻译：用于抓握物体的方法包括将第一和第二抓握垫（116）分别移动到第一和第二位置，其中第一夹持垫的第一面（117）与第二夹持垫的第二面（117）相对，并隔开一段距离。包括在每个夹持垫中的两个或更多个销（118）从至少第一面朝向第二面延伸。此后，作为延伸的结果，响应于每个引脚所遇到的电阻，独立地确定每个引脚的延伸距离。作为独立确定步骤的结果，提供由销的远端形成的对象限定的抓握轮廓。

2. 发明授权

EP2190633B1 GREIFMECHANISMUS MIT GETEILTER ANTRIEBSWELLE FÜR EINEN GREIFERFINGER 有权
标题翻译：与裂口轴GREIF机理爪手指
公开(公告)号：EP2190633B1
公开(公告)日：2011-07-13
申请号：EP08801188.7
申请日：2008-08-19
申请人： Saadat M. Mohsen
发明人： SAADAT, Fereshteh
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (10), driven by a driveshaft (6) of multiple parts, a crank, belt or gear shaft, wherein the centering of the parts relative to each other and the transmission of the torque from a driving part to the next part, up to the gripping finger, is achieved by means of axial toothing, preferably a pinion gearing with pins (8) and drillings. The driveshaft is preferably provided with a carrying support bearing. As a result of the splitting of the driveshaft (6a, 6b, 6c), it is possible to cast the housing in one piece with two cavities (2a, 2b) for housing the operating unit and the transmission. The gripping finger (10a, 10b) or the lever (10d) driving the gripping finger (14a, 14b) are externally fixed to the driveshaft in an axial manner.

3. 发明授权

EP2687342B1 Robot hand, robot, and holding mechanism 有权
标题翻译：机器人手，机器人和保持机构
公开(公告)号：EP2687342B1
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：EP13172474.2
申请日：2013-06-18
申请人： Seiko Epson Corporation
发明人： Saka, Yoshihisa , Yoshimura, Kazuto , Goto, Yoshinobu
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/0253 , B25J15/08 , B25J15/10 , B25J15/106 , Y10S901/31

4. 发明公开

EP2687342A1 Robot hand, robot, and holding mechanism 有权
标题翻译： Roboterhand，Roboter和Haltemechanismus
公开(公告)号：EP2687342A1
公开(公告)日：2014-01-22
申请号：EP13172474.2
申请日：2013-06-18
申请人： Seiko Epson Corporation
发明人： Saka, Yoshihisa , Yoshimura, Kazuto , Goto, Yoshinobu
IPC分类号： B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/0253 , B25J15/08 , B25J15/10 , B25J15/106 , Y10S901/31
摘要： Fingers (140A-D) for holding a target project from shifting members (130A-D), and shift in accordance with the movement of the shifting members (130A-D) shifted in predetermined axial directions by a shift mechanism to hold the target. Sliding members for shifting the shifting members (130A-D) in the predetermined axial directions project from the shifting members (130A-D), and guide the shifting members (130A-D) by sliding. According to this structure, a robot hand (10) becomes smaller in size by decreasing the clearances between the fingers (140A-D) (moving the shifting members (130A-D) closer to each other). Thus, the robot hand (10) can hold a small target in the holding work of the target within a small work space even when the robot hand (10) is of a type conducting parallel shift of the fingers (140A-D).
摘要翻译：用于从移动构件（130A-D）保持目标突起的手指（140A-D），并且根据通过换档机构移动预定轴向的移动构件（130A-D）的移动来保持目标。用于使移动构件（130A-D）沿预定轴向移动的滑动构件从移动构件（130A-D）突出，并且通过滑动引导移动构件（130A-D）。根据该结构，通过减少手指（140A-D）之间的间隙（使移动部件（130A-D）彼此更靠近），机器人手部10的尺寸变小。因此，即使当机器人手（10）是手指（140A-D）的平行移动的类型时，机器人手（10）也可以在小的工作空间内将目标物保持在目标的保持工作中。

