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1. 发明授权

CN104279979B 用于确定投影机的辐射区域中的手势的方法和装置有权
公开(公告)号：CN104279979B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201410457663.6
申请日：2014-06-19
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： G·姆鲁塞克 , T·希普 , R·施尼策尔 , F·菲舍尔 , L·劳舍尔 , C·德尔福斯 , M·刘 , G·皮拉德
IPC分类号： G01B11/24 , G01B11/00 , G01J1/20 , G01J1/42
CPC分类号： G06F3/017
摘要：本发明实现一种用于确定投影机(1；101)的辐射区域(3；103)中的手势的方法，其具有以下方法步骤：借助所述投影机(1；101)借助光将图像(10)投影(S01)到表面(2)上；测量(S02)在所述投影机(1；101)的辐射区域(3；103)中所做的手势的影响下的来自所述表面(2)方向的经反射的光的多个第一光强度；将所测量的光强度分别分配(S03)给所述投影机(1；101)投影的图像(10)的一个位置；在第一时刻(t1)在多个第二位置上建立(S04)第一光强度函数(7a，7b)，所测量的光强度分配给所述多个第二位置；在第二时刻(t2)在所述多个第二位置上建立(S05)至少一个第二光强度函数(7a’，7a”，7b’)；将所述第一光强度函数(7a，7b)与所述第二光强度函数(7a’，7a”，7b’)进行比较(S06)，并且基于所述比较(S06)的结果确定(S07)所做的手势。

2. 发明公开

CN110720048A 用于激光雷达系统的运行方法和控制单元、激光雷达系统和作业设备有权
公开(公告)号：CN110720048A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201880037825.7
申请日：2018-05-09
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： R·施尼策尔 , T·希普
IPC分类号： G01S7/484 , G01S7/4861 , G01S7/487 , G01S17/10 , G01S17/931
摘要：本发明涉及一种用于激光雷达系统(1)的运行方法，所述激光雷达系统能够经脉冲序列编码地运行并且构造为具有基于SPAD的探测器元件(22)，其中，(i)检测所述基于SPAD的探测器元件(22)的故障时间(ttot)；以及(ii)在所述激光雷达系统(1)的发送运行中如此测量初级光(57)的在时间上直接或立即彼此相继地要发出或已发出的发送脉冲(57-1，…，57-4)的最小时间间隔(tmin)，使得所述时间间隔至少大致相应于所述故障时间(ttot)。

3. 发明公开

CN110476080A 用于对扫描角进行扫描并且用于分析处理探测器的激光雷达设备和方法有权
公开(公告)号：CN110476080A
公开(公告)日：2019-11-19
申请号：CN201880023293.1
申请日：2018-03-28
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： F·F·芬克 , R·施尼策尔 , T·希普
IPC分类号： G01S17/08 , G01S7/486 , G01S7/491 , G01S7/497
摘要：公开一种用于对扫描角进行扫描并且用于分析处理探测器(4)的方法，在所述方法中，为了对扫描角进行扫描，通过射束源(6)产生至少一个射束(7)，通过接收光学器件(16)接收至少一个在对象(12)上反射的射束(9)，并且将所反射的射束偏转到所述探测器(4)的探测器表面(18)上，求取至少一个所反射的射束(9)的飞行持续时间(t)，分析处理至少一个所接收的射束(11)，其中，根据至少一个所接收的射束(11)的飞行持续时间，选择所述探测器表面(18)的至少一个区域(22，24，26)来分析处理至少一个所接收的射束(11)。还公开一种用于执行所述方法的激光雷达设备。

