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51. 发明公开

EP0232424A4 INDUSTRIAL ROBOT. 失效
标题翻译：产业用机器人。
公开(公告)号：EP0232424A4
公开(公告)日：1989-09-19
申请号：EP86904380
申请日：1986-07-16
申请人： MATSUSHITA ELECTRIC IND CO LTD
发明人： DOI MAKOTO , NAKADA AKIYOSHI , INOUE TOSHITSUGU , HASEGAWA MIKIO , SOGAWA KENJI , IDE TOSHIHIRO
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/19 , G05B19/39
CPC分类号： G05B19/39 , B25J9/046 , B25J9/1633 , G05B19/18 , G05B2219/36417 , G05B2219/36503 , G05B2219/37207 , G05B2219/37405 , G05B2219/42104 , G05B2219/42123 , G05B2219/42237 , G05B2219/49362 , G05B2219/50198 , Y10S414/13
摘要： An industrial robot equipped with a control unit that can be controlled in a position control mode, a speed control mode and a current control mode. The control unit is equipped with a switching unit (20) for making a selection between the position control mode and the current control mode. An arm unit is driven in a power control mode which consists of a combination of the speed control mode and the current control mode. The position at which the arm unit has come into contact with an object and has come into halt is detected relying upon a signal sent from a position detector (15). Further, a plurality of detected values obtained by repeating the contact with the object at different positions are compared with reference data. A calculation unit (24) calculates the change in the position of the object from the reference position, and the robot detects for itself the two-dimensional or three-dimensional position and attitude of the object.

52. 发明公开

EP0172257A4 SCALING METHOD IN AN AUTOMATIC WELDING MACHINE. 失效
标题翻译： GRADE一般程序进行自动焊机。
公开(公告)号：EP0172257A4
公开(公告)日：1988-02-23
申请号：EP85901064
申请日：1985-02-20
申请人： FANUC LTD
发明人： NAKASHIMA SEIICHIRO , TOYODA KENICHI , SAKAKIBARA SHINSUKE , KARAKAMA TATSUO
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine which has a robot controller to control a robot that holds a welding torch, and in which the robot controller finds subsequent positions that are taught based upon the instruction data for positions for the primary welding points (P1, -----, Pn) of the welding member. The direction of normal vector $(1,4)$ on the surface of the welding member WK is found by calculation relying upon the data of three given points Q1, Q2, Q3 on the surface of the welding member WK. Based upon the direction of said normal vector $(1,4)$, the scaling points are corrected with respect to said points of primary welding.

53. 发明公开

EP0213975A1 Procédé et dispositif automatiques de correction de programmes d'usinage pour machines à commande numérique, en référence avec un plan de référence métrologique 失效
标题翻译：用于相对于参考质量数控机床的加工程序的自动校正方法和设备。
公开(公告)号：EP0213975A1
公开(公告)日：1987-03-11
申请号：EP86401374.3
申请日：1986-06-23
申请人： UP SYSTEMS
发明人： Primat, Didier , Beauvois, Jacques , Basset, Frédéric , Bouin, Thierry , Billiotte, Jean-Marie
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： H05K3/0008 , G05B19/4205 , G05B2219/36043 , G05B2219/36077 , G05B2219/36417 , G05B2219/36503 , G05B2219/36554 , G05B2219/37553 , G05B2219/45035 , G05B2219/45129 , H05K3/0047 , H05K2203/056
摘要： L'invention consiste à lire un support programme primaire (21) préalablement programmé et à déchiffrer sa séquence programme initiale (41 ). Puis on isole à partir de la séquence programme initiale, une série de figures sensibles théoriques (15, 18) devant être usinées par la machine à commande numérique. On détermine successivement les coordonnées de points centraux théoriques (C18) de chaque figure théorique (18). On déplace le plan de référence (1) face à un système optique (55) et on saisit successivement une image de contrôle (la) entourant chaque point central théorique (C18) et la figure sensible (18) correspondante. On digitalise l'image de contrôle (la) en une image binaire (lb). On effectue un traitement électronique de l'image binaire (1b) et on détermine les coordonnées exactes des figures à usiner. On génère une nouvelle séquence de programme d'image corrigée (41") que l'on enregistre sur un support de programme secondaire (21"). On peut utiliser la nouvelle séquence corrigée (41") pour usiner sur une machine à commande numérique des pièces en conformité parfaite avec le plan de référence (1).
L'invention est d'une application particulièrement avantageuse pour assurer la correction automatique de programmes de perçage de circuits imprimés.
摘要翻译： 1.用于相对于校正数字控制机器的加工程序（41），以一计量基准平面（1）在其上加工图案的数字（15，16，17，18）是从由背景可辨别自动过程检查作为它们的灰度级的特定参数; 过程besteht：首先在以建立在数字控制机器的初始程序序列（41），特别是常规的编程系统（25）上，利用所述参考平面（1）的，并且在存储整个的初始程序序列（41）前述上的主节目承载介质（21）所述方法，在在该组合的特征在于，将所述初始程序序列（41）到所述数字控制机器之前：介质主程序（21）被读出和其初始程序序列（41）进行解码，从该初始程序序列（41）开始，一个隔离的一系列理论数字（15，16，17，18）由所述数字控制机进行机械加工，理论的理论的坐标中央点的每个理论值的（C15，C16，C17，C18）（15，16，17，18）是确定性的开采依次，所述参考平面（1）是在光学系统（55）相反的显示，以从而使理论中央p oint（C15，C16，C17，C18）的每个理论值（15，16，17，18）相继地与光学系统（55），控制图像的轴线（Z Z“）基本上垂直取向（Ia）的围绕每个理论中心点（C18）和包含相应的图（18）被连续地获取的，所述控制图像是二进制控制图像（IB），所述理论值（18）显示与特定的二进制电平相继地数字化，自动二进制控制图像（Ib）的电子处理被执行和精确的坐标，所述参考平面（1）中，对附图待加工的确定性自动开采，一个基因率的基础上，一个新的校正程序序列（41“）预定精确坐标，新校正的程序序列（41“）被存储在传输介质（21次级程序”），新的校正程序序列（41“）然后可以用于加工，数字控制的机器上，这部分对应ŧ ○参考平面（1）。

