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1. 发明公开

CN101107580A 活动连接装置有权
公开(公告)号：CN101107580A
公开(公告)日：2008-01-16
申请号：CN200680002783.0
申请日：2006-01-25
申请人：瑞尼斯豪公司
发明人：彼得·乔治·劳埃德 , 戴维·斯文·瓦利亚塞 , 戴维·罗伯茨·麦克默特里 , 詹姆斯·兰斯洛特·蔡斯 , 戴维·琼斯
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39179 , G05B2219/41048 , G05B2219/41081
摘要：本发明公开了一种移动用于测量装置的活动连接机构(22，410)的方法，该方法包括以下步骤：释放形成活动连接机构的两个部件(14，16，410a，410b)，所述活动连接机构允许所述部件相对运动；使所述两个部件之一相对于它们中的另一个运动，直至到达所需位置；以及重新约束所述两个部件，使得它们是相对固定的，可能作为锁定过程的一部分，所述方法的特征在于，在所需位置重新约束所述部件之前的相对运动是在特定条件下进行的。所述特定条件包括从相同方向进行运动；以及在与所需位置相邻的位置停止运动、减慢运动或保持所述条件。本发明还公开了一种对用于测量装置的活动连接机构(22，410)进行定位的方法，所述测量装置由电位计和用于测量装置的控制器(11)来控制。

2. 发明授权

CN101107580B 活动连接机构以及对活动连接机构进行定位的方法有权
公开(公告)号：CN101107580B
公开(公告)日：2010-11-10
申请号：CN200680002783.0
申请日：2006-01-25
申请人：瑞尼斯豪公司
发明人：彼得·乔治·劳埃德 , 戴维·斯文·瓦利亚塞 , 戴维·罗伯茨·麦克默特里 , 詹姆斯·兰斯洛特·蔡斯 , 戴维·琼斯
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39179 , G05B2219/41048 , G05B2219/41081
摘要：本发明公开了一种移动用于测量装置的活动连接机构(22，410)的方法，该方法包括以下步骤：释放形成活动连接机构的两个部件(14，16，410a，410b)，所述活动连接机构允许所述部件相对运动；使所述两个部件之一相对于它们中的另一个运动，直至到达所需位置；以及重新约束所述两个部件，使得它们是相对固定的，可能作为锁定过程的一部分，所述方法的特征在于，在所需位置重新约束所述部件之前的相对运动是在特定条件下进行的。所述特定条件包括从相同方向进行运动；以及在与所需位置相邻的位置停止运动、减慢运动或保持所述条件。本发明还公开了一种对用于测量装置的活动连接机构(22，410)进行定位的方法，所述测量装置由电位计和用于测量装置的控制器(11)来控制。

3. 再颁专利

USRE43250E1 Articulating device 有权
标题翻译：铰接装置
公开(公告)号：USRE43250E1
公开(公告)日：2012-03-20
申请号：US12662143
申请日：2010-03-31
申请人： Peter G. Lloyd , David S. Wallace , David R. McMurtry , James L. Chase , David Jones
发明人： Peter G. Lloyd , David S. Wallace , David R. McMurtry , James L. Chase , David Jones
IPC分类号： G01B5/20 , G01B5/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39179 , G05B2219/41048 , G05B2219/41081
摘要： Disclosed is a method of moving an articulating mechanism (22,410) for a measuring device, comprising the steps of: releasing two bodies (14,16, 410a,410b) which form the articulating mechanism allowing relative movement thereof; moving one of the bodies with respect to the other until a desired position is reached; and re-constraining the two bodies so they are relatively fixed, perhaps as part of a locking process, characterised in that relative movement prior to re-constraining at the desired position occurs under particular conditions. The particular conditions including moving from the same direction; and stopping, slowing down or maintaining the condition at a position adjacent to the desired position. Also disclosed is a method of positioning an articulating mechanism (22,410) for a measuring device which is controlled by a potentiometer and a controller (11) for a measuring device.
摘要翻译：公开了一种移动用于测量装置的铰接机构（22,410）的方法，包括以下步骤：释放形成铰接机构的两个主体（14,16,410a，410b），允许其相对移动; 将一个物体相对于另一个移动到达到期望的位置; 并且重新限制两个体，使得它们相对固定，可能作为锁定过程的一部分，其特征在于，在特定条件下发生在期望位置处重新约束之前的相对运动。特定条件包括从同一方向移动; 并且在与期望位置相邻的位置处停止，减缓或维持状态。还公开了一种定位用于由电位器和用于测量装置的控制器（11）控制的测量装置的关节运动机构（22,410）的方法。