4. 发明公开

CN106255864A 3D粗略激光扫描仪无效
公开(公告)号：CN106255864A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201580023044.9
申请日：2015-02-25
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： C·德尔夫斯 , M·刘 , A·埃勒特 , F·菲舍尔 , R·施尼策尔 , S·赖斯 , G·皮拉德 , T·希普
IPC分类号： G01B11/24
CPC分类号： G01S7/481 , G01S7/4813 , G01S7/4817 , G01S17/023 , G01S17/89 , G01B11/24
摘要：本发明提出一种用于测量对象的模块，其中，所述模块配置用于产生初级光束，其中，所述模块具有扫描镜结构，其中，所述扫描镜结构这样配置用于偏转所述初级光束，使得由所述初级光束实施扫描运动，其中，所述模块这样配置，使得当在所述扫描镜结构的偏转中，所述次级信号通过所述初级光束与所述对象的相互作用而产生时，可探测所述次级信号，其中，所述模块配置用于产生取决于所述扫描镜结构的定位信号，其特征在于，所述模块具有用于产生所述对象的基于位态的测量的传感器信号的传感器装置。

5. 发明公开

CN104279979A 用于确定投影机的辐射区域中的手势的方法和装置有权
公开(公告)号：CN104279979A
公开(公告)日：2015-01-14
申请号：CN201410457663.6
申请日：2014-06-19
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： G·姆鲁塞克 , T·希普 , R·施尼策尔 , F·菲舍尔 , L·劳舍尔 , C·德尔福斯 , M·刘 , G·皮拉德
IPC分类号： G01B11/24 , G01B11/00 , G01J1/20 , G01J1/42
CPC分类号： G06F3/017
摘要：本发明实现一种用于确定投影机(1；101)的辐射区域(3；103)中的手势的方法，其具有以下方法步骤：借助所述投影机(1；101)借助光将图像(10)投影(S01)到表面(2)上；测量(S02)在所述投影机(1；101)的辐射区域(3；103)中所做的手势的影响下的来自所述表面(2)方向的经反射的光的多个第一光强度；将所测量的光强度分别分配(S03)给所述投影机(1；101)投影的图像(10)的一个位置；在第一时刻(t1)在多个第二位置上建立(S04)第一光强度函数(7a，7b)，所测量的光强度分配给所述多个第二位置；在第二时刻(t2)在所述多个第二位置上建立(S05)至少一个第二光强度函数(7a’，7a”，7b’)；将所述第一光强度函数(7a，7b)与所述第二光强度函数(7a’，7a”，7b’)进行比较(S06)，并且基于所述比较(S06)的结果确定(S07)所做的手势。

6. 发明授权

CN110462440B 用于对立体角进行扫描的方法和设备有权
公开(公告)号：CN110462440B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN201880019764.1
申请日：2018-03-19
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： R·施尼策尔 , T·希普
IPC分类号： G01S17/894 , G01S7/484 , G01S7/486
摘要：本发明公开一种对扫描角进行扫描的方法，在该方法中产生至少一个电磁射束并且所述至少一个电磁射束沿着扫描角进行偏转。在对象上反射的至少一个电磁射束被接收到和探测到，其中，在至少一个第一电磁射束后产生至少一个第二电磁射束，其中，以比第一电磁射束低的能量产生第二电磁射束。此外，本发明公开一种激光雷达设备。

7. 发明公开

CN111727381A 用于多维感测对象的多脉冲激光雷达系统有权
公开(公告)号：CN111727381A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201880089675.4
申请日：2018-12-17
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： R·施尼策尔 , T·希普
IPC分类号： G01S17/89 , G01S7/4863 , G01S17/931
摘要：说明一种用于感测处于观察区域(300)中的对象(400)的多脉冲激光雷达系统(100)，包括：具有至少一个激光源(111)的发送装置(110)，用于由单个激光脉冲的时间序列产生发送激光束(210)，该单个激光脉冲分别照亮局限于观察区域(300)的一部分的一个立体角(310)并且在至少一个采样点中采样；具有探测面(141)的接收装置(140)，该探测面包括由在第一延伸方向上并排布置的多个子探测器(142n)组成的行式或矩阵式子探测器布置(143)，用于接收以接收激光束(220)形式在多脉冲激光雷达系统(100)的观察区域(300)中的对象(400)上反射和/或散射的发送激光束(210)，其中，接收装置(140)将由发送激光束(210)感测的采样点以像点的形式成像在探测面(141)上；扫描装置(120)，用于产生发送激光束(210)在扫描方向(123)上的扫描运动(122)，以沿着在扫描方向(123)上彼此相继的多个采样点逐步采样整个观察区域(300)，其中，发送激光束(210)的扫描运动(122)构造为用于在单个激光脉冲在时间上依次跟随的情况下将像点分别沿着行式或矩阵式子探测器布置(143)偏移地成像在探测面(141)上；控制装置(130)，用于根据相应的单个激光脉冲的传播时间来确定采样点的距离信息，其中，控制装置(130)将由当前在探测面(141)上成像的像点感测到的子探测器(142n)分组成单独分配给对应像点的宏像素，以便共同进行分析评价。还说明一种具有三个依次发射的单个激光脉冲及其对应感测区域(310)的测量序列。

