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1. 发明公开

CN118876043A 一种基于气动和形状记忆合金驱动的航空发动机叶片缺损检测仿生软体机器人审中-实审
公开(公告)号：CN118876043A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411292794.3
申请日：2024-09-14
申请人：电子科技大学
发明人：王超 , 邹文婧 , 姜晶 , 肖紫婷 , 郑凯兰 , 甄翼逍 , 张泽展 , 何欣芮 , 喻培丰
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/06 , B25J11/00
摘要：本发明公开了一种基于气动和形状记忆合金驱动的航空发动机叶片缺损检测仿生软体机器人，属于机器人领域。主要结构包括前足模块、主体模块和后足模块。前足模块主要结构包括摄像模块、前侧外壳、多层电路板和电源模块，主要功能包括供电、图像采集、运动控制和前足吸附。主体模块的主要功能为横向收缩，伸缩运动主要通过双程形状记忆合金弹簧与柔性主体的拮抗作用或气压驱动实现，与前足模块、后足模块形成机械互联。后足模块主要包括后侧外壳、微型电磁阀、微泵和后足吸盘，可以实现吸盘气压控制和后足吸附功能。可以分为开始阶段、运动阶段和结束阶段，并设计了微泵与电磁阀的电路控制时序图，实现仿生软体机器人的驱动和吸附功能。

2. 发明公开

CN118876040A 一种智能化仿生机器人及运动控制方法审中-实审
公开(公告)号：CN118876040A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411158452.2
申请日：2024-08-22
申请人：航天物联网技术有限公司
发明人：杨雅熙 , 李翔 , 陈日成 , 杨斌 , 姜伟 , 王祥 , 张乃文
IPC分类号： B25J9/06 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J9/08
摘要：本发明涉及机器人技术领域，公开了一种智能化仿生机器人及运动控制方法，其中，抬头单元包括若干个移动躯干以及若干个第一拼接机构，相邻的两移动躯干之间转动连接有一第一拼接机构，其中，任一移动躯干与第一拼接机构沿第一方向转动，另一移动躯干与第一拼接机构沿第二方向转动；转向单元包括若干个移动躯干以及若干个第二拼接机构，相邻的两移动躯干之间转动连接有一第二拼接机构，其中，任一移动躯干与述第二拼接机构相连接，另一移动躯干与第二拼接机构沿第三方向转动；变形轮爪包括第一状态和第二状态，本发明能够能够在碎石、沙地、草地、障碍等不同复杂地形地貌下的进行快速移动，提升智能仿生机器人的环境适应性。

3. 发明公开

CN118786011A 控制装置、控制方法以及控制程序审中-实审
公开(公告)号：CN118786011A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202380024391.8
申请日：2023-02-16
申请人：欧姆龙株式会社
发明人：滨屋政志 , 桥本敦史 , 田中一敏 , 石川玲奈
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/06 , B25J9/18
摘要：控制装置与具备作用于对象物的末端执行器、驱动末端执行器或机器人主体的驱动源以及设置于末端执行器的触觉传感器的机器人连接，控制驱动源而对对象物施加作用，该控制装置具备：取得部，其使用触觉传感器，按每个预先决定的期间取得从对象物受到的接触力；估计部，其具有针对所输入的接触力估计是否在规定时期在对象物中产生规定作用的模型，将由取得部取得的接触力输入至模型，来估计对对象物产生规定作用的时期；以及控制部，其根据由估计部估计出的估计结果来控制驱动源。

4. 发明公开

CN118721166A 一种基于液晶弹性体的磁热驱动软体机器人及其驱动方法审中-实审
公开(公告)号：CN118721166A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410850356.8
申请日：2024-06-28
申请人：河南工业大学
发明人：关炎芳 , 杨林 , 万振帅 , 岳龙旺 , 颜丙生 , 徐梦媛 , 韩俊豪 , 李昊翰 , 李想 , 李松 , 陈海永
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10 , B25J11/00
摘要：一种基于液晶弹性体的磁热驱动软体机器人及其驱动方法，包括两条相对设置的软弹性基体，每个软弹性基体的中心位置具有弯折区，弯折区将软弹性基体均匀分成两个磁化单元，每个磁化单元以垂直于其中心位置的垂直面为界分成两个磁化区，每个磁化区均匀分布有磁性颗粒；两个软弹性基体的两端均通过液晶弹性体连接围成封闭结构，液晶弹性体受热或者光照弯折90°，以带动与其连接的两个磁化单元偏转并使弯折区弯折，直至弯折区两侧的磁化单元呈90°，本发明通过周期性切断和施加磁场，实现软体机器人的滚动，操作简单。

5. 发明公开

CN118682728A 一种安全型工业机器人审中-实审
公开(公告)号：CN118682728A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202411155067.2
申请日：2024-08-22
申请人：中科世安技术有限公司 , 南阳理工学院
发明人：王豫峰 , 徐春雨 , 樊松委 , 李梦林 , 王新峰 , 李伟
IPC分类号： B25J9/06 , B25J15/00 , B25J15/08
摘要：本发明提供了一种安全型工业机器人，涉及机器人技术领域，包括主体臂；所述主体臂上安装有垂直调整部分。当需要进行旋转调整时，当滑动块向上移动时，此时齿轮座与齿排接触，此时在拨片对棘齿轮的拨动下第一安装杆转动，此时夹持部分完成翻转；当滑动块向下移动时，拨片不对棘齿轮拨动，此时夹持部分不进行翻转，此时通过齿轮齿排的传动实现旋转调整更为安全，降低了电动设备失控导致伤及工作人员的几率。解决加工过程中当机器人的控制系统出现错误时容易导致机器人的调整出现严重偏差，此时容易伤及周围的工作人员，安全性较低的问题。