4. 发明申请

US20090189134A1 Perceived Jack Position Drift Compensation Method and Apparatus 有权
标题翻译：感知杰克位移漂移补偿方法与装置
公开(公告)号：US20090189134A1
公开(公告)日：2009-07-30
申请号：US12020725
申请日：2008-01-28
申请人： Robert Ford , Shawn Haley , Mark Woloszyk , John Manfreda
发明人： Robert Ford , Shawn Haley , Mark Woloszyk , John Manfreda
IPC分类号： B60S9/02 , G05B11/01
CPC分类号： G05B19/404 , B60S9/12 , B66C23/78 , G05B2219/39179
摘要： A controller commands a jack drive to extend and retract a jack leg relative to a jack base along a stroke having retraction and extension limits. The controller updates a perceived present leg position value in response to position change signals from a position change sensor. The controller occasionally applies compensation factors to the perceived present leg position value in the extension direction. The controller resets the perceived present leg position value whenever the jack leg reaches the retraction limit.
摘要翻译：控制器命令千斤顶驱动器沿着具有收缩和延伸限制的行程相对于千斤顶基座延伸和缩回插座腿。响应于来自位置变化传感器的位置变化信号，控制器更新感知到的当前腿部位置值。控制器偶尔将补偿因子应用于延伸方向上感知到的当前腿部位置值。每当杰克腿到达收缩极限时，控制器复位感知到的当前腿位置值。

5. 发明授权

US07350310B2 Articulating device 有权
标题翻译：铰接装置
公开(公告)号：US07350310B2
公开(公告)日：2008-04-01
申请号：US11340609
申请日：2006-01-27
申请人： Peter G Lloyd , David S Wallace , David R McMurtry , James L Chase , David Jones
发明人： Peter G Lloyd , David S Wallace , David R McMurtry , James L Chase , David Jones
IPC分类号： G01B5/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39179 , G05B2219/41048 , G05B2219/41081
摘要： Disclosed is a method of moving an articulating mechanism (22,410) for a measuring device, comprising the steps of: releasing two bodies (14,16, 410a,410b) which form the articulating mechanism allowing relative movement thereof; moving one of the bodies with respect to the other until a desired position is reached; and re-constraining the two bodies so they are relatively fixed, perhaps as part of a locking process, characterised in that relative movement prior to re-constraining at the desired position occurs under particular conditions. The particular conditions including moving from the same direction; and stopping, slowing down or maintaining the condition at a position adjacent to the desired position. Also disclosed is a method of positioning an articulating mechanism (22,410) for a measuring device which is controlled by a potentiometer and a controller (11) for a measuring device.
摘要翻译：公开了一种移动用于测量装置的铰接机构（22,410）的方法，包括以下步骤：释放形成铰接机构的两个主体（14,16,410a，410b），允许其相对移动; 将一个物体相对于另一个移动到达到期望的位置; 并且重新限制两个体，使得它们相对固定，可能作为锁定过程的一部分，其特征在于，在特定条件下发生在期望位置处重新约束之前的相对运动。特定条件包括从同一方向移动; 并且在与期望位置相邻的位置处停止，减缓或维持状态。还公开了一种定位用于由电位器和用于测量装置的控制器（11）控制的测量装置的关节运动机构（22,410）的方法。

6. 发明授权

US08215673B2 Perceived jack position drift compensation method and apparatus 有权
标题翻译：感知插座位置漂移补偿方法和装置
公开(公告)号：US08215673B2
公开(公告)日：2012-07-10
申请号：US12020725
申请日：2008-01-28
申请人： Robert Ford , Shawn Haley , Mark Woloszyk , John Manfreda
发明人： Robert Ford , Shawn Haley , Mark Woloszyk , John Manfreda
IPC分类号： B60S9/02 , G05B11/01
CPC分类号： G05B19/404 , B60S9/12 , B66C23/78 , G05B2219/39179
摘要： A controller commands a jack drive to extend and retract a jack leg relative to a jack base along a stroke having retraction and extension limits. The controller updates a perceived present leg position value in response to position change signals from a position change sensor. The controller occasionally applies compensation factors to the perceived present leg position value in the extension direction. The controller resets the perceived present leg position value whenever the jack leg reaches the retraction limit.
摘要翻译：控制器命令千斤顶驱动器沿着具有收缩和延伸限制的行程相对于千斤顶基座延伸和缩回插座腿。响应于来自位置变化传感器的位置变化信号，控制器更新感知到的当前腿部位置值。控制器偶尔将补偿因子应用于延伸方向上感知到的当前腿部位置值。每当杰克腿到达收缩极限时，控制器复位感知到的当前腿位置值。

