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    • 5. 发明公开
    • DREHGREIFER
    • EP4296015A1
    • 2023-12-27
    • EP22180154.1
    • 2022-06-21
    • Afag Holding AG
    • Felder, RamonDurand, FriedrichFrasch, TobiasSchütz, Steffen
    • B25J13/08B25J15/02
    • Drehgreifer mit zwei Greifbacken (2, 3) und einem Betätigungsmittel (4), das entlang einem Verschiebepfad (6) verschiebbar und um Rotationsachse (7) rotierbar ist, wobei die Greifbacken (2, 3) bei einer Verschiebung des Betätigungsmittels (4) verschoben und/oder verschwenkt werden und eine Rotation des Betätigungsmittels (4) zu einer gemeinsamen Rotation der Greifbacken (2, 3) um die Rotationsachse (7) führt, wobei der Drehgreifer (1) einen Magnet (19), einen Magnetfeldsensor (20) und eine Verarbeitungseinrichtung (21) aufweist, wobei der Magnet (19) derart an dem Betätigungsmittel (4) angebracht ist, dass seine Magnetisierungsrichtung (22) gewinkelt, insbesondere senkrecht, zur Rotationsachse (7) verläuft, wobei der Magnetfeldsensor (20) derart angeordnet ist, dass durch den Magnetfeldsensor (20) das Magnetfeld des Magneten (19) erfassbar ist, wobei der Magnetfeldsensor (20) zur Erfassung von Komponenten (23, 24) der magnetischen Flussdichte des Magnetfelds für zumindest zwei Raumrichtungen eingerichtet ist, wobei die Verarbeitungseinrichtung (21) dazu eingerichtet ist, in Abhängigkeit der erfassten Komponenten (23, 24) der magnetischen Flussdichte eine einen Drehwinkel der gemeinsamen Rotation der Greifbacken (2, 3) betreffende Rotationsinformation (25) und eine die Greifstellung betreffende Greifinformation (26) zu ermitteln.