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1. 发明公开

CN1208474A 对机床或机器人等的工作精度的测定和最佳化无效
公开(公告)号：CN1208474A
公开(公告)日：1999-02-17
申请号：CN96199810.5
申请日：1996-12-09
申请人：西门子公司
发明人：冈瑟·霍彻尔 , 罗兰·莫泽 , 汉斯-彼得·特伦德尔 , 乔治·威根特尔
IPC分类号： G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/34048 , G05B2219/37507 , G05B2219/42337
摘要：一种对机床或机器人等的工作精度进行测定和最佳化的方法,通过本发明实现了可以采用现有技术中已有的位置测量系统对工作精度进行测定和最佳化。为此在进行位置测量时,以预定的测量间隔对任意多数量的轴的路径信息进行取样和存贮。通过采取信号处理的措施对所获得的数据进行转换和处理,从而对实际的工作精度和不精确性的原因得出结论。

2. 发明授权

US09766616B2 Tagless tracking 有权
公开(公告)号：US09766616B2
公开(公告)日：2017-09-19
申请号：US14765529
申请日：2014-01-29
申请人： Ubisense Limited
发明人： Peter Joseph Steggles
IPC分类号： G05B19/418 , G06Q10/06 , G06Q10/08
CPC分类号： G05B19/4183 , G05B2219/42337 , G06Q10/06 , G06Q10/0833
摘要： A method of identifying an article on a production line, the production line comprising a plurality of articles along its length, the relative positions of the plurality of articles along the length of the production line being predetermined, the method comprising: receiving location information of an object which executes the same motion with respect to at least a first subset of the plurality of articles on the production line; for at least a second subset of the plurality of articles, determining from the location information the location of the object at a predetermined interaction between the object and the article; and identifying an article of the plurality of articles at a specified location of the object in dependence on (i) a known location of any one article of the plurality of articles at any one time, and (ii) the locations of the object at the predetermined interactions between the object and the at least second subset of the plurality of articles.

3. 发明申请

US20150336273A1 METHOD FOR ESTIMATING MOVEMENT OF A POLY-ARTICULATED MASS OBJECT 审中-公开
标题翻译：估计聚合物质运动的方法
公开(公告)号：US20150336273A1
公开(公告)日：2015-11-26
申请号：US14758920
申请日：2013-12-10
申请人： MOVEA , COMMISSARIAT A L' ENERGIE ATOMIQUE ET AUX ENERGIES ALTERNATIVES
发明人： Boris MORINIERE , Claude Andriot
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1694 , G05B2219/37388 , G05B2219/42337
摘要： Movement of a poly-articulated object, having a plurality of segments linked by at least one articulation, is estimated. Inertial measurements are obtained from capture modules that are fixed relative to respective segments, each module having an accelerometer and a gyrometer, with the measurements being expressed in a measurement reference frame that is fixed relative to the respective segment. The measurements are used to determine at least one stress vector external to the object so as to control a physical model of this object representing the object. Kinematic quantities associated with the segments of the object are then estimated using fundamental dynamics principles using the computed stress vector(s).
摘要翻译：估计具有通过至少一个关节连接的多个段的多关节物体的运动。从相对于相应段固定的捕获模块获得惯性测量，每个模块具有加速度计和陀螺仪，测量值在相对于相应段固定的测量参考系中表示。测量用于确定对象外部的至少一个应力矢量，以便控制表示对象的该对象的物理模型。然后使用所计算的应力向量使用基本动力学原理估计与对象的段相关联的运动量。

4. 发明授权

US06266570B1 Method for determination and optimization of an operating accuracy of a machine tool, a robot or the like 失效
标题翻译：用于确定和优化机床，机器人等的操作精度的方法
公开(公告)号：US06266570B1
公开(公告)日：2001-07-24
申请号：US09117132
申请日：1998-07-23
申请人： Günther Höcherl , Roland Moser , Hans-Peter Tröndle , Georg Wiegärtner
发明人： Günther Höcherl , Roland Moser , Hans-Peter Tröndle , Georg Wiegärtner
IPC分类号： G05B1302
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/34048 , G05B2219/37507 , G05B2219/42337
摘要： Standard, existing position measuring systems are used to determine and optimize operating accuracy. For this, in a positional measurement, path information on any desired number of axes is sampled over a predefinable measuring interval and stored. The acquired data are converted and prepared using signal processing measures, enabling conclusions to be drawn about the actual operating accuracy and about causes of inaccuracies.
摘要翻译：标准的现有位置测量系统用于确定和优化运行精度。为此，在位置测量中，任何所需数量的轴的路径信息在预定义的测量间隔上进行采样并存储。使用信号处理措施转换和准备所获得的数据，从而得出关于实际操作准确性和不准确原因的结论。

5. 发明授权

US09809973B1 Mobile storage units for delivery 有权
公开(公告)号：US09809973B1
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：US14826637
申请日：2015-08-14
申请人： Amazon Technologies, Inc.
发明人： James Andrew Chainey
IPC分类号： F25D11/00 , B60P7/13 , E04B1/343 , G06Q10/08 , G05B19/418
CPC分类号： E04B1/34336 , B60P3/007 , B60P7/13 , E04B1/34347 , F25D11/003 , F25D15/00 , F25D2400/38 , G05B19/4183 , G05B2219/42337 , G06Q10/083
摘要： Disclosed are various embodiments for a mobile storage unit. The mobile storage unit includes a plurality of walls forming an interior region to store a plurality of items. The mobile storage unit also includes a base supporting the plurality of walls. The mobile storage unit may further include wheels to allow for transport from one location to another location.