7. 发明申请

US20060196066A1 Articulating device 有权
标题翻译：铰接装置
公开(公告)号：US20060196066A1
公开(公告)日：2006-09-07
申请号：US11340609
申请日：2006-01-27
申请人： Peter Lloyd , David Wallace , David McMurtry , James Chase , David Jones
发明人： Peter Lloyd , David Wallace , David McMurtry , James Chase , David Jones
IPC分类号： G01B5/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39179 , G05B2219/41048 , G05B2219/41081
摘要： Disclosed is a method of moving an articulating mechanism (22,410) for a measuring device, comprising the steps of: releasing two bodies (14,16, 410a,410b) which form the articulating mechanism allowing relative movement thereof; moving one of the bodies with respect to the other until a desired position is reached; and re-constraining the two bodies so they are relatively fixed, perhaps as part of a locking process, characterised in that relative movement prior to re-constraining at the desired position occurs under particular conditions. The particular conditions including moving from the same direction; and stopping, slowing down or maintaining the condition at a position adjacent to the desired position. Also disclosed is a method of positioning an articulating mechanism (22,410) for a measuring device which is controlled by a potentiometer and a controller (11) for a measuring device.
摘要翻译：公开了一种移动用于测量装置的铰接机构（22,410）的方法，包括以下步骤：释放形成铰接机构的两个主体（14,16,410a，410b），允许其相对移动; 将一个物体相对于另一个移动到达到期望的位置; 并且重新限制两个体，使得它们相对固定，可能作为锁定过程的一部分，其特征在于，在特定条件下发生在期望位置处重新约束之前的相对运动。特定条件包括从同一方向移动; 并且在与期望位置相邻的位置处停止，减缓或维持状态。还公开了一种定位用于由电位器和用于测量装置的控制器（11）控制的测量装置的关节运动机构（22,410）的方法。

8. 发明授权

US5448144A Method and apparatus for controlling a robot 失效
标题翻译：用于控制机器人的方法和装置
公开(公告)号：US5448144A
公开(公告)日：1995-09-05
申请号：US84270
申请日：1993-07-07
申请人： Shuichi Tounai , Masanori Nishi , Kunihiro Okamura
发明人： Shuichi Tounai , Masanori Nishi , Kunihiro Okamura
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/06 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/19 , G05D3/12
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39179 , G05B2219/42231 , G05B2219/45083 , G05B2219/49289
摘要： A method for controlling a robot that comprises shafts having one degree of freedom or a plurality of degrees of freedom, and where a dynamic load is applied to at least one of the above shafts, the shafts being driven by a servo motor via a speed reducer, includes the steps of stopping the robot at a point, thereafter moving the shaft to which the load is applied in a load acting direction and thereafter stopping the shaft.The efficiency (normal efficiency) from the servo motor to the arm (shaft) forms an inverse number relative to the efficiency (reverse efficiency) from the arm to the servo motor. A condition of transmitting the load from the arm is intentionally made and the load is made to establish equilibrium with the torque generated by the servo motor, thus reducing the consumption of electricity and the generation of heat.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 01512 Sec。 371日期：1993年7月7日 102（e）日期1993年7月7日PCT 1991年11月19日PCT PCT。出版物WO93 / 09920 日期：1993年5月27日。一种用于控制机器人的方法，所述机器人包括具有一个自由度或多个自由度的轴，并且其中至少一个所述轴施加动态载荷，所述轴由通过减速器的伺服电动机包括在一点停止机器人的步骤，然后在负载作用方向上移动施加负载的轴，然后停止轴。从伺服电机到臂（轴）的效率（正常效率）相对于从臂到伺服电动机的效率（反向效率）形成倒数。有意地从臂传送负载的情况，并且负载与伺服电机产生的转矩建立平衡，从而减少电力消耗和产生热量。

