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21. 发明公开

EP0182907A1 ROBOTIC MANIPULATOR 失效
标题翻译：机器人手臂
公开(公告)号：EP0182907A1
公开(公告)日：1986-06-04
申请号：EP85903502.0
申请日：1985-06-13
申请人： SIMUNOVIC, Sergio N.
发明人： SIMUNOVIC, Sergio N.
IPC分类号： B23P19 , B25J1 , B25J9 , B25J11 , B25J17 , B25J18
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J9/04 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/025 , Y10T408/91 , Y10T408/93
摘要： Un robot manipulateur possède trois bras extensibles linéairement (52, 56, 60) montés sur un cadre (10) selon une configuration en triangle et portant à leurs extrémités éloignées une interface de connecteur (62) servant à coupler les bras à un outil pour manipuler des pièces devant être positionnées ou pour un autre type de travail. La structure est telle que l'emplacement du connecteur n'est déterminé que par la longueur des bras, alors que son orientation est déterminée principalement en faisant tourner de manière régulée le connecteur par rapport aux bras. Le désaccouplage entre la position et l'orientation réduit au minimum les calculs nécessaires pour positionner un outil avec précision. Dans le mode préféré de réalisation, la rotation est exécutée par des moteurs d'entraînement (32, 36) des bras, situés au niveau des extrémités des bras à proximité du cadre; cela permet de réduire la masse, et par conséquent l'inertie, au niveau de l'extrémité du connecteur, et d'obtenir une accélération intense et un mouvement rapide de la tête du connecteur et de l'outil qui lui est associé. En outre, une suspension à trois points pour les bras leur confère une grande rigidité, permettant au système de déplacer des charges considérables à haute vitesse et avec une bonne précision de positionnement et d'orientation.
摘要翻译：机器人机器人具有三个以三角形构造安装在框架（10）上的线性延伸臂（52,56,60），并且在其远端具有连接器接口（62），用于将臂连接到用于处理的工具部件被定位或用于其他类型的工作。该结构使得连接器的位置仅由臂的长度确定，而其方向主要通过以受控方式旋转连接器相对于臂来确定。位置和方向之间的解耦最小化精确定位工具所需的计算。在优选实施例中，旋转由臂的驱动马达（32,36）执行，位于臂的靠近框架的端部处; 这使得可以减少连接器端部处的质量并且因此减小惯性，并且获得连接器的头部和与其相关联的工具的剧烈加速和快速移动。此外，三点悬挂臂可提供较高的刚性，从而使系统能够在高速下移动可观的负载，并具有良好的定位和定位精度。

22. 发明公开

EP0066393A3 Multiarm robot 无效
标题翻译：多机器人
公开(公告)号：EP0066393A3
公开(公告)日：1983-09-14
申请号：EP82302465
申请日：1982-05-14
申请人： WESTINGHOUSE ELECTRIC CORPORATION
发明人： Shum, Lanson Yatsang
IPC分类号： B25J09/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J17/0275 , Y10T74/18624
摘要： A multiarm automatic manipulator robot structure includes a fixed location support 10 which carries three locational arms 12, 14, 16, being hingedly connected to each other at their location of convergence to support a workhead 20, the screw type driving means 12a, 14a, and 16a each being independently operable to drive its respective arm in an axial direction, each of the arms being rigid in the sense that no part of the arm is hingedly connected to another part, so that the forces derived from a payload weight subject the arms primarily only to compression or tension.

23. 发明公开

EP0066393A2 Multiarm robot 无效
标题翻译： Mehrarmiger机器人
公开(公告)号：EP0066393A2
公开(公告)日：1982-12-08
申请号：EP82302465.8
申请日：1982-05-14
申请人： WESTINGHOUSE ELECTRIC CORPORATION
发明人： Shum, Lanson Yatsang
IPC分类号： B25J9/00
CPC分类号： B25J17/0266 , B25J17/0275 , Y10T74/18624
摘要： A multiarm automatic manipulator robot structure includes a fixed location support 10 which carries three locational arms 12, 14, 16, being hingedly connected to each other at their location of convergence to support a workhead 20, the screw type driving means 12a, 14a, and 16a each being independently operable to drive its respective arm in an axial direction, each of the arms being rigid in the sense that no part of the arm is hingedly connected to another part, so that the forces derived from a payload weight subject the arms primarily only to compression or tension.
摘要翻译：多臂自动机器人机器人结构包括固定位置支撑件10，其承载三个位置臂12,14,16，它们在其会聚位置处彼此铰接地连接，以支撑工件头20，螺钉式驱动装置12a，14a和 16a各自独立地可操作以在轴向方向上驱动其相应的臂，每个臂是刚性的，其意义在于臂的任何部分不铰接地连接到另一部分，使得源自有效载荷重量的力主要受到臂只能压缩或紧张。