6. 发明公开

CN118647490A 机器人审中-实审
公开(公告)号：CN118647490A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202280091960.6
申请日：2022-03-31
申请人：雅马哈发动机株式会社
发明人：马目俊文
IPC分类号： B25J19/00 , B25J9/06
摘要：本公开的机器人具备：基台(20)；第一臂(30)，以能够向第一方向摆动的方式支承于基台(20)；第二臂(40)，具有支承件(42)，并以能够向第二方向摆动的方式支承于第一臂(30)的摆动端部；第一罩(60)，从上方安装于第二臂(40)并覆盖第二臂(40)的内部；及外部连接部(43)，安装于支承件(42)并用于从外部与第二臂(40)连接，其中，外部连接部(43)的密封结构具备：第二密封件(82)；第二密封件支承部(42A)，设置于支承件(42)并支承第二密封件(82)；第三密封件(83)；第三密封件支承部(60A)，设置于第一罩(60)并支承第三密封件(83)；第二罩(64)，具有第一密封件按压部(64A)；及第一紧固构件，将第一密封件按压部(64A)、第二密封件支承部(42A)与第三密封件支承部(60A)紧固，在第二密封件支承部(42A)与第一密封件按压部(64A)之间夹持有第二密封件(82)，在第三密封件支承部(60A)与第一密封件按压部(64A)之间夹持有第三密封件(83)，在第三密封件(83)中与第一紧固构件对应的位置设置有第三贯通孔(83A)，在第三贯通孔(83A)收容有第一间隔件。

7. 发明公开

CN118636120A 一种仿蚯蚓变长度连续体机器人审中-实审
公开(公告)号：CN118636120A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410800856.0
申请日：2024-06-20
申请人：中国地质大学（武汉）
发明人：赖旭芝 , 赵诗影 , 孟庆鑫
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/10
摘要：本发明提供一种仿蚯蚓变长度连续体机器人，涉及仿生机器人技术领域，包括：主骨，其包括多段变形段和弹性杆，每一变形段包括多个磁性分隔盘和可弯曲的连接管，每一变形段中位于最前端的磁性分隔盘固定连接连接管的前端、其他各磁性分隔盘依次可滑动的套设于连接管上，磁性分隔盘互斥的非接触排列，各连接管依次嵌套滑动连接；以及传动机构，其包括多个绳索组和多个传动管。本发明的有益效果：通过拉动各传动管可带动各连接管伸缩，改变机器人的长度；同时通过单独控制拉动各个绳索，改变每根绳索的长度，使每一个变形段弯曲；如此可以准确控制每一变形段的长度和弯曲幅度，从而精确机器人指定位置连续弯曲，可以适应未知复杂环境。

8. 发明授权

CN115648240B 一种用于蛇形臂机器人的减摩外皮结构有权
公开(公告)号：CN115648240B
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202211276054.1
申请日：2022-10-18
申请人：北京航空航天大学
发明人：裴旭 , 于靖军 , 张腾 , 潘杰
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/06 , B25J18/00
摘要：本发明公开了一种用于蛇形臂机器人的减摩外皮结构，包括基座以及集成于基座的滚子组件；基座分为彼此装配固定的上部基座和下部基座；滚子组件包括内侧滚子和外侧滚子；内侧滚子集成于下部基座，外侧滚子安装于凹陷空间内；外侧滚子和内侧滚子之间具有移动的保护膜。本发明的减摩外皮结构既实现了模仿植物尖端翻转生长的原理，采用多组滚子的方式来实现翻转的效果，并使内外滚子保持接触的同时使膜能够完整地在内外滚子间运动；利用基座内的凹陷空间安装内外侧滚子，能够避免滚子组件外径整体大于基座的外径，使得滚子整体收纳在凹陷空间内，满足不同环境条件下的使用需求，也为其他不同功能的减摩外皮提供了设计模板及设计新思路。

9. 发明授权

CN114423572B 垂直多关节机器人有权
公开(公告)号：CN114423572B
公开(公告)日：2024-09-10
申请号：CN201980100630.7
申请日：2019-09-25
申请人：雅马哈发动机株式会社
发明人：马目俊文
IPC分类号： B25J9/06
摘要：本垂直多关节机器人(100)具备：多个关节轴部单元(10a、20a、30a、40a、50a)，对多个臂部进行旋转驱动；及配线单元(70a、80a)，用于配置多个关节轴部单元的配线部(8)。关节轴部单元一体地包括：第一电动机(11、21、31、41)，包括实心的第一电动机轴(11b、21b、31b、41b)；及第一减速器(12、22、32、42)，与第一电动机轴直接连结。

10. 发明授权

CN109848976B 一种多轴独立控制机械手臂有权
公开(公告)号：CN109848976B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN201910237758.X
申请日：2019-03-27
申请人：曾林旺
发明人：曾林旺
IPC分类号： B25J9/12 , B25J9/10 , B25J9/06
摘要：本发明公开了一种多轴独立控制机械手臂，其包括手臂部件和驱动部件；其中所述驱动部件包括传动机构和动力机构；所述传动机构包括自上而下依次同轴叠加的一级传动单行星排至N+2级传动单行星排，X级传动单行星排与X+1级传动单行星排之间设有X级过渡单行星排，X为1至N+1，X级传动单行星排与X级过渡单行星排共用一个X级太阳轮，X级过渡单行星排与X+1级传动单行星排共用一个X+1级行星架；所述动力机构包括N+2个驱动电机，其中第Y个驱动电机与Y级传动单行星排的Y级传动齿圈传动连接，Y为1至N+2。本发明的各个自由度运动由各个驱动电机分别独立驱动，且通过多组压力传感器实现外力检测。

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