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1. 发明公开

CN106828005A 一种预规定瞬态性能的汽车主动悬架自适应控制方法有权
公开(公告)号：CN106828005A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710062627.3
申请日：2017-01-22
申请人：昆明理工大学
发明人：那靖 , 黄英博 , 伍星 , 高贯斌 , 郭瑜
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/02 , B60G17/06
CPC分类号： B60G17/015 , B60G17/02 , B60G17/06 , B60G2400/05 , B60G2400/252 , B60G2600/182 , B60G2600/1871 , B60G2600/1878 , B60G2800/014 , B60G2800/9123
摘要：本发明涉及一种预规定瞬态性能的汽车主动悬架自适应控制方法，属于车辆工程领域。本发明首先建立半车主动悬架动力学模型；接着通过车载传感器测量计算得到汽车垂直方向位移和俯仰方向俯仰角；对控制目标即汽车垂直方向位移以及汽车俯仰方向俯仰角进行误差转化操作；结合转化后的误差，引入神经网络补偿悬架动力学模型不确定性对系统的影响，进而设计汽车在垂直方向以及俯仰方向运动的控制动作；对控制误差和系统递推向量进行滤波操作，提取参数估计误差；用包含参数估计误差的向量设计自适应律；判断激励条件是否满足，若满足则可根据估计参数计算未知汽车质量和转动惯量。本发明方法会大大提升汽车悬架的性能。

2. 发明授权

CN100503290C 用于车辆的阻尼力控制设备失效
公开(公告)号：CN100503290C
公开(公告)日：2009-06-24
申请号：CN200610167174.2
申请日：2006-12-26
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：富田晃市
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/08 , B60G13/16
CPC分类号： B60G17/0152 , B60G17/0162 , B60G17/0182 , B60G2400/0511 , B60G2400/0512 , B60G2400/104 , B60G2400/40 , B60G2500/104 , B60G2600/1871 , B60G2800/01 , B60G2800/012 , B60G2800/0122 , B60G2800/014
摘要：本发明公开了一种用于车辆的阻尼力控制设备，该车辆包括阻尼力可调的减振器。当车辆转向时，电子控制器根据由簧上加速度传感器检测的簧上加速度计算车身的实际侧倾角。电子控制器还根据由横向加速度传感器检测的横向加速度计算车身的目标侧倾角。目标侧倾角被设定为使得其随着在转向期间作用在车辆上的横向加速度而增大，并由该横向加速度唯一地确定。电子控制器设定减振器的目标阻尼力，使得实际侧倾角与目标阻尼力一致，并根据所设定的目标阻尼力控制减振器的阻尼力。

3. 发明授权

CN102165300B 用于求出汽车重心的方法和设备有权
公开(公告)号：CN102165300B
公开(公告)日：2013-10-23
申请号：CN200980138239.2
申请日：2009-08-25
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： P·克罗格
IPC分类号： G01M1/12
CPC分类号： G01M1/122 , B60G17/0182 , B60G2400/106 , B60G2400/63 , B60G2600/1871
摘要：本发明涉及用于求出汽车重心的方法和设备。在此，求出汽车的至少一个车轮的两个不同的驱动力值(F，T)。此外，求出属于所求的驱动力值(F，T)的纵向加速度值(ax)和属于所求的驱动力值(F，T)的车轮滑动值(λ)。根据求得的驱动力值(F，T)、相关的纵向加速度值(ax)和相关的车轮滑动值(λ)中求出汽车重心的坐标(h、lr、y)。