6. 发明授权

US08144193B2 Work piece tracking system and method 有权
标题翻译：工件跟踪系统和方法
公开(公告)号：US08144193B2
公开(公告)日：2012-03-27
申请号：US12367967
申请日：2009-02-09
申请人： Simon Melikian
发明人： Simon Melikian
IPC分类号： H04N7/18
CPC分类号： B23K9/32 , B23K31/125 , G05B19/41875 , G05B2219/37074 , G05B2219/37212 , G05B2219/37559 , G05B2219/42337 , G05B2219/45135 , G06T7/74 , G06T2207/30164 , G06T2207/30204
摘要： A system and method of visual monitoring of a work implement (e.g., a welding torch) while a task is being performed (e.g., forming a welding joint) to train workers (e.g., apprentices, inexperienced workers) in proper welding technique, for example) and/or to evaluate the worker's use of a particular work implement (e.g., to determine if the welding torch was held in a desired relationship to the items being welded together, determine if the welding torch formed the joint at the current speed, etc.). In general, one or more cameras may acquire images of a target secured to and/or formed on the work implement. The images may be analyzed to provide feedback to the user, to be evaluated for weld integrity purposes; and/or may be used to compare the performance of a task (e.g., forming a welding joint) with a database of one or more profiles made by experienced and/or expert craftsmen.
摘要翻译：例如，在正在执行任务（例如，形成焊接接头）的情况下，对工件（例如，焊炬）进行视觉监控的系统和方法，以适当的焊接技术来训练工人（例如学徒，没有经验的工人））和/或评估工人对特定工作工具的使用（例如，确定焊炬是否与焊接在一起的物品保持期望的关系，确定焊炬是否以当前速度形成接头等。）。通常，一个或多个相机可以获取固定到和/或形成在作业工具上的目标的图像。可以分析图像以向用户提供反馈，以评估焊接完整性目的; 和/或可用于将任务（例如，形成焊接接头）的性能与由有经验的和/或专家技术人员制成的一个或多个简档的数据库进行比较。

7. 发明授权

US07725279B2 System and a method for motion tracking using a calibration unit 有权
标题翻译：使用校准单元进行运动跟踪的系统和方法
公开(公告)号：US07725279B2
公开(公告)日：2010-05-25
申请号：US12049019
申请日：2008-03-14
申请人： Hendrik Johannes Luinge , Daniel Roetenberg , Per Johan Slycke
发明人： Hendrik Johannes Luinge , Daniel Roetenberg , Per Johan Slycke
IPC分类号： G01C25/00
CPC分类号： A61B5/1114 , A61B5/1038 , A61B5/112 , A61B5/1121 , A61B5/1122 , A61B5/1126 , A61B5/4528 , A61B5/6804 , A61B5/7207 , A61B2560/0223 , A61B2562/0219 , A61B2562/046 , B25J9/1694 , G05B2219/37388 , G05B2219/42337 , G06F3/011
摘要： The invention relates to motion tracking system (10) for tracking a movement of an object (P) in a three-dimensional space, the said object being composed of object portions having individual dimensions and mutual proportions and being sequentially interconnected by joints the system comprising orientation measurement units (S1, S3, . . . SN) for measuring data related to at least orientation of the object portions, wherein the orientation measurement units are arranged in positional and orientational relationships with respective object portions and having at least orientational parameters; a processor (3, 5) for receiving data from the orientation measurement units, the said processor comprising a module for deriving orientation and/or position information of the object portions using the received data and a calibration unit (7) arranged to calculate calibration values based on received data and pre-determined constraints for determining at least the mutual proportions of the object portions and orientational parameters of the orientation measurement units based on received data, pre-determined constrains and additional input data. The invention further relates to a method for tracking a movement of an object, a medical rehabilitation system and an animation system.
摘要翻译：本发明涉及用于跟踪物体（P）在三维空间中的运动的运动跟踪系统（10），所述物体由具有各自尺寸和相互比例的物体部分组成，并且通过接头顺序地互连，系统包括定向测量单元（S1，S3 ... SN），用于测量与目标部分的至少取向有关的数据，其中定向测量单元被布置成与各个物体部分的位置和取向关系并且具有至少取向参数; 一个用于从定向测量单元接收数据的处理器（3,5），所述处理器包括用于使用接收到的数据导出对象部分的取向和/或位置信息的模块;以及校准单元（7），用于计算校准值基于接收到的数据和预定的约束，用于基于接收到的数据，预定的约束和附加的输入数据来至少确定对象部分的相互比例和取向测量单元的取向参数。本发明还涉及一种跟踪物体运动，医疗康复系统和动画系统的方法。