9. 发明申请

WO1993009920A1 ROBOT CONTROL METHOD AND APPARATUS 审中-公开
标题翻译：机器人控制方法和装置
公开(公告)号：WO1993009920A1
公开(公告)日：1993-05-27
申请号：PCT/JP1992001512
申请日：1992-11-19
申请人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI , TOUNAI, Shuichi , NISHI, Masanori , OKAMURA, Kunihiro
发明人： KABUSHIKI KAISHA YASKAWA DENKI
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： B25J9/1641 , G05B2219/39179 , G05B2219/42231 , G05B2219/45083 , G05B2219/49289
摘要： A method of controlling a robot having shafts of one or more degrees of freedom, wherein at least one of these shafts, on which a dynamic load works, is driven by servomotor via a speed reducer. When the robot is stopped, the shaft on which a dynamic load works is moved in the direction in which the load works, and then stopped. This invention is based on the fact that the transmission efficiency (positive efficiency) of the speed reducer from the servomotor to an arm (shaft) is the reciprocal of the transmission efficiency (inverse efficiency) of the speed reducer from the arm to the servomotor. The condition of transmission of a load from an arm to the servomotor is generated forcibly, and the load is balanced with the torque generated by the servomotor, whereby the consumption of power and heat dissipation are reduced. Consequently, a load on the servomotor during the stoppage of the arm decreases, and power consumption becomes smaller, heat dissipation also decreasing. The reduction of the capacity of the servomotor also becomes possible.
摘要翻译：一种控制具有一个或多个自由度的轴的机器人的方法，其中动态负载工作的这些轴中的至少一个由伺服电动机通过减速器驱动。当机器人停止时，动态负载工作的轴沿负载工作方向移动，然后停止。本发明是基于以下事实：减速器从伺服电动机到臂（轴）的传动效率（正效率）是减速器从臂向伺服电动机的传动效率（反效率）的倒数。强制地产生从臂向伺服电动机传递负载的状态，并且负载与由伺服电动机产生的转矩平衡，从而减少功率消耗和散热。因此，在臂停止期间伺服电动机上的负载减小，功耗变小，散热也降低。伺服电动机的容量的降低也变得可能。

10. 发明申请

WO2006079794A1 ARTICULATING DEVICE 审中-公开
标题翻译：专业设备
公开(公告)号：WO2006079794A1
公开(公告)日：2006-08-03
申请号：PCT/GB2006/000235
申请日：2006-01-25
申请人： RENISHAW plc , LLOYD, Peter, George , WALLACE, David, Sven , MCMURTRY, David, Roberts , CHASE, James, Lancelot , JONES, David
发明人： LLOYD, Peter, George , WALLACE, David, Sven , MCMURTRY, David, Roberts , CHASE, James, Lancelot , JONES, David
IPC分类号： G05B19/404
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/39179 , G05B2219/41048 , G05B2219/41081
摘要： Disclosed is a method of moving an articulating mechanism (22,410) for a measuring device, comprising the steps of: releasing two bodies (14,16, 410a,410b) which form the articulating mechanism allowing relative movement thereof; moving one of the bodies with respect to the other until a desired position is reached; and re-constraining the two bodies so they are relatively fixed, perhaps as part of a locking process, characterised in that relative movement prior to re-constraining at the desired position occurs under particular conditions. The particular conditions including moving from the same direction; and stopping, slowing down or maintaining the condition at a position adjacent to the desired position. Also disclosed is a method of positioning an articulating mechanism (22,410) for a measuring device which is controlled by a potentiometer and a controller (11) for a measuring device.
摘要翻译：公开了一种移动用于测量装置的铰接机构（22,410）的方法，包括以下步骤：释放形成铰接机构的两个主体（14,16，410a，410b），允许其相对移动; 将一个物体相对于另一个移动到达到期望的位置; 并且重新约束两个体，使得它们相对固定，可能作为锁定过程的一部分，其特征在于，在特定条件下发生在期望位置处重新约束之前的相对运动。特定条件包括从同一方向移动; 并且在与期望位置相邻的位置处停止，减缓或维持状态。还公开了一种定位由用于测量装置的电位器和控制器（11）控制的测量装置的关节运动机构（22,410）的方法。

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