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31. 发明公开

CN105026116A 机械手有权
公开(公告)号：CN105026116A
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201480010583.4
申请日：2014-02-25
申请人：奥林巴斯株式会社
发明人：柳原胜 , 中山真悟
IPC分类号： B25J17/02 , A61B19/00 , B25J18/06
CPC分类号： B25J9/104 , A61B34/30 , A61B34/71 , A61B2034/301 , A61B2034/306 , B25J9/06 , Y10S901/15 , Y10S901/21 , Y10T74/18576 , Y10T74/20323
摘要：提供了一种机械手(1)，该机械手包括：伸长的主要部分(3)，远端部分(4)，以及设置在主要部分(3)与远端部分(4)之间的可弯曲部分(5)；多个线状部件(6)，所述多个线状部件从远端部分(4)起经由可弯曲部分(5)延伸至主要部分(3)；动力生成器(9)；多个动力传送器(8、10、11)，所述多个动力传送器随着沿主要部分(3)的纵向方向的线状运动，向线状部件(6)的近端传送由动力生成器(9)生成的动力；以及线状部件松弛单元(12)，该线状部件松弛单元(12)根据从动力生成器(8、10、11)传送的线状运动，通过推拉线状部件(6)来松弛在远端部分(4)与动力传送器(8、10、11)之间产生张力的线状部件(6)。

32. 发明公开

CN104786216A 多关节式机械手有权
公开(公告)号：CN104786216A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510002184.X
申请日：2015-01-04
申请人：斗山重工业株式会社
发明人：朴光龙 , 卞真贵 , 李先浩
IPC分类号： B25J9/06 , B25J9/00
CPC分类号： G21C17/013 , B25J5/02 , B25J9/046 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J11/005 , B25J17/00 , F22B37/005 , G21C19/207 , G21D1/006 , Y10T74/20305
摘要：本发明涉及一种多关节式机械手，其为了在狭小的空间检查或维修缺陷部位，将检查装置或加工装置或焊接装置等工具移动至理想的位置，本发明的一个实施例中提供一种多关节式机械手，其包括：底板；移动块，其可滑动移动地结合在所述底板上；旋转块，其可旋转地结合在所述移动块上；以及旋转组件，其可旋转地结合在所述旋转块的一侧。

33. 发明公开

CN104690727A 用于控制机器人的方法和控制装置有权
公开(公告)号：CN104690727A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201410734549.3
申请日：2014-12-04
申请人：库卡实验仪器有限公司
发明人：乌韦·博宁
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/06 , B25J9/1674 , G05B2219/40218 , G05B2219/42284 , G05B2219/50181 , Y10S901/02 , Y10S901/09
摘要：本发明涉及一种用于控制机器人(1.1-1.3)的方法，机器人具有包括至少一个轴(q1，q2)的轴组，轴具有驱动器和停机制动器，停机制动器特别是在监控条件下被闭合(S5，S80)，停机制动器根据轴负载(S20，S30，S50，S60)和/或在预设持续时间(tH,i，t′H,i)内(S40、S45、S70、S75)被重新断开，或根据轴负载(S20,S30,S50,S60)和/或在预设持续时间(tH,i，t′H,i)内(S40，S45，S70，S75)在闭合之前保持断开(S35)。

34. 发明公开

CN104608127A 对冗余的工业机器人的运动过程的编程方法和工业机器人有权
公开(公告)号：CN104608127A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410637614.0
申请日：2014-11-05
申请人：库卡实验仪器有限公司
发明人：马丁·里德尔 , 赖纳·比朔夫
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/0081 , B25J9/06 , B25J9/1643 , B25J9/1656 , G05B19/423 , G05B2219/36432 , G05B2219/40365 , Y10S901/04
摘要：本发明涉及通过手动引导地调整工业机器人的操纵器臂的姿势对冗余的工业机器人的运动过程编程的方法，工业机器人具有多个通过可调整的、包括至少一个冗余关节的关节彼此相接的节肢，关节能够通过工业机器人的至少一个机器人控制器可控地调整，包括步骤：手动引导地调整操纵器臂的与工具参考点相对应的节肢，从空间中的第一位置和第一方向至空间中的第二位置和/或第二方向；在取消冗余的情况下，通过确定至少一个冗余关节的优化的关节位置值，由操纵器臂的工具参考点的第二位置和第二方向，回溯计算操纵器臂的所有关节的关节位置值；在手动引导调整期间，根据回溯计算出的优化的关节位置值，在机器人控制器的控制下自动地调整操纵器臂的所有关节。

35. 发明授权

CN101980837B 机器人机械手以及机器人系统有权复审申请
公开(公告)号：CN101980837B
公开(公告)日：2015-04-01
申请号：CN200980111780.4
申请日：2009-03-13
申请人：株式会社安川电机
发明人：伊藤雅人 , 冈久学
IPC分类号： B25J9/06
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/047
摘要：本发明提供一种不改变机械手的设置位置就能扩大主要作业区域并能够保持更高自由度的姿势的机器人机械手以及机器人系统。本发明构成为，机器人机械手(1)由多个关节轴构成，在使机器人机械手(1)相对于在水平面内旋转的第一关节轴(J1)的旋转中心垂直地延伸的情况下，在水平面内旋转的其他关节轴的旋转中心相对于第一关节轴(J1)的旋转中心偏置。并且，通过使用这样的机器人机械手(1)，能够将机器人机械手(1)配置在更靠近物品的位置的空间内。