4. 发明公开

CN107972439A 悬架的阻尼力控制装置有权转让
公开(公告)号：CN107972439A
公开(公告)日：2018-05-01
申请号：CN201711004844.3
申请日：2017-10-24
申请人：爱信精机株式会社
发明人：山本彰人 , 田中亘
IPC分类号： B60G17/015
CPC分类号： B60G17/0182 , B60G17/08 , B60G2204/4502 , B60G2400/208 , B60G2400/25 , B60G2500/10 , B60G2600/1871 , B60G2600/1872 , B60G2800/70 , B60G17/015
摘要：本发明提供一种悬架的阻尼力控制装置，针对用于控制减震器的阻尼力控制值，能够导出适合抑制车体的振动的阻尼力控制值。该阻尼力控制装置具有：位移相关量推算装置(3)，导出推算相对速度(yob1)以及推算相对位移(yob2)；阻尼力控制值运算装置，基于车体的状态变量和推算相对速度(yob1)来决定阻尼力控制值(P)。位移相关量推算装置(3)基于状态变量、阻尼力控制值(P)、位移相关量推算装置(3)自身推算的推算相对速度(yob1)以及推算相对位移(yob2)，推算出推算相对速度(yobl)和推算相对位移(yob2)。

5. 发明公开

CN102165300A 用于求出汽车重心的方法和设备有权
公开(公告)号：CN102165300A
公开(公告)日：2011-08-24
申请号：CN200980138239.2
申请日：2009-08-25
申请人：罗伯特·博世有限公司
发明人： P·克罗格
IPC分类号： G01M1/12
CPC分类号： G01M1/122 , B60G17/0182 , B60G2400/106 , B60G2400/63 , B60G2600/1871
摘要：本发明涉及用于求出汽车重心的方法和设备。在此，求出汽车的至少一个车轮的两个不同的驱动力值(F，T)。此外，求出属于所求的驱动力值(F，T)的纵向加速度值(ax)和属于所求的驱动力值(F，T)的车轮滑动值(λ)。根据求得的驱动力值(F，T)、相关的纵向加速度值(ax)和相关的车轮滑动值(λ)中求出汽车重心的坐标(h、lr、y)。

6. 发明公开

CN1990290A 用于车辆的阻尼力控制设备失效
公开(公告)号：CN1990290A
公开(公告)日：2007-07-04
申请号：CN200610167174.2
申请日：2006-12-26
申请人：丰田自动车株式会社
发明人：富田晃市
IPC分类号： B60G17/015 , B60G17/08 , B60G13/16
CPC分类号： B60G17/0152 , B60G17/0162 , B60G17/0182 , B60G2400/0511 , B60G2400/0512 , B60G2400/104 , B60G2400/40 , B60G2500/104 , B60G2600/1871 , B60G2800/01 , B60G2800/012 , B60G2800/0122 , B60G2800/014
摘要：本发明公开了一种用于车辆的阻尼力控制设备，该车辆包括阻尼力可调的减振器。当车辆转向时，电子控制器根据由簧上加速度传感器检测的簧上加速度计算车身的实际侧倾角。电子控制器还根据由横向加速度传感器检测的横向加速度计算车身的目标侧倾角。目标侧倾角被设定为使得其随着在转向期间作用在车辆上的横向加速度而增大，并由该横向加速度唯一地确定。电子控制器设定减振器的目标阻尼力，使得实际侧倾角与目标阻尼力一致，并根据所设定的目标阻尼力控制减振器的阻尼力。