54. 发明授权

EP0123214B1 Operation teaching method and apparatus for industrial robot 失效
标题翻译：工业机器人操作教学方法与装置
公开(公告)号：EP0123214B1
公开(公告)日：1987-01-28
申请号：EP84104087.6
申请日：1984-04-11
申请人： HITACHI, LTD.
发明人： Miyake, Norihisa , Tsuchihashi, Akira , Fujiwara, Osamu , Hashimoto, Yasuhiro , Maruyama, Yutaka
IPC分类号： G05B19/42
CPC分类号： G05B19/42 , B23K9/12 , G05B2219/36461 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083

55. 发明公开

EP0206051A1 Multi-joint-robot controller. 失效
标题翻译： Steuerungfüreinen mehrgelenkigen机器人。
公开(公告)号：EP0206051A1
公开(公告)日：1986-12-30
申请号：EP86107718
申请日：1986-06-06
申请人： TOYOTA MOTOR CO LTD , TOYODA CHUO KENKYUSHO KK
发明人： ISHIGURO YASUO , ITO YOSHIZUMI , SHIROSHITA OSAMU C O KABUSHIKI
IPC分类号： B25J9/16 , B25J9/00 , B25J9/06 , B25J9/10 , B25J9/18 , B25J13/00 , G05B19/408 , G05B19/4093
CPC分类号： G05B19/4083 , B25J9/0096 , B25J9/06 , G05B2219/33263 , G05B2219/36503 , G05B2219/45083
摘要： A multi-joint robot controller is facilitated in its synchronous operation of a multi-joint robot and a rotary table for performing predetermined tasks by dexterously recognizing the position and attitude of the table with the present invention. The robot controller comprises: position detection means for detecting a position of an arm of the multi-joint robot as coordinates of a coordinate system assigned to the multi-joint robot; specific point detection means for detecting coordinates of a specific point (TA) on the rotary table, by the robot assigned coordinate system, making use of the position detection means, at any rotating angle of the rotary table; and table attitude calculation means for calculating an attitude of the rotary table on the basis of the robot assigned coordinate system from coordinates of a plurality of positions of the specific point detected by the specific point detection means.
摘要翻译：多关节机器人控制器在多关节机器人和旋转工作台的同步操作中便于通过本发明灵活地识别桌子的位置和姿态来执行预定任务。机器人控制器包括：位置检测装置，用于检测多关节机器人的臂的位置作为分配给多关节机器人的坐标系的坐标; 特定点检测装置，用于通过机器人分配的坐标系检测旋转台上的特定点（TA）的坐标，利用位置检测装置以旋转台的任何旋转角度; 以及台姿态计算装置，用于根据由所述特定点检测装置检测到的所述特定点的多个位置的坐标，基于所述机器人分配的坐标系来计算所述旋转台的姿态。