8. 发明申请

WO2005049284A1 METHOD FOR OPTIMISING THE PERFORMANCE OF A ROBOT 审中-公开
标题翻译：优化机器人性能的方法
公开(公告)号：WO2005049284A1
公开(公告)日：2005-06-02
申请号：PCT/SE2004/001722
申请日：2004-11-23
申请人： ABB RESEARCH LTD , KAMRANI, Behnam , BERBYUK, Viktor , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong
发明人： KAMRANI, Behnam , BERBYUK, Viktor , WÄPPLING, Daniel , FENG, Xiaolong
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B19/4188 , G05B2219/31076 , G05B2219/40336 , G05B2219/42217 , G05B2219/42224 , G05B2219/42337 , G05B2219/49071 , G05B2219/50118 , Y02P90/24 , Y02P90/26
摘要： This invention relates to the technology of robot manipulators and automated production applications. The invention refers to a method for optimising the performance of a robot and more precisely for optimising the location, i.e. position and/or orientation, of a task relative to a robot. Problems with known methods are e.g. too long simulation times and high knowledge demands of the users. The method according to the invention solves these problems by using the steps of designing at least one experiment consisting of at least two tests, each test differing from at least one other test in the experiment regarding the location of the task in relation to the robot, calculating/determining the boundaries that are allowable for location of a task, calculating/determining the effect on optimality for at least one test in the experiment, fitting the experimental data to an algorithm, calculating/determining the optimal location, i.e. the position and the orientation, of the task.
摘要翻译：本发明涉及机器人操纵器和自动化生产应用的技术。本发明涉及一种用于优化机器人的性能并且更精确地优化任务相对于机器人的位置（即位置和/或取向）的方法。已知方法的问题是例如。用户太长的模拟时间和高知识需求。根据本发明的方法通过使用以下步骤来解决这些问题：设计至少一个由至少两个测试组成的实验，每个测试不同于实验中关于任务相对于机器人的位置的至少一个其它测试，计算/确定允许任务位置的边界，计算/确定实验中至少一个测试对最优性的影响，将实验数据拟合到算法中，计算/确定最佳位置，即位置和方向，任务。

9. 发明公开

EP0289161A2 Receiver sheet 有权
标题翻译： Empfängerschicht。
公开(公告)号：EP0289161A2
公开(公告)日：1988-11-02
申请号：EP88303241.9
申请日：1988-04-12
申请人： IMPERIAL CHEMICAL INDUSTRIES PLC
发明人： Marbrow, Richard Anthony
IPC分类号： B41M5/26
CPC分类号： B41M5/52 , B41M5/41 , B41M5/5272 , G05B2219/41435 , G05B2219/42337 , G05B2219/42352 , G05B2219/43162 , Y10S428/913 , Y10S428/914 , Y10S430/142 , Y10T428/249953 , Y10T428/249987 , Y10T428/25 , Y10T428/258 , Y10T428/265 , Y10T428/31786
摘要： A thermal transfer printing (TTP) receiver sheet has a receiving layer comprising an amorphous synthetic thermoplastics polymer.
摘要翻译：热转印（TTP）接收片具有包含无定形合成热塑性聚合物的接收层。

10. 发明专利

JP2007512153A Method for optimizing the performance of the robot 有权
公开(公告)号：JP2007512153A
公开(公告)日：2007-05-17
申请号：JP2006541095
申请日：2004-11-23
申请人：アーベーベー・リサーチ・リミテッドAbb Research Ltd.
发明人：カムラニ、ベーナム , フェング、シャオロング , ベップリング、ダニエル , ベルブユク、ビクター
IPC分类号： B25J3/00 , B25J9/16 , G05B19/19 , G05B19/42 , G06F20060101
CPC分类号： B25J9/1661 , G05B19/4188 , G05B2219/31076 , G05B2219/40336 , G05B2219/42217 , G05B2219/42224 , G05B2219/42337 , G05B2219/49071 , G05B2219/50118 , Y02P90/24 , Y02P90/26
摘要：この発明は、ロボット・マニピュレータ及び製造自動化の分野の技術に係る。本発明は、ロボットのパフォーマンスを最適化するための方法に係り、より正確には、ロボットに対するタスクのロケイション、即ち位置および／または向き、を最適化するための方法に係る。既知の方法についての問題点は、例えば、長過ぎるシミュレイション時間や、ユーザへの高度な知識の要求などである。本発明による方法は、下記のステップを採用することにより、これらの問題を解決する：少なくとも二つのテストからなる少なくとも一つの実験を計画する、ここで、各テストは、その実験の中の少なくとも一つの他のテストと、ロボットに対するタスクのロケイションに関して異なっている；タスクのロケイションについて許容可能な境界を計算／決定する；その実験の中の少なくとも一つのテストについての最適化の効果を計算／決定する；その実験データをアルゴリズムに適合させる；タスクの最適なロケイション、即ち位置及び向き、を計算／決定する。

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