36. 发明公开

CN104349873A 多关节机器人的弹性变形补偿控制装置以及控制方法有权
公开(公告)号：CN104349873A
公开(公告)日：2015-02-11
申请号：CN201380028233.6
申请日：2013-05-30
申请人：株式会社神户制钢所
发明人：西田吉晴 , 和田尧 , 井上芳英 , 稻田修一
IPC分类号： B25J9/10 , B23K9/095 , B23K9/12 , G05B19/4093
CPC分类号： B25J9/1692 , B23K9/0216 , B25J9/06 , B25J9/1641 , G05B2219/39186 , G05B2219/39201 , G05B2219/41166 , G05B2219/45104 , G05B2219/49384 , Y10S901/02
摘要：在弹性变形补偿控制装置(10)中，第1动态特性运算部(300)对从电动机角度指令值计算部(600)输出的电动机角度指令值(θmc)进行滤波处理，并输出处理后的电动机角度目标值(θmd)。第2动态特性运算部(400)具备具有低于第1动态特性运算部(300)的截止频率的高频阻隔特性，对来自轴力转矩计算部(200)的输出进行滤波处理，并输出处理后的轴力转矩补偿值(fd)。

37. 发明授权

CN102395449B 用于机器人臂的设备有权转让
公开(公告)号：CN102395449B
公开(公告)日：2014-10-29
申请号：CN200980158751.3
申请日：2009-04-15
申请人： ABB研究有限公司
发明人： I·伦德伯格
IPC分类号： B25J9/04 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J17/02
CPC分类号： B25J9/08 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J17/02
摘要：一种用于工业机器人的机器人臂(102)的设备包括：第一模块(114；130；150)，其包括能够绕第一转动轴线(120；136；156)相对于彼此转动的第一和第二构件(116，118；132，134；152，154)；第二模块(122；142；162)，其包括能够绕第二转动轴线(128；148；168)相对于彼此转动的第一和第二构件(124，126；144，146；164，166)，所述第二模块(122；142；162)的第一构件(124；144；164)附接至所述第一模块(114；130；150)的第二构件(118；134；154)；以及第三模块(130；150；170)，其包括能够绕第三转动轴线(136；156；176)相对于彼此转动的第一和第二构件(132，134；152，154；172，174)，所述第三模块(130；150；170)的第一构件(132；152；172)附接至所述第二模块(122；142；162)的第二构件(126；146；166)；其中，所述第二转动轴线(128；148；168)大致垂直于第一和第三转动轴线(120，136；136，156；156，176)，当所述第一转动轴线(120；136；156)与所述第三转动轴线(136；156；176)大致平行时所述第二转动轴线(128；148；168)从所述第一和第三转动轴线(120，136；136，156；156，176)偏置，并且所述第三模块(130；150；170)包括马达单元(138；158；178)，所述马达单元包括能够绕与第三转动轴线(136；156；176)大致共线的轴线转动的输出轴(188)。所述马达单元(138；158；178)与所述第二转动轴线(128；148；168)所处的平面(140；160；180)相交，该平面(140；160；180)大致垂直于所述第三转动轴线(136；156；176)。

38. 发明授权

CN102348541B 机器人设备及其控制方法有权
公开(公告)号：CN102348541B
公开(公告)日：2014-09-03
申请号：CN201080011887.4
申请日：2010-03-10
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：安藤玄
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/06 , B25J9/1607 , B25J9/1615 , B25J9/1633 , B25J9/1643 , B25J9/1666 , G05B2219/39217 , G05B2219/40343 , G05B2219/40359
摘要：机器人设备(101)包括：机器人机构(110)，其具有多个关节；多个致动器(109)，其驱动机器人机构(110)的关节轴。机器人设备(101)包括机器人控制器(102)，其基于成本函数来控制致动器(109)的驱动，所述成本函数是对于致动器(109)的转矩基准输入值的函数。

39. 发明授权

CN1771115B 关节式机械手失效复审申请转让
公开(公告)号：CN1771115B
公开(公告)日：2012-04-04
申请号：CN200480009406.0
申请日：2004-02-05
申请人：川崎重工业株式会社 , 丰田自动车株式会社
发明人：滨安宏 , 田中良明 , 稻田隆浩
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J19/0029 , B25J9/06 , B25J17/025 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要：小型化关节式机械手(20)包括第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)，其中第一臂构件(30A)内部带有两个驱动马达(33、34)，第二臂构件(30B)不带有任何相当于驱动马达(33、34) 的装置，能被小型化。驱动马达(33、34)位于相对于与第一臂构件(30A)的轴线平行的方向彼此至少部分重叠的共用区域(135)中，且能沿垂直于该轴线的方向布置。这样第一臂构件(30A)能形成为小的轴向尺寸。从而第一臂构件(30A)和第二臂构件(30B)能被小型化，所以可形成总长短的关节式机械手(20)。

40. 发明公开

CN102049774A 机器人无效
公开(公告)号：CN102049774A
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN201010539676.X
申请日：2010-11-09
申请人：株式会社安川电机
发明人：冈威宪 , 冈久学
IPC分类号： B25J9/06 , B25J18/00
CPC分类号： B25J17/00 , B25J9/0084 , B25J9/0087 , B25J9/046 , B25J9/06 , Y10T74/20317 , Y10T74/20323 , Y10T74/20329
摘要：本发明提供一种机器人，该机器人包括基部以及臂，该臂由通过多个关节连接的多个构件形成。所述臂具有偏移部，其中某一关节的旋转轴线沿预定方向从相邻关节的旋转轴线偏移，并且所述相邻关节的所述旋转轴线沿与所述预定方向相反的方向从与所述相邻关节相邻的关节的旋转轴线偏移。

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