56. 发明公开

EP0093496A1 Method and apparatus for processing similar workpieces of varying shape, points of contour and dimension 失效
标题翻译：用于处理具有各种形状，轮廓和尺寸类似工件的方法和装置。
公开(公告)号：EP0093496A1
公开(公告)日：1983-11-09
申请号：EP83301553.0
申请日：1983-03-21
申请人： Pemberton Research & Development, Inc.
发明人： Vogt, Norman H.
IPC分类号： G05B19/417
CPC分类号： G05B19/4183 , G05B2219/36503 , G05B2219/45051 , Y02P90/10
摘要： Workpieces of varying dimensions and varying points of common contour or shape are loaded on a transfer shuttle at the receiving station and there located on a projected line of light at a common reference point from which the workpieces vary; the shuttle moves the first located workpieces to the second station where partial processing occurs. The receiving station is reloaded with workpieces and the workpieces located; the shuttle moves the partially processed workpieces from the second station to the third station and moves the second reloaded and located workpieces to the second station; at the third station the workpieces are further processed; in moving between stations the workpieces are also processed; at the second and following stations the workpieces are scanned by video cameras producing a measured dimensional and point of contour and shape image relative to the common point; the camera image is video processed and fed to image processing; the processed image is fed to systems decision processing; and the output is fed to servos which locate and operate tools relative to the workpieces at the second and following stations in response to signals indicative of the dimension, points of contour and shape of the individual workpieces.
摘要翻译：工作变化的尺寸和不同的共同轮廓或形状的点被装载在传送梭在接收站和有位于在从该公共参考点的工件而变化的光的投射线的件; 梭第一位于工件移动到其中部分处理的发生时，第二站。接收站重新装载工件和位于所述工件; 梭子运动从所述第二站到第三站的部分加工的工件并且移动第二重载并位于工件到第二站; 在第三站的工件被进一步处理; 在站工件被如此处理之间移动; 在第二和站继工件是由视频摄像机生产相对于公共点轮廓和形状的图像的测量和三维点扫描; 相机图像被处理并送到视频图像处理; 处理后的图像被馈送到系统决定处理; 并且输出被馈送到定位和响应于指示的尺寸的信号，各个工件的轮廓和形状的点操作相对于所述工件在第二和随后的站工具伺服系统。

57. 发明授权

EP2363772B1 Method for moving a tool of a CNC machine over a surface 有权
标题翻译：用于将CNC机床的刀具移动到表面上的方法
公开(公告)号：EP2363772B1
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：EP10002317.5
申请日：2010-03-05
申请人： FIDIA S.p.A.
发明人： Morfino, Giuseppe, Dr.
IPC分类号： G05B19/401 , G05B19/404 , G05B19/416
CPC分类号： G05B19/4163 , G05B19/401 , G05B19/404 , G05B2219/35159 , G05B2219/36503 , G05B2219/49061 , G05B2219/49066 , G05B2219/49069 , G05B2219/49186 , G05B2219/49362

58. 发明公开

EP2233996A2 System and method for manufacturing an in-process part 审中-公开
标题翻译：系统和Verfahren zur Herstellung eines halbfertigenWerkstückes
公开(公告)号：EP2233996A2
公开(公告)日：2010-09-29
申请号：EP10156526.5
申请日：2010-03-15
申请人： General Electric Company
发明人： Graham, Michael Evans , Jakson, John Dennis
IPC分类号： G05B19/408
CPC分类号： G05B19/4083 , G05B19/4099 , G05B2219/36053 , G05B2219/36503 , G05B2219/37205 , G05B2219/37574 , G05B2219/45147 , Y02P90/265
摘要： A method (40) and system (10) for manufacturing an in-process part (12) is provided. The method (40) includes manufacturing (42) one or more primary features of the in-process part (12). The method also includes measuring (44) multiple locations and attributes of the manufactured in-process part including the primary features. The method further includes designing (46) multiple optimal locations and attributes of multiple secondary features of the in-process part based on the measured locations and attributes of the manufactured in-process part and the primary features. The method also includes manufacturing (48) one or more secondary features of the in-process part based on the optimal design locations and attributes of the secondary features.
摘要翻译：提供了一种用于制造过程中部件（12）的方法（40）和系统（10）。方法（40）包括制造（42）过程中部分（12）的一个或多个主要特征。该方法还包括测量（44）包括主要特征的制造过程中部件的多个位置和属性。该方法还包括基于所测量的制造过程中部件的位置和属性以及主要特征来设计（46）过程中部件的多个次要特征的多个最佳位置和属性。该方法还包括基于次要特征的最佳设计位置和属性来制造（48）过程中部分的一个或多个次要特征。

59. 发明授权

EP2040028B1 Measuring method for use on machine tools 有权
标题翻译：测量方法用在机床上使用
公开(公告)号：EP2040028B1
公开(公告)日：2010-05-12
申请号：EP08019697.5
申请日：2004-09-24
申请人： Renishaw PLC
发明人： McFarland, Geoffrey
IPC分类号： G01B21/04
CPC分类号： G05B19/19 , G01B21/04 , G05B2219/36503 , G05B2219/37097 , G05B2219/50049 , G05B2219/50063

60. 发明授权

EP1664673B1 METHOD OF MEASURING WORKPIECES 有权
标题翻译：方法测量工件
公开(公告)号：EP1664673B1
公开(公告)日：2008-11-12
申请号：EP04768610.0
申请日：2004-09-24
申请人： Renishaw plc
发明人： McFARLAND, Geoffrey
IPC分类号： G01B21/04
CPC分类号： G05B19/19 , G01B21/04 , G05B2219/36503 , G05B2219/37097 , G05B2219/50049 , G05B2219/50063
摘要： On a machine tool, a program (12) receives data from a scanning or analogue probe P, measuring a feature of a workpiece W. This data is combined with assumed machine position data during the scanning movement. This avoids having to break into the servo feedback loop (24) to get actual measured machine position data. The assumed machine position data can be derived from a part program (20) which controls the scanning movement. Several ways are described for compensating for errors between the assumed machine position values and the actual values.

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