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41. 发明公开

CN112017440A 一种面向自动驾驶环境下交叉口交通控制的迭代算法有权
公开(公告)号：CN112017440A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202011152057.5
申请日：2020-10-26
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 刘洋 , 蒋林锡
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/08 , G06Q10/04 , G06Q50/30
摘要：本发明公开了一种面向自动驾驶环境下交叉口交通控制的迭代算法，在自动驾驶交叉口，为实现有效的交通控制，需要为每一辆自动驾驶车辆计算单独的通行方案，交通控制系统的计算复杂度高，将导致交通控制模型的计算量急剧增加。因此，设计一种逐步减小步长的机制，更新迭代步长的迭代优化算法，首先，根据采集的车辆到达信息划分时间窗，在同一个时间窗内，根据车辆占用各网格的时间可以判断是否在交叉口发生冲突，获得每辆车的控制方案和计算时间，逐步减少步长进行迭代计算，直到获得最优控制方案或用完时间窗内所有时间结束。本发明通过更新迭代步长进行迭代控制，能提高控制模型的计算效率，以满足任意交通量下的控制需求。

42. 发明授权

CN112734089B 智能网联环境下的智能车辆路径诱导方法、系统、设备及存储介质有权
公开(公告)号：CN112734089B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202011577581.7
申请日：2020-12-28
申请人：长沙理工大学
发明人：郝威 , 龚野 , 刘理 , 张兆磊 , 刘晶 , 王正武 , 吴伟 , 高志波 , 武文广 , 邢璐
IPC分类号： G06Q10/047 , G01C21/34
摘要：本发明公开了一种智能网联环境下的智能车辆路径诱导方法、系统、设备及存储介质，方法包括：获取路网相关特征信息；建立考虑充电桩充电等级的线性充电时间函数；建立安全电量阈值‑充电电量阈值组合判断机制；建立最小化总行程时间目标函数，求解并对比，得到最优路径。本发明在满足智能车辆出行电量需求的同时，减少了在节点的充电时间，为用户出行提供更有效的路径诱导；同时提高了充电桩的利用率，保护电池循环充电的使用寿命，结合交通流分配和充电桩的合理布设，能够有效提升城市交通的运行效率。

43. 发明授权

CN115482663B 一种考虑自动驾驶专用相位的交叉口交通控制方法有权
公开(公告)号：CN115482663B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202211106668.5
申请日：2022-09-09
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 秦少敏 , 胡林 , 杜荣华
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/015 , G08G1/065 , G08G1/08 , G08G1/085 , G08G1/0967
摘要：本发明公开了一种考虑自动驾驶专用相位的交叉口交通控制方法，针对自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合行驶的交叉口。首先，本发明采集交叉口各进口方向的车道数、自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的初始交通量；其次，考虑自动驾驶车辆穿插式通行，建立自动驾驶专用相位通行能力的预测模型，构建车道布设模型；然后，设计考虑自动驾驶专用相位的相位结构，建立信号配时模型，分配各进口车道的最佳交通量；最后，以交叉口通行能力最大化为控制目标，优化获得交叉口信号配时方案。本发明基于自动驾驶专用相位，合理分配自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的通行权，实现自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的分离(56)对比文件Wang, M.I.-C等.Roadrunner: AutonomousIntersection Management with Dynamic LaneAssignment.2020 IEEE 23rd InternationalConference on Intelligent TransportationSystems (ITSC).2020,1-7.吴伟;刘洋;马万经.自动驾驶环境下面向交叉口自由转向车道的交通控制模型.中国公路学报.2019,(第12期),25-35.陈晓荣;张涵双.无人驾驶公交专用道系统.交通与港航.2020,(第02期),74-79.蒋婷;李志晗.无人车对交通流的影响分析.科技创新与应用.2017,(第16期),285.

