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    • 41. 发明公开
      EP1591857A2 Vibration control device 有权
    • Vibration control device
    • 振动控制装置
    • EP1591857A2
    • 2005-11-02
    • EP05007539.9
    • 2005-04-06
    • FANUC LTD
    • Nihei, Ryo , Kato, Tetsuaki , Arita, Soichi
    • G05D19/00 , G05D19/02 , F16F7/00 , B23Q11/00 , F16F15/02
    • G05D19/02 , B60G2202/25 , B60G2400/206 , B60G2600/09 , B60G2600/124 , B60G2600/1872 , B60G2600/1873 , B60G2800/162 , F16F7/1005 , F16F15/02
    • A control device for controlling the motion of a movable part in a machine while suppressing vibration generated in the movable part. The control device includes a state-variable estimating section for estimating a state variable of a controlled system in the machine and outputting an estimated state variable; a reference model for outputting an ideal controlled variable for the controlled system; a compensator for calculating a compensation value for correcting a control input for the controlled system, based on a difference between the estimated state variable and the ideal controlled variable; and a feedback control section for determining the control input, based on a deviation between a desired command value and one of the estimated state variable and the ideal controlled variable. A corrected control input obtained by correcting the control input determined through the feedback control section by using the compensation value calculated through the compensator is input to the controlled system as well as to the state-variable estimating section and the reference model.
    • 一种控制装置，用于在抑制可动部件中产生的振动的同时控制机器中可动部件的运动。 控制设备包括状态变量估计部分，用于估计机器中受控系统的状态变量并输出估计状态变量; 用于为受控系统输出理想受控变量的参考模型; 补偿器，用于基于所估计的状态变量和理想控制变量之间的差值来计算用于校正受控系统的控制输入的补偿值; 以及反馈控制部分，用于基于期望命令值与估计状态变量和理想控制变量中的一个之间的偏差来确定控制输入。 通过使用通过补偿器计算的补偿值对通过反馈控制部分确定的控制输入进行校正而获得的校正控制输入被输入到受控系统以及状态变量估计部分和参考模型。
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    • 44. 发明公开
      EP0722136A3 Thermoschüttler 失效
    • Thermoschüttler
    • EP0722136A3
    • 1996-08-28
    • EP96100107.0
    • 1996-01-05
    • Schulz, Joachim
    • Schulz, Joachim
    • G05D23/19 , G05D19/00 , B01L7/00
    • B01F11/0037 , B01F11/0034 , B01L7/00
    • Die Erfindung betrifft eine Metallblockthermostat-Kombination mit einem Schüttler zur Verwendung in Laboratorien für die biochemische, biotechnische und medizinische Forschung sowie bei der Diagnose und auch bei der Qualitätssicherung biotechnischer Produktion, z.B. bei der Herstellung pharmazeutischer Erzeugnisse. Die Erfindung wird angewandt bei der Analyse kleinster Stoffmengen, oft in Lösung von Volumina im Mikroliterbereich, wie bei der Durchführung von enzymatisch katalysierten Synthese- und Spaltungsreaktionen von hochmolekularen Stoffen, z.B. DNA und Eiweiße, die eine hohe Temperaturpräzision und eine sanfte Durchmischung der Reaktionskomponenten erfordern, wobei auch eine Schädigung der empfindlichen Enzymmoleküle durch Scherkräfte zu vermeiden ist. Erfindungsgemäß wird ein linearantrieb Metallblock-Thermostat- Schüttler mit einer Hubmechanik für den Probengefäßeträger so kombiniert, daß damit und mittels einer Programmsteuerung der übliche Anschnippeffekt zur Reaktionsauslösung mechanisch nachahmbar und automatisierbar ist. Damit ist eine schonende Behandlung d.h. Durchmischung der Proben und Auslösung von Reaktionen rationell möglich. Durch ein nur kurzzeitiges Herausheben der Probengefäße aus dem Metallblock-Thermostaten auf kurzem Weg wird eine hohe Temperaturkonstanz der Proben gewährleistet.