5. 发明公开

EP2660015A1 Greifer 有权转让
标题翻译： GREIFER
公开(公告)号：EP2660015A1
公开(公告)日：2013-11-06
申请号：EP12166334.8
申请日：2012-05-02
申请人： GLP systems GmbH
发明人： Hecht, Robert, Dr. , Ladda, Christian
IPC分类号： B25J15/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/086 , B25J15/0004 , B25J15/0028 , B25J15/026 , B25J15/106
摘要： Mit der Erfindung soll ein Greifer zum Manipulieren von, insbesondere röhrchenförmigen, Probengefäßen mit einer Greiferbasis (4), wenigstens zwei je einen Halteabschnitt (8) zum Erfassen eines Probengefäßes aufweisenden, jeweils um eine Fingerrotationsachse (5) relativ zu der Greiferbasis (4) verdrehbar an der Greiferbasis (4) angeordneten Greiferfingern (6), wobei die Halteabschnitte (8) der Greiferfinger (6) jeweils in Bezug auf die zugeordnete Fingerrotationsachse (5) azentrisch angeordnet sind, und mit einem ersten Antrieb (9) zum Verdrehen der Greiferfinger (6), wobei die Greiferfinger (6) derart miteinander gekoppelt sind, dass sie von dem Antrieb (9) gleichzeitig und mit jeweils gleicher Rotationsgeschwindigkeit und -richtung angetrieben werden, dahingehend verbessert werden, dass er mit geringem konstruktiv benötigten Bauraum das Ergreifen von Probengefäßen auch unter eng bemessenen räumlichen Bedingungen ermöglicht und zudem ein sicheres Ergreifen der Probengefäße mit radial ausgerichteter Klemmkraft und ohne das Aufbringen von Scherkräften erlaubt.
Hierzu wird vorgeschlagen, dass ein zweiter Antrieb (10) zum Verdrehen der Greiferbasis (4) relativ zu dem Grundkörper (2) vorgesehen ist und dass eine Steuereinrichtung vorgesehen ist zum Steuern der Antriebe (9, 10) derart, dass durch eine Bewegungskombination aus Verdrehen der Greiferfinger (6) relativ zu der Greiferbasis (4) und Verdrehen der Greiferbasis (4) relativ zu dem Grundkörper (2) für jeden der Halteabschnitte (8) der Greiferfinger (6) jeweils eine im Wesentlichen lineare Bewegung relativ zu dem Grundkörper (2) resultiert.
摘要翻译：夹持器（1）具有夹持器指状物（6），其保持部分（8）相对于相关联的手指旋转轴线（5）偏心地布置。夹持器手指由驱动器（9）驱动。驱动器（10）用于相对于基部（2）扭转夹持器基座（4）。提供控制单元用于控制驱动器（9,10）。基于夹持器手指相对于夹持器基座的旋转和夹持器底座相对于基部的旋转，夹持器指状物的保持部分相对于基部部分线性移动。

6. 发明授权

EP2190632B1 GREIFMECHANISMUS MIT ZWEI ANTRIEBSWELLEN PRO GREIFERFINGER 有权
标题翻译：带双传动轴PER爪手指GREIF机制
公开(公告)号：EP2190632B1
公开(公告)日：2011-05-25
申请号：EP08801187.9
申请日：2008-08-19
申请人： Saadat M. Mohsen
发明人： SAADAT, Fereshteh
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/1035 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/1065 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (11 b), operated by coupling to an operating mechanism (1, 10a, 10b, 11b) by two drive shafts (5b, 6), crank, gear, chain, belt or toothed belt shaft. As a result of operating the gripping finger (11b) by two driven levers (10a, 10b), in turn each driven by the drive shafts, it is possible to move the gripping finger (11b) through a rotation over 180° through the path or range thereof and hence securely transmit forces and torques without tipping or getting in an unstable position. According to the invention, the driveshafts (5b, 6) are divided axially into at least two parts in order to be housed completely in an enclosed and unitary gripper housing (1), protected from dust and dirt and hermetically sealed. The different parts of the driveshafts are centered on one another and positively connected by means of axial toothing,preferably in the form of pinion gears with drillings and pins (8). The drive shafts preferably have a carrier support bearing.

7. 发明公开

EP1090539A1 GRIPPING DEVICE 审中-公开
标题翻译：跨设备
公开(公告)号：EP1090539A1
公开(公告)日：2001-04-11
申请号：EP00926944.0
申请日：2000-04-13
申请人： Koninklijke Philips Electronics N.V.
发明人： ROOVERS, Cornelis, J., G.
IPC分类号： H05K13/04 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/103 , B25J15/106 , H05K13/0404 , Y10T29/53174 , Y10T29/53178 , Y10T29/53183 , Y10T29/53261 , Y10T29/53274
摘要： A gripping device for positioning a component (47) on a substrate, comprising three fingers (1, 2, 3) arranged in a triangle (7), and means for moving the fingers along parallel paths (4, 5, 6) relatively to each other to grip or release a component, a middle finger (2) being movable in opposite directions with respect to the outer fingers (1, 3).