24. 发明公开

EP3337646A1 BRAS DE ROBOT ARTICULÉ 有权转让
公开(公告)号：EP3337646A1
公开(公告)日：2018-06-27
申请号：EP16747836.1
申请日：2016-07-12
申请人： DUFAU, Ludovic
发明人： DUFAU, Ludovic
IPC分类号： B25J17/02 , B25J9/06
CPC分类号： B25J17/0275 , B25J9/06 , B25J9/102 , B25J9/1045 , B25J17/025 , B25J17/0291 , F16C19/16 , F16C19/36 , F16C2380/00 , Y10S901/23 , Y10S901/25 , Y10S901/28
摘要： The invention relates to an articulated robot arm (1) which comprises a plurality of trapezoidal truncated cylinders (2) disposed in succession around an internal holding member (4), each trapezoidal truncated cylinder (2) being configured to pivot about the internal holding member (4), the internal holding member (4) having angular control means for controlling the rotation of each trapezoidal truncated cylinder (2).

25. 发明公开

EP3325224A1 DRIVE MECHANISMS FOR ROBOT ARMS 审中-实审转让
公开(公告)号：EP3325224A1
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：EP16744496.7
申请日：2016-07-22
申请人： Cambridge Medical Robotics Ltd
发明人： JACKSON, Thomas Bates , HARES, Luke David Ronald , MARSHALL, Keith , RANDLE, Steven James
IPC分类号： B25J9/10 , B25J17/02
CPC分类号： A61B34/30 , A61B2017/0069 , A61B2034/305 , B25J9/102 , B25J17/0258 , B25J17/0275 , B25J18/04 , F16H19/001 , Y10S901/25 , Y10S901/26
摘要： A robot arm comprising a joint mechanism for articulating one limb of the arm relative to another limb of the arm about two non-parallel rotation axes, the mechanism comprising: an intermediate carrier attached to a first one of the limbs by a first revolute joint having a first rotation axis and to a second one of the limbs by a second revolute joint having a second rotation axis; a first drive gear disposed about the first rotation axis, the first drive gear being fast with the carrier; a second drive gear disposed about the second rotation axis, the second drive gear being fast with the second one of the limbs; a first drive shaft for driving the first drive gear to rotate about the first rotation axis, the first drive shaft extending along the first one of the limbs and having a first shaft gear thereon, the first shaft gear being arranged to engage the first drive gear; a second drive shaft for driving the second drive gear to rotate about the second rotation axis, the second drive shaft extending along the first one of the limbs and having a second shaft gear thereon, the second shaft gear being arranged to engage the second drive gear; the second drive shaft comprising a prismatic joint whereby the length of the shaft can vary in response to motion of the carrier about the first axis.