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    • 45. 发明公开
      EP0722136A2 Thermoschüttler 失效
    • Thermoschüttler
    • Thermoshaker
    • EP0722136A2
    • 1996-07-17
    • EP96100107.0
    • 1996-01-05
    • Schulz, Joachim
    • Schulz, Joachim
    • G05D23/19 , G05D19/00 , B01L7/00
    • B01F11/0037 , B01F11/0034 , B01L7/00
    • Die Erfindung betrifft eine Metallblockthermostat-Kombination mit einem Schüttler zur Verwendung in Laboratorien für die biochemische, biotechnische und medizinische Forschung sowie bei der Diagnose und auch bei der Qualitätssicherung biotechnischer Produktion, z.B. bei der Herstellung pharmazeutischer Erzeugnisse.
      Die Erfindung wird angewandt bei der Analyse kleinster Stoffmengen, oft in Lösung von Volumina im Mikroliterbereich, wie bei der Durchführung von enzymatisch katalysierten Synthese- und Spaltungsreaktionen von hochmolekularen Stoffen, z.B. DNA und Eiweiße, die eine hohe Temperaturpräzision und eine sanfte Durchmischung der Reaktionskomponenten erfordern, wobei auch eine Schädigung der empfindlichen Enzymmoleküle durch Scherkräfte zu vermeiden ist.
      Erfindungsgemäß wird ein linearantrieb Metallblock-Thermostat- Schüttler mit einer Hubmechanik für den Probengefäßeträger so kombiniert, daß damit und mittels einer Programmsteuerung der übliche Anschnippeffekt zur Reaktionsauslösung mechanisch nachahmbar und automatisierbar ist.
      Damit ist eine schonende Behandlung d.h. Durchmischung der Proben und Auslösung von Reaktionen rationell möglich.
      Durch ein nur kurzzeitiges Herausheben der Probengefäße aus dem Metallblock-Thermostaten auf kurzem Weg wird eine hohe Temperaturkonstanz der Proben gewährleistet.
    • 本发明涉及用在实验室中用于生化，生物技术和医学研究中使用的振荡器的金属块恒温器组合以及在诊断和也在生物技术生产，例如质量保证 在制药产品中。 本发明被应用到的物质微量的分析，通常在微升范围内体积的溶液，如在高分子量物质，例如酶催化合成和切割反应的实施 需要高温精确度和反应组分温和混合的DNA和蛋白质，因此也要避免由剪切力对敏感酶分子的损害。 根据本发明的线性驱动器金属块恒温摇动器与一升降机构用于样品容器载体，使得其和被机械地模仿，并且可以由通常用于Anschnippeffekt反应开始的程序的控制是自动的组合。 这是一个温和的治疗。 混合样品并合理触发反应是可能的。 只需简单地从金属块恒温器中快速取出样品容器，就能确保样品的高温稳定性。
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    • 48. 发明公开
      EP0558179A3 Determination of open loop responses from closed loop measurements 失效
    • Determination of open loop responses from closed loop measurements
    • 从闭环测量中确定开环响应
    • EP0558179A3
    • 1994-07-06
    • EP93300366.7
    • 1993-01-20
    • Hewlett-Packard Company
    • Abramovitch, Daniel Y. , Taussig, Carl P.
    • G05B13/02 , G05B13/04 , G05B19/00 , G05D19/00
    • G05B17/02
    • Method and apparatus for determining open-loop parameters for each of three general feedback configurations from measurements of the closed-loop error signals or other output signals produced in response to provision of predetermined input signals for the configuration. The feedback loop in one embodiment (41) includes a sum or difference module (43), a controller module (45), a plant module (47) and a sensor dynamics module (49), arranged serially, where the actions of the controller module, the plant module and the sensor dynamics module are represented by associated matrices C, P and H, respectively, when operating in the linear region. The feedback loop in a second embodiment (51) includes a first sum or difference module (53), a controller module (55), a second sum or difference module (57) and a plant module (59), arranged serially, where the actions of the controller module and the plant module are represented by associated matrices C and P, respectively, when operating in the linear region. The feedback loop in a third embodiment (71) includes a first sum or difference module (73), a controller module (75), a second sum or difference module (77), a plant module (79), a third sum or difference module (81), and a sensor dynamics module (83), arranged serially, where the controller module, the plant module and the sensor dynamics module are represented by associated matrices C, P and H, respectively, when operating in the linear region. The sum or difference modules in the second and third embodiments are used to introduce arbitrary input test signals into the loop. Each of the three embodiments or configurations is defined by a sequence of matrix equations that determine various linear combinations of intermediate and output signals in terms of the input test signals provided. These matrix equations are rewritten in terms of certain combined action matrices, and these combined action matrix equations are "unwrapped" and used to determine the open-loop parameters associated with the configuration.