44. 发明授权

CN115482677B 一种自动驾驶交叉口的公交优先控制方法有权
公开(公告)号：CN115482677B
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202211136584.6
申请日：2022-09-19
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 熊梦飞 , 胡林 , 杜荣华 , 谭筠
IPC分类号： G08G1/081 , G08G1/08 , G08G1/123
摘要：本发明公开了一种自动驾驶交叉口的公交优先控制方法，属于智能交通领域。首先，采集到达交叉口的公交车与小汽车的进、出口方向，公交车与小汽车到达停车线的理论时刻，根据交叉口内部的冲突点集合，分离车辆在交叉口内部的冲突；其次，根据制定的公交优先规则，建立公交专用道数量约束模型，小汽车、公交车的路径选择模型，公交专用道的判定模型，实现对公交车的优先控制；最后，分别为公交车与小汽车设置权重，以所有车辆的加权延误之和最小为目标函数，优化车辆进入交叉口的时刻、交叉口内部的行车路径选择、公交专用道在各进口方向的布设位置及数量，减少公交车在自动驾驶交叉口的延(56)对比文件关函非;陈浩;张柳.信号交叉口广义延误模型研究及应用.公路交通科技(应用技术版).2011,(第07期),284-287.吴伟等.自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划与最优控制模型.自动化学报.2020,第46卷(第9期),1971-1985.Wu, W等.Integrated optimization ofbus priority operations in connectedvehicle environment.JOURNAL OF ADVANCEDTRANSPORTATION.2016,第50卷(第8期),1853-1869.Lee, Young-Ihn.Establishment of BusPriority Signal in Real-Time TrafficSignal Control.Korean Society ofTransportation.2006,101-114.Zhengze Zhu等.Intelligent TrafficBased on Hybrid Control Policy ofConnected Autonomous Vehicles in MultipleUnsignalized Intersections.2021 IEEESmartWorld, Ubiquitous Intelligence &Computing, Advanced & Trusted Computing,Scalable Computing & Communications,Internet of People and Smart CityInnovation (SmartWorld/SCALCOM/UIC/ATC/IOP/SCI).2021,416-424.马林.基于动态车道的交叉口时空资源优化方法.中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑).2020,C034-209.汪斌.基于人均延误最小的公交优先信号配时优化设计研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑).2019,C034-2444.宋现敏等.公交与右转混合型专用道仿真分析及效益评价.中国公路学报.2019,142-152.Zhang, KL等.SoC-AIC: Service-orientedCloud-cooperative Autonomous IntersectionController for SoC-ITS.2021 IEEE/ACIS21ST INTERNATIONAL FALL CONFERENCE ONCOMPUTER AND INFORMATION SCIENCE (ICIS2021-FALL).2021,2-8.Wei Wu等.Autonomous IntersectionManagement for Connected and AutomatedVehicles: A Lane-Based Method.IEEETransactions on IntelligentTransportation Systems.2021,15091-15106.龚隽.考虑路权优先的自动驾驶车辆冲突区调度方法.中国优秀硕士学位论文全文数据库(工程科技Ⅱ辑).2020,C034-1204.王永胜.车联网环境下的公交自适应优先方法研究.中国优秀硕士学位论文全文数据库 (工程科技Ⅱ辑).2017,C034-950.吴伟;刘洋;马万经.自动驾驶环境下面向交叉口自由转向车道的交通控制模型.中国公路学报.2019,(第12期),29-39.李铁柱;丁建友;孙云峰;何炜.城市主干道公交专用道设置交通条件研究.昆明理工大学学报(理工版).2010,(第01期),62-66.

45. 发明授权

CN115050199B 一种多线路公交区段优先设计方法有权
公开(公告)号：CN115050199B
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210663044.7
申请日：2022-06-08
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 罗小玉 , 郭诗雅
IPC分类号： G08G1/087 , G08G1/01
摘要：本发明公开了一种多线路公交区段优先设计方法，主要包括如下步骤：首先采集城市道路和全部公交线路的基本参数；其次，计算全部公交线路理论上分配的交叉口数量；再分别建立全部公交线路实际上分配的交叉口数量以及各交叉口相匹配的公交线路数量的关系式，并对实际分配交叉口数量和各交叉口相匹配的公交线路数量进行约束；最后以公交线路与交叉口的匹配度最大化为目标函数，优化获取公交线路与优先交叉口的匹配方案。本发明方法主要针对城市道路公交区段优先控制问题，将交叉口分配给特定的公交线路，当交叉口有与之相匹配的特定公交线路到达时，优先给予绿灯信号优先，保障了特定公交线路在交叉口的优先通行效益。

46. 发明公开

CN115482663A 一种考虑自动驾驶专用相位的交叉口交通控制方法有权
公开(公告)号：CN115482663A
公开(公告)日：2022-12-16
申请号：CN202211106668.5
申请日：2022-09-09
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 秦少敏 , 胡林 , 杜荣华
IPC分类号： G08G1/01 , G08G1/015 , G08G1/065 , G08G1/08 , G08G1/085 , G08G1/0967
摘要：本发明公开了一种考虑自动驾驶专用相位的交叉口交通控制方法，针对自动驾驶车辆与人工驾驶车辆混合行驶的交叉口。首先，本发明采集交叉口各进口方向的车道数、自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的初始交通量；其次，考虑自动驾驶车辆穿插式通行，建立自动驾驶专用相位通行能力的预测模型，构建车道布设模型；然后，设计考虑自动驾驶专用相位的相位结构，建立信号配时模型，分配各进口车道的最佳交通量；最后，以交叉口通行能力最大化为控制目标，优化获得交叉口信号配时方案。本发明基于自动驾驶专用相位，合理分配自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的通行权，实现自动驾驶车辆和人工驾驶车辆的分离控制，提高交叉口通行能力。