8. 发明公开

EP2190633A2 GREIFMECHANISMUS MIT GETEILTER ANTRIEBSWELLE FÜR EINEN GREIFERFINGER 有权
标题翻译：与裂口轴GREIF机理爪手指
公开(公告)号：EP2190633A2
公开(公告)日：2010-06-02
申请号：EP08801188.7
申请日：2008-08-19
申请人： Saadat M. Mohsen
发明人： SAADAT, Fereshteh
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/02 , B25J15/08 , B25J15/10
CPC分类号： B25J15/08 , B25J9/104 , B25J9/105 , B25J9/109 , B25J15/0266 , B25J15/106
摘要： The invention relates to a gripper mechanism for machines, robots and manipulation devices, comprising at least one moving gripping finger (10), driven by a driveshaft (6) of multiple parts, a crank, belt or gear shaft, wherein the centering of the parts relative to each other and the transmission of the torque from a driving part to the next part, up to the gripping finger, is achieved by means of axial toothing, preferably a pinion gearing with pins (8) and drillings. The driveshaft is preferably provided with a carrying support bearing. As a result of the splitting of the driveshaft (6a, 6b, 6c), it is possible to cast the housing in one piece with two cavities (2a, 2b) for housing the operating unit and the transmission. The gripping finger (10a, 10b) or the lever (10d) driving the gripping finger (14a, 14b) are externally fixed to the driveshaft in an axial manner.

9. 发明公开

EP1927483A1 Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens auf eine Felge eines Fahrzeugrades 有权
公开(公告)号：EP1927483A1
公开(公告)日：2008-06-04
申请号：EP07120731.0
申请日：2007-11-14
申请人： Schenck RoTec GmbH
发明人： Rogalla, Martin , Lehr, Werner
IPC分类号： B60C25/132 , B25J15/02
CPC分类号： B60C25/132 , B25J15/106 , B60C25/0515
摘要： Eine Vorrichtung zur Montage eines Luftreifens auf eine Felge eines Fahrzeugrades umfasst einen Handhabungsroboter, der eine um mehrere Achsen bewegbare Roboterhand (7) mit einem drehend antreibbaren Flansch (8) und einen daran angebrachten Greifer (2) aufweist, der einen Grundkörper (10) und wenigstens zwei radial zur Mittelachse des Greifers (2) bewegbare Greiferarme (15) hat. Die Greiferarme (15) sind mit einer Synchronisiereinrichtung gekoppelt sind, welche die radiale Bewegung der Greiferarme (15) synchronisiert und eine an dem Grundkörper (10) des Greifers (2) um dessen Mittelachse drehbar gelagerte und durch einen Motor drehend antreibbare Scheibe (23) und Kuppelglieder (25) aufweist, die mittels Gelenken (26, 27) an der Scheibe (23) und den Greiferarmen (15) derart befestigt sind, dass eine Drehung der Scheibe (23) eine synchrone, radiale Bewegung der Greiferarme (15) bewirkt
摘要翻译：该装置具有带机械手（7）的处理机器人（1），其包括可转动的法兰和夹具（2）。夹持臂相对于夹持器的中心轴线可径向移动，并且联接到同步装置，其使夹持臂的径向运动同步。同步装置包括安装在夹持器的基座元件上的盘。联接构件通过铰接接头固定到盘和夹持臂，使得盘的旋转产生夹持臂的同步径向运动。

10. 发明授权

EP0670762B1 HANDHABUNGSVORRICHTUNG ZUM MECHANISCHEN GREIFEN, HALTEN, BEWEGEN ODER DERGL. HANDHABEN VON GEGENSTÄNDEN INSBESONDERE FÜR HANDHABUNGSGERÄTE 失效
标题翻译：处理设备用于机械检修，保持运动等。物体在特定处理设备处理
公开(公告)号：EP0670762B1
公开(公告)日：1996-10-30
申请号：EP93924527.0
申请日：1993-11-19
申请人： SEHRT, Friedhelm
发明人： SEHRT, Friedhelm
IPC分类号： B25J15/10 , B25B1/24
CPC分类号： B25B1/2421 , B25J15/106 , B65G47/908 , Y10S294/902 , Y10S294/907
摘要： A handling device for mechanically gripping, holding, moving or otherwise handling objects (10) of any shape having a defined or undefined position, in particular for handling equipment, for example industrial robots, consists of a large number of holding pins (1) which are lowered onto the object to be held, are movably mounted in the longitudinal direction in bores (2) of a holding pin guiding plate and are used to clamp the objects. The objects are released once again by pushing back the holding pins by means of an ejector plate (4).

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