8. 发明公开

CN103376897A 用于确定在所投影的图像的光锥中执行的手势的方法和设备无效
公开(公告)号：CN103376897A
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201310147911.2
申请日：2013-04-25
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： S·平特 , F·菲舍尔 , R·施尼策尔 , G·皮拉德 , M·刘 , D·斯洛格斯纳特 , D·克雷耶 , T·希普
IPC分类号： G06F3/01 , G06F3/042
CPC分类号： G06F3/0421 , G06F3/017 , G06F3/0416
摘要：本发明涉及一种用于确定在所投影的图像（2）的光锥（2a）中执行的手势的方法，所述图像具有多个像点（B），所述方法具有以下方法步骤：检测（S1）所投影的图像（2）的所有像点（B）和各个像点（B）的一个或多个参数值（P）；比较（S2）所述各个像点（B）的一个或多个所检测的参数值（P）与一个参数比较值（PS）以及根据比较结果将所述像点（B）的一个子集分配给一个像点集（BM）；基于所分配的像点集（BM）确定（S3）在所投影的图像（2）的光锥（2a）中执行的手势。

9. 发明授权

CN112912765B 用于光学地检测视场的激光雷达传感器、具有激光雷达传感器的工作设备或者车辆和用于光学地检测视场的方法有权
公开(公告)号：CN112912765B
公开(公告)日：2024-07-12
申请号：CN201980069910.6
申请日：2019-07-17
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： T·毛雷尔 , A·霍莱切克 , R·施尼策尔 , T·希普
IPC分类号： G01S17/89 , G01S7/486 , G01S7/481
摘要：本发明涉及一种用于光学地检测视场(106)的激光雷达传感器(100，300)，其具有：发送单元(101，301)，所述发送单元具有激光图案产生单元(102)，其中，所述激光图案产生单元(102)构造用于在所述视场(106)中产生照明图案(218)；接收单元(110，310)，所述接收单元具有用于接收在所述视场(106)中被对象(107)反射的次级光(109，309)的至少一个探测器单元(112)；其中，所述至少一个探测器单元(112)具有多个像点(401‑m,n；500)，并且其中，至少一些像点(401‑m,n；500)分别具有多个可激活的单光子雪崩光电二极管(402，501‑1至501‑4)；至少一个围绕转动轴(221，321)可转动的转子单元(116)，其中，所述发送单元(101，301)和所述接收单元(110，310)至少部分地布置在所述转子单元(116)上。另外，所述激光雷达传感器(100，300)具有至少一个关联器(502)，所述关联器设计用于，通过组合逻辑使像点(401‑m,n；500)的至少两个单光子雪崩光电二极管(402，501‑1至501‑4)的探测信号关联。

10. 发明授权

CN111727381B 用于多维感测对象的多脉冲激光雷达系统有权
公开(公告)号：CN111727381B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN201880089675.4
申请日：2018-12-17
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： R·施尼策尔 , T·希普
IPC分类号： G01S17/89 , G01S7/4863 , G01S17/931
摘要：说明一种用于感测处于观察区域(300)中的对象(400)的多脉冲激光雷达系统(100)，包括：具有至少一个激光源(111)的发送装置(110)，用于由单个激光脉冲的时间序列产生发送激光束(210)，该单个激光脉冲分别照亮局限于观察区域(300)的一部分的一个立体角(310)并且在至少一个采样点中采样；具有探测面(141)的接收装置(140)，该探测面包括由在第一延伸方向上并排布置的多个子探测器(142

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