7. 发明申请

WO2015083027A1 METHOD AND DEVICE FOR DETERMINING MULTIPLICATIVE FAULTS OF A SENSOR INSTALLED IN A SYSTEM COMPRISING A PLURALITY OF SENSORS 审中-公开
标题翻译：用于确定安装在包含多个传感器的系统中的传感器的多项式故障的方法和装置
公开(公告)号：WO2015083027A1
公开(公告)日：2015-06-11
申请号：PCT/IB2014/066190
申请日：2014-11-20
申请人： E-SHOCK S.R.L. , POLITECNICO DI MILANO , UNIVERSITA' DEGLI STUDI DI BERGAMO
发明人： BOTTELLI, Stefano , SAVARESI, Sergio Matteo , SPELTA, Cristiano , DELVECCHIO, Diego , BONIOLO, Ivo
IPC分类号： B60G17/018 , B60G17/0185
CPC分类号： B60G17/0185 , B60G17/0182 , B60G2300/12 , B60G2400/106 , B60G2400/25 , B60G2400/252 , B60G2401/25 , B60G2500/106 , B60G2600/08 , B60G2600/084 , B60G2600/1871 , B60G2600/82 , B62K2025/044 , G07C5/0808
摘要： A method is described for determining multiplicative faults of a sensor installed in a system comprising a plurality of sensors, comprising the steps of: - detecting an effective target signal (s) from a target sensor, representative of a target quantity of the system; - detecting one or more auxiliary signals respectively from one or more auxiliary sensors of the system besides the target sensor, representative of auxiliary quantities of the system; - determining an estimated target signal (s*) representative of the target quantity from the one or more auxiliary signals; - determining a first quadratic difference (r+) between the effective target signal (s) multiplied by a multiplicative positive factor (c+) greater than 1, and the estimated target signal (s*); - determining a second quadratic difference (r) between the effective target signal (s) and estimated target signal (s*); - determining a third quadratic difference (r-) between the effective target signal (s) multiplied by a positive multiplicative factor (c-) smaller than 1, and the estimated target signal (s*); - determining a first ratio (r/r+) between the second (r) and first quadratic differences (r+); - determining a second ratio (r/r-) between the second (r) and third quadratic differences (r-); - comparing the first (r/r+) and second ratios (r/r-) with a first comparison factor (Kf); - determining the square of the effective target signal (s); - determining the square of the estimated target signal (s*); - comparing the square of the effective target signal (s) and square of estimated target signal (s*) with a second comparison factor (Ke); - establishing the presence of multiplicative faults of target sensor if at least one between the first (r/r+) and second ratios (r/r-) is greater than the first comparison factor (Kf), and at least one between the square of the effective target signal (s) and square of the estimated target signal (s*) is greater than said second comparison factor (Ke).
摘要翻译：描述了一种用于确定安装在包括多个传感器的系统中的传感器的乘法故障的方法，包括以下步骤： - 检测来自目标传感器的有效目标信号，代表系统的目标量; - 除了所述目标传感器之外，分别从所述系统的一个或多个辅助传感器检测一个或多个辅助信号，代表所述系统的辅助量; - 从所述一个或多个辅助信号确定代表所述目标量的估计目标信号（s *）; - 确定有效目标信号乘以大于1的乘法正因子（c +）与估计的目标信号（s *）之间的第一二次差（r +）; - 确定有效目标信号和估计的目标信号（s *）之间的第二二次方差（r）; - 确定有效目标信号乘以小于1的正乘乘因子（c-）与估计的目标信号（s *）之间的第三二次差（r-）; - 确定第二（r）和第一二次差（r +）之间的第一比率（r / r +）; - 确定第二（r）和第三二次方差（r-）之间的第二比率（r / r-）; - 将第一（r / r +）和第二比（r / r-）与第一比较因子（Kf）进行比较; - 确定有效目标信号的平方; - 确定估计目标信号的平方（s *）; - 将有效目标信号的平方和估计的目标信号（s *）的平方与第二比较因子（Ke）进行比较; - 如果第一（r / r +）和第二比率（r / r-）之间的至少一个大于第一比较因子（Kf），则建立目标传感器的乘法故障的存在，并且至少一个在所估计的目标信号（s *）的有效目标信号和平方大于所述第二比较因子（Ke）。

