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1. 发明公开

EP4245108A1 VERFAHREN ZUR FAHRROUTENOPTIMIERUNG 审中-实审
公开(公告)号：EP4245108A1
公开(公告)日：2023-09-20
申请号：EP23161526.1
申请日：2023-03-13
申请人： KRONE Agriculture SE , Lemken GmbH & Co KG
发明人： Grever, Alexander , Mählmann-Dunker, Hannes , Haverkamp, Stefan
IPC分类号： A01B69/04 , G05D1/02
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zur Fahrroutenoptimierung bei einer Feldbearbeitung mit einer Mehrzahl von Bearbeitungsschritten, wobei bei jedem Bearbeitungsschritt ein vorgegebener Bearbeitungsbereich (21) von einer Landmaschine (10) entsprechend einer Fahrroute (F 1 -F 5 ) mit einer Mehrzahl paralleler Fahrspuren (S 1 -S 5 ) durchfahren wird, wobei die Fahrroute (F 1 -F 5 ) charakterisierbar ist durch eine Ausrichtung (A 1 , A 2 ) der Fahrspuren (S 1 -S 5 ), eine Positionierung (P 1 -P 4 ), welche Positionen aller Fahrspuren (S 1 -S 5 ) festlegt, sowie eine Reihenfolge (R 1 -R 5 ), in welcher die Fahrspuren (S 1 -S 5 ) durchfahren werden, wobei die Ausrichtung (A 1 , A 2 ) für alle Bearbeitungsschritte gleich ist, wobei
- für eine Mehrzahl von Bearbeitungsschritten jeweils eine automatische Optimierung der Reihenfolge (R 1 -R 5 ) für jede einer Mehrzahl von Kombinationen aus jeweils einer Ausrichtung (A 1 , A 2 ) und einer Positionierung (P 1 -P 4 ) durchgeführt wird (S150), indem aus einer Mehrzahl von Reihenfolgen (R 1 -R 5 ) eine entsprechend einem definierten Optimierungskriterium zur Fahrroutenoptimierung für diese Kombination optimale Reihenfolge (R opt ) ermittelt wird, wobei jeweils Kombinationen mit übereinstimmender Ausrichtung für alle Bearbeitungsschritte zugrunde gelegt werden;
- eine automatische Optimierung der Fahrrouten (F 1 -F 5 ) für jeden Bearbeitungsschritt durchgeführt wird, indem aus der Mehrzahl von Kombinationen, unter Einbeziehung der für die jeweilige Kombination ermittelten optimalen Reihenfolge (R opt ), eine entsprechend dem Optimierungskriterium optimale Kombination ermittelt wird (S100), die einer optimalen Fahrroute (F opt ) für diesen Bearbeitungsschritt entspricht, wobei die Ausrichtung (A 1 , A 2 ) der optimalen Fahrrouten (F opt ) für alle Bearbeitungsschritte gleich ist; und
- automatisch Steuerdaten (D) zur Steuerung wenigstens einer Landmaschine (10) während jedes der Bearbeitungsschritte erzeugt werden (S230), wobei die Steuerdaten die optimale Fahrroute (F opt ) repräsentieren.
Um eine optimierte landwirtschaftliche Bearbeitung eines vorgegebenen Bearbeitungsbereichs in mehreren Bearbeitungsschritten zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass das Optimierungskriterium jeden der Bearbeitungsschritte berücksichtigt, so dass die Optimierung der Fahrroute (F 1 -F 5 ) für den jeweiligen Bearbeitungsschritt in Abhängigkeit von sämtlichen Bearbeitungsschritten erfolgt.

2. 发明公开

EP4245107A1 VERFAHREN ZUR FAHRROUTENOPTIMIERUNG 审中-实审
公开(公告)号：EP4245107A1
公开(公告)日：2023-09-20
申请号：EP23161524.6
申请日：2023-03-13
申请人： Lemken GmbH & Co KG , KRONE Agriculture SE
发明人： Grever, Alexander , Mählmann-Dunker, Hannes , Haverkamp, Stefan
IPC分类号： A01B69/04 , G05D1/02
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Fahrroutenoptimierung bei einer Feldbearbeitung mit wenigstens einem Bearbeitungsschritt, bei welchem ein vorgegebener Bearbeitungsbereich (21) von einer Landmaschine (10) entsprechend einer Fahrroute (F 1 -F 5 ) mit einer Mehrzahl paralleler Fahrspuren (S 1 -S 5 ) durchfahren wird, wobei die Fahrroute (F 1 -F 5 ) charakterisierbar ist durch eine Ausrichtung (A 1 , A 2 ) der Fahrspuren (S 1 -S 5 ), eine Positionierung (P 1 -P 4 ), welche Positionen aller Fahrspuren (S 1 -S 5 ) festlegt, sowie eine Reihenfolge (R 1 -R 5 ), in welcher die Fahrspuren (S 1 -S 5 ) durchfahren werden, wobei
- für wenigstens einen Bearbeitungsschritt eine automatische Optimierung der Reihenfolge (R 1 -R 5 ) für jede einer Mehrzahl von Kombinationen aus jeweils einer Ausrichtung (A 1 , A 2 ) und einer Positionierung (P 1 -P 4 ) durchgeführt wird (S150), indem aus einer Mehrzahl von Reihenfolgen (R 1 -R 5 ) eine entsprechend einem definierten Optimierungskriterium zur Fahrroutenoptimierung für diese Kombination optimale Reihenfolge (R opt ) ermittelt wird;
- für wenigstens einen Bearbeitungsschritt eine automatische Optimierung der Fahrroute (F 1 -F 5 ) durchgeführt wird, indem aus der Mehrzahl von Kombinationen, unter Einbeziehung der für die jeweilige Kombination ermittelten optimalen Reihenfolge (R opt ), eine entsprechend dem Optimierungskriterium optimale Kombination ermittelt wird (S100), die einer optimalen Fahrroute (F opt ) für diesen Bearbeitungsschritt entspricht; und
- automatisch Steuerdaten (D) zur Steuerung wenigstens einer Landmaschine (10) während eines Bearbeitungsschritts erzeugt werden (S230), wobei die Steuerdaten die optimale Fahrroute (F opt ) repräsentieren,
Um eine optimierte landwirtschaftliche Bearbeitung eines vorgegebenen Bearbeitungsbereichs zu ermöglichen, ist erfindungsgemäß vorgesehen, dass die Mehrzahl von Kombinationen unterschiedliche Kombinationen einer einzigen Ausrichtung (A 1 , A 2 ) mit unterschiedlichen Positionierungen (P 1 -P 4 ) enthält.

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