26. 发明公开

EP3305477A3 VORRICHTUNG ZUM DREIDIMENSIONALEN POSITIONIEREN EINER KOPPELKOMPONENTE SOWIE AKTOR-SYSTEM 有权转让
公开(公告)号：EP3305477A3
公开(公告)日：2018-04-25
申请号：EP17193934.1
申请日：2017-09-29
申请人： AIRBUS HELICOPTERS DEUTSCHLAND GmbH
发明人： Bormann, Erik , Lehmann, Martin , Mohr, Maximilian , Roser, Tim , Buesing, Sebastian , Wolf, Christian
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/00
CPC分类号： B25J9/0072 , B25J9/0009 , B25J9/106 , B25J9/12 , B25J9/144 , B25J13/085 , B25J13/088 , B25J17/0241 , B25J17/0275
摘要： Beschrieben wird eine Vorrichtung zum 3- dimensionalen Positionieren einer Koppelkomponente (KK), die Teil einer aktorisch angetriebenen Koppelstruktur (KS) ist, mit wenigstens einem über eine erste Längserstreckung (L1) verfügenden ersten Koppelelement (K1), das vermittels eines ersten Aktors (A1) bidirektional längs dessen ersten Längserstreckung auslenkbar gelagert ist, einem über eine zweite Längserstreckung (L2) verfügenden zweiten Koppelelement (K2), das vermittels eines zweiten Aktors (A2) bidirektional längs dessen zweiten Längserstreckung auslenkbar gelagert ist, die orthogonal zur ersten Längserstreckung orientiert ist sowie einem Hebel (H) mit einer Hebellängserstreckung, der drehbar um eine Drehachse (D) gelagert ist, die den Hebel in einen Last- (LA) und Kraftarm (KA) aufteilt. Entweder ist die Hebellängserstreckung (HL) längs der ersten Längserstreckung orientiert und dessen Lastarm endseitig drehbar um die zweite Längserstreckung am zweiten Koppelelement befestigt, oder die Hebellängserstreckung ist längs der zweiten Längserstreckung orientiert und dessen Lastarm ist endseitig drehbar um die erste Längserstreckung am ersten Koppelelement befestigt. Ferner steht der Kraftarm mit einem dritten Aktor (A3) derart in Wirkverbindung, so dass ein um die Drehachse orientiertes, auf den Hebel einwirkendes Drehmoment erzeugbar ist.

27. 发明公开

EP3285977A1 VORRICHTUNG ZUM EINBAU EINER WINDSCHUTZSCHEIBE EINES FAHRZEUG 审中-公开
公开(公告)号：EP3285977A1
公开(公告)日：2018-02-28
申请号：EP15763080
申请日：2015-07-08
申请人： MILOSAVLJEVIC SASCHA
发明人： MILOSAVLJEVIC SASCHA
IPC分类号： B25J17/02 , B25B11/00 , B60J1/00 , B62D65/06
CPC分类号： B60J1/005 , B25B11/005 , B25J1/12 , B25J9/0084 , B25J15/0616 , B25J17/0275 , B62D65/06
摘要： The invention relates to a device (1) for installing a windscreen (3) of a vehicle (2), which device comprises a support (4), which stands vertically and is adjustable in height, a beam (6), which extends away from the support (4), and one or more suction cups (9) for holding the windscreen (3). The one or more suction cups (9) are in each case movably connected by means of a plurality of rods (7, 7', 7'') and ball joints (8, 8', 8'') to the beam (6). The rods (7) and ball joints (8) enable a simple movement in all directions relative to the support of a windscreen by a single person, as a ball joint (8, 8', 8'') is disposed between a suction cup (9) and a rod (7''), in each case between two rods (7, 7', 7'') and between a rod (7) and the beam (6) in each case, and enables a local movement in all directions at each of these articulation points. The movement of the windscreen (3) can take place either manually, pneumatically or hydraulically.

28. 发明授权

EP2888084B1 VORRICHTUNG ZUM GREIFEN, BEWEGEN UND POSITIONIEREN EINES GEGENSTANDS IM RAUM 有权
标题翻译： VORRICHTUNG ZUM GREIFEN，BEWEGEN UND POSITIONIEREN EINES GEGENSTANDS IM RAUM
公开(公告)号：EP2888084B1
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：EP13762401.1
申请日：2013-08-20
申请人： Güdel Germany GmbH
发明人： MATTER, Manferd
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0208 , B25J17/0266 , B25J17/0275

29. 发明授权

EP2498956B1 FLUIDISCH BETREIBBARE AUSGLEICHSEINHEIT 有权
标题翻译：流体操作补偿单元
公开(公告)号：EP2498956B1
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：EP10801377.2
申请日：2010-12-14
申请人： Festo AG & Co. KG
发明人： KAMINSKI, Ruwen , NEUMANN, Rüdiger , HILDEBRANDT, Alexander
IPC分类号： B25J9/14 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/142 , B25J17/0275

30. 发明授权

EP2261520B1 VACUUM PAD DEVICE 有权
标题翻译：真空封闭装置
公开(公告)号：EP2261520B1
公开(公告)日：2014-02-26
申请号：EP09722946.2
申请日：2009-03-16
申请人： Korea Pneumatic System Co., Ltd
发明人： CHO, Ho-Young
IPC分类号： F16B47/00
CPC分类号： B25B11/007 , B25J15/0616 , B25J17/0275 , B65G47/91 , F16B47/00

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