8. 发明申请

WO2006076242A1 ROLL ANGLE PLAUSIBILITY 审中-公开
标题翻译：滚动角度可塑性
公开(公告)号：WO2006076242A1
公开(公告)日：2006-07-20
申请号：PCT/US2006/000561
申请日：2006-01-09
申请人： SIEMENS VDO AUTOMOTIVE CORPORATION , GLEACHER, Jeffrey, D.
发明人： GLEACHER, Jeffrey, D.
IPC分类号： B60R21/0132
CPC分类号： B60R21/0132 , B60G17/01908 , B60G17/0195 , B60G2400/0521 , B60G2400/0522 , B60G2400/0523 , B60G2400/102 , B60G2400/104 , B60G2400/106 , B60G2600/1871 , B60G2800/0124 , B60G2800/702 , B60G2800/80 , B60G2800/9124 , B60G2800/925 , B60R21/0134 , B60R2021/0018 , B60R2021/01327
摘要： A vehicle safety system (20) includes a controller (24) that predicts a roll angle in response to output signals communicated to the controller (24) from each of a roll rate sensor (26), a lateral accelerometer (30), a vertical accelerometer (32), a longitudinal accelerometer (34), a yaw rate sensor (36) and a pitch rate sensor (38). The controller (24) includes a Kalman Filter to estimate a current vehicle roll angle.
摘要翻译：车辆安全系统（20）包括控制器（24），该控制器响应于从滚筒速率传感器（26），横向加速度计（30），垂直方向（30）中的每一个传送到控制器（24）的输出信号来预测滚动角度加速度计（32），纵向加速度计（34），偏航率传感器（36）和俯仰速率传感器（38）。控制器（24）包括用于估计当前车辆侧倾角的卡尔曼滤波器。

9. 发明公开

EP2331926A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ERMITTELN EINES SCHWERPUNKTES EINES KRAFTFAHRZEUGS 有权
标题翻译：方法和设备，用来确定重力机动车辆的中心
公开(公告)号：EP2331926A1
公开(公告)日：2011-06-15
申请号：EP09782165.6
申请日：2009-08-25
申请人： Robert Bosch GmbH
发明人： KROEGER, Patrick
IPC分类号： G01M1/12
CPC分类号： G01M1/122 , B60G17/0182 , B60G2400/106 , B60G2400/63 , B60G2600/1871
摘要： The invention relates to a method and a device for determining a center of gravity of a motor vehicle. According to said method, two different driving force values (F, T) representing a driving force are determined for at least one wheel of the motor vehicle. The method further comprises the steps of determining longitudinal acceleration values (a
x ) associated with the driving force values (F, T) already determined and wheel slip values (λ) associated with the driving force values (F, T) already determined, and of determining coordinates (h, l
r , y) of the center of gravity of the motor vehicle depending on the determined driving force values (F, T), the associated longitudinal acceleration values (a
x ) and the associated wheel slip values (λ).

10. 发明公开

EP1388483A3 Vehicle operating parameter estimation method 有权
标题翻译：对于驾驶尺寸的估计综述
公开(公告)号：EP1388483A3
公开(公告)日：2008-01-23
申请号：EP03017149.0
申请日：2003-07-29
申请人： Robert Bosch Corporation, a Delaware Corporation
发明人： Yu, Jingsheng , Breuninger, Christian
IPC分类号： B62D15/02
CPC分类号： B62D15/0245 , B60G17/0182 , B60G17/0185 , B60G17/0195 , B60G2400/0523 , B60G2400/41 , B60G2600/082 , B60G2600/1871 , B60G2600/1872 , B60G2600/60 , B60G2800/016 , B60G2800/212 , B60G2800/702 , B60T2230/02 , B60W2520/10 , B60W2520/14 , B60W2520/20 , G05B13/04 , G05B17/02
摘要： A system and method for estimating an operating parameter of a vehicle such as the steering angle offset or body slip angle. The method includes providing a dynamic vehicle model which is valid when the yaw rate and slip angle of the vehicle are either constant or changing. The vehicle model is reformulated to allow for the direct estimation of the steering angle offset value and/or the body slip angle. Estimation of an operating parameter of the vehicle may also include the use of a model difference term which is defined by the difference between a value estimated using the model and a measured value. A method for filtering the steering angle offset value is also provided. The filtering method may utilize a variable filter coefficient which varies in response to changes in the dynamic behavior of the vehicle.

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