47. 发明授权

CN111932916B 一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统有权
公开(公告)号：CN111932916B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202010761089.9
申请日：2020-07-31
申请人：长沙理工大学
发明人：龙科军 , 句庆玲 , 魏隽君 , 谷健 , 吴伟 , 郝威
IPC分类号： G08G1/087 , G08G1/08 , G08G1/07 , G08G1/09 , G08G1/095
摘要：本发明公开了一种城市道路动态应急车道的控制方法及控制系统，其包括：接收应急车辆通过的应急任务；根据应急任务中应急车辆的通行需求判断城市道路的通行能力是否满足应急任务，如满足就不开启动态应急车道，如不满足则开启动态应急车道；如开启动态应急车道，则在应急车辆途经的城市道路中开设一条专用应急车道；在专用应急车道的上游设置交叉口，利用交叉口使应急车辆转入专用应急车道。该系统用来实施上述方法。本发明具有原理简单、智能化程度高、易实现、适用范围广、能提高应急车道通行能力等优点。

48. 发明公开

CN115169933A 一种考虑充电站内多公交线路换乘的公交发车时刻表优化方法审中-实审
公开(公告)号：CN115169933A
公开(公告)日：2022-10-11
申请号：CN202210857907.4
申请日：2022-07-20
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 曾冰
IPC分类号： G06Q10/06 , G06Q50/06 , G06Q50/30
摘要：本发明公开了一种考虑充电站内多公交线路换乘的公交发车时刻表优化方法，首先输入与电动公交充电换乘的各项参数、与成本相关的各项参数；其次，计算每辆车的充电需求量及各线路间的乘客换乘需求量，建立电动公交充电站选择约束及充电站内充电换乘约束；最后，以最小化公交车运营成本及最大化换乘乘客数为目标函数，以公交调度方案和各线路公交的发车时刻表为决策变量，建立充电站内多公交线路换乘的公交调度模型。本发明按照一定发车时间，通过合理地调度需要充电的公交，使得在充电站内能够同时满足公交充电需求和乘客换乘需求，能够增加公交充电对换乘乘客的吸引力，推动城市公交的电气化进程。

49. 发明授权

CN113947889B 一种自动驾驶交叉口行人过街控制方法有权
公开(公告)号：CN113947889B
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202111212861.2
申请日：2021-10-18
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 陈思雨 , 王正武
IPC分类号： G08G1/005 , G08G1/08 , G08G1/085
摘要：本发明公开了一种自动驾驶交叉口行人过街的控制方法，根据各流向的车辆通行需求量和行人过街需求量来确定该流向车辆和行人的权重，以各流向权重与该流向流量的乘积之和最大为目标函数，以允许车辆通行的时间比例和行人信号灯的状态为决策变量，根据通行能力限制、绿灯时间等设置约束条件，建立交叉口控制模型。本发明方法主要针对自动驾驶场景下的交叉口，根据车辆和行人不同的过街需求为通行车辆和过街行人分配时间，优化交叉口时空利用率，在确保行人能够安全过街的同时，提高行人过街的效率。

50. 发明公开

CN115081861A 一种基于中转站的自动驾驶交叉口行人过街方法审中-实审
公开(公告)号：CN115081861A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210684867.8
申请日：2022-06-13
申请人：长沙理工大学
发明人：吴伟 , 陈思雨 , 刘洋
IPC分类号： G06Q10/06 , G06Q10/04 , G06Q50/30
摘要：本发明面向自动驾驶交叉口，设计了一种基于中转站的行人过街控制方法。在交叉口内部设置行人中转站，在交叉口各角落设置自动驾驶行人过街摆渡车，摆渡车将过街行人集中运送到中转站，再将中转站上到达需求角落一致的行人统一转运到目的角落。首先确定交叉口、中转站和行人过街摆渡车的基本信息，采集交叉口各角落和中转站上的行人过街需求量；其次，建立基于中转站的行人过街摆渡车行驶路径选择模型，根据各角落不同的行人需求量，为每辆行人过街摆渡车制定运行方案，确定行驶路径及在中转站与各节点的上下客人数。本发明针对无信号控制的自动驾驶交叉口，提供一种基于中转站的行人过街方法，使得行人过街安全得到保障的同时，提高交叉口的运行效率。

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