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    • 49. 发明公开
      EP0558179A2 Determination of open loop responses from closed loop measurements 失效
    • Determination of open loop responses from closed loop measurements
    • 确定开环的从闭环控制回路测量响应。
    • EP0558179A2
    • 1993-09-01
    • EP93300366.7
    • 1993-01-20
    • Hewlett-Packard Company
    • Abramovitch, Daniel Y. , Taussig, Carl P.
    • G05B13/02 , G05B13/04 , G05B19/00 , G05D19/00
    • G05B17/02
    • Method and apparatus for determining open-loop parameters for each of three general feedback configurations from measurements of the closed-loop error signals or other output signals produced in response to provision of predetermined input signals for the configuration. The feedback loop in one embodiment (41) includes a sum or difference module (43), a controller module (45), a plant module (47) and a sensor dynamics module (49), arranged serially, where the actions of the controller module, the plant module and the sensor dynamics module are represented by associated matrices C, P and H, respectively, when operating in the linear region. The feedback loop in a second embodiment (51) includes a first sum or difference module (53), a controller module (55), a second sum or difference module (57) and a plant module (59), arranged serially, where the actions of the controller module and the plant module are represented by associated matrices C and P, respectively, when operating in the linear region. The feedback loop in a third embodiment (71) includes a first sum or difference module (73), a controller module (75), a second sum or difference module (77), a plant module (79), a third sum or difference module (81), and a sensor dynamics module (83), arranged serially, where the controller module, the plant module and the sensor dynamics module are represented by associated matrices C, P and H, respectively, when operating in the linear region. The sum or difference modules in the second and third embodiments are used to introduce arbitrary input test signals into the loop. Each of the three embodiments or configurations is defined by a sequence of matrix equations that determine various linear combinations of intermediate and output signals in terms of the input test signals provided. These matrix equations are rewritten in terms of certain combined action matrices, and these combined action matrix equations are "unwrapped" and used to determine the open-loop parameters associated with the configuration.
    • 为每个的三个一般的反馈配置确定性采矿开环参数从响应于配置预定输入信号的佣金产生的闭环误差信号或其他输出信号的测量的方法和装置。 在一个实施例中的反馈环路（41）包括一个和或差模块（43），控制器模块（45），一个规划模块（47）和一传感器动力学模块（49），串联地布置，所述控制器的其中所述动作 模块，计划模块和传感器模块动态由分别关联矩阵C，P和H，为代表，当在工作在线性区。 在第二实施例中的反馈环路（51）包括第一和或差模块（53），控制器模块（55），第二和或差模块（57）和一设备模块（59），串联，其中，所述布置 控制器模块的动作和规划模块通过关联矩阵C和P分别代表，当在工作在线性区。 在第三实施例中的反馈环路（71）包括第一和或差模块（73），一个控制器模块（75），第二和或差模块（77），一设备模块（79），第三和或差 模块（81），和一个传感器动力学模块（83），串联地布置，其中，所述控制器模块，该工厂模块和传感器的动态模块分别由关联矩阵C，P和H，为代表，当在线性区工作。 在第二和第三实施例所述和或差模块用于引入任意输入测试信号进入循环。 三个实施例或配置中的每一个由矩阵方程的序列限定中所提供的输入测试信号的方面做了中间和输出信号的确定性矿各种线性组合。 这些矩阵方程被重写在某些组合作用矩阵的方面，合成组合作用矩阵方程是“展开”，并用于确定矿与配置相关联的开环参数。
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