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1. 发明公开

CN108212574A 在待涂布表面涂布涂料的涂布头和包括涂布头的涂布系统有权
公开(公告)号：CN108212574A
公开(公告)日：2018-06-29
申请号：CN201711350154.3
申请日：2017-12-15
申请人：艾格赛尔工业公司
发明人：西里尔·梅达尔德 , 米歇尔·科尔拉特 , 埃里克·普吕 , 尼古拉斯·舒昂
IPC分类号： B05B5/03 , B05B5/053 , B05B5/08 , B05B12/08 , B05B12/12 , B05B13/02 , B05B13/04
CPC分类号： B05B13/0278 , B05B1/083 , B05B1/12 , B05B1/169 , B05B5/03 , B05B5/087 , B05B7/0075 , B05B7/0884 , B05B12/00 , B05B12/04 , B05B12/126 , B05B12/1472 , B05B12/18 , B05B12/22 , B05B13/0431 , B05B13/0452 , B05B15/55 , B05C5/0291 , B25J15/0441 , B05B5/0533 , B05B12/084 , B05B12/124
摘要：本发明涉及一种在待涂布表面涂布涂料的涂布头和包括涂布头的涂布系统。该涂布头(6)用于在待涂布表面(S)上涂布涂料产品且包括至少两个用于涂料产品的喷嘴(60)，每个该喷嘴均适于通过同时生成直径小于所述喷嘴(60)的喷出孔的直径(D)的多个液滴，以气溶胶流(61)的形式喷涂所述涂料产品。

2. 发明公开

CN106182058A 一种机械手快换装置有权
公开(公告)号：CN106182058A
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201610725707.8
申请日：2016-08-26
申请人：苏州博众精工科技有限公司
发明人：吕绍林 , 杨愉强 , 吴小平 , 黄仕波
IPC分类号： B25J15/04
CPC分类号： B25J15/0416 , B25J15/0441
摘要：本发明机械手快换装置，包括设置于本体其内开设的装置槽内的推动连接组件、与本体对应设置的且与推动连接组件配合使用的工具盘安装块；连接推动组件包括设置于装置槽内的推动体、设置于装置槽顶端的主体上的顶持密封块、通过贯穿密封块的连杆与推动体连接的顶持契块，顶持密封块顶端设置有与环顶持契块一圈的顶持体保持架，顶持体保持架上活动设置有与顶持契块相配合使用的顶持体，工具盘安装块中部开设有与顶持体保持架相匹配的连接槽，且连接槽内设置有与顶持体相配合使用的连接内环。本发明机械手快换装置，其可快速对机械手末端工具进行快速更换。

3. 发明公开

CN106457576A 末端执行器、工业用机器人及其运转方法失效
公开(公告)号：CN106457576A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201480079299.2
申请日：2014-05-27
申请人：川崎重工业株式会社
发明人：竹林润 , 仓岡修平 , 水本裕之
IPC分类号： B25J15/04 , B25J15/06 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/04 , B25J15/0052 , B25J15/0206 , B25J15/0253 , B25J15/0441 , B25J15/06 , B25J15/0616 , B25J15/08 , B25J15/103
摘要：本工业用机器人的末端执行器(4)具备：末端执行器基部(5)，连接在机械臂；第1对象物保持机构(6)，设置在末端执行器基部(5)，且用来保持第1种类的处理对象物(O1)；第2对象物保持单元(9)，用来保持第2种类的处理对象物(O2)；以及单元保持机构(10)，设置在末端执行器基部的方式保持；并且构成为利用第1对象物保持机构(6)来驱动由单元保持机构(10)保持的第2对象物保持单元(9)。根据本末端执行器，能够一边抑制制造成本增加、随着构成的复杂化而产生的可靠性降低及更换手部设置空间的增大，一边大幅度扩大能够处理的处理对象物的种类或大小的范围。(5)，用来将第2对象物保持单元(9)以能够释放

4. 发明公开

CN105643651A 一种机器人抓手无效
公开(公告)号：CN105643651A
公开(公告)日：2016-06-08
申请号：CN201610127560.2
申请日：2016-03-07
申请人：芜湖美智空调设备有限公司
发明人：王峰
IPC分类号： B25J15/10 , B25J15/04
CPC分类号： B25J15/106 , B25J15/0441
摘要：本发明公开了一种机器人抓手，包括框架、机器人连接板、以及用于夹取产品的一对夹爪组件，所述机器人连接板设在框架上，还包括气缸以及真空吸盘，所述夹爪组件可移动的设在框架上，所述框架上设有用于驱动一对夹爪组件相对移动的驱动结构，所述真空吸盘设在气缸的活塞杆上，气缸设在框架上。该机器人抓手能最大限度地适应各种尺寸规格的蒸发器和冷却器的抓取，实现空调两器高效自动下线码垛，提高生产效率，满足生产线自动化要求；通用性好，不用频繁换型，降低人员劳动强度以及成本。

5. 发明授权

CN106457296B 涂装方法及涂装设备有权
公开(公告)号：CN106457296B
公开(公告)日：2019-08-06
申请号：CN201580026833.8
申请日：2015-04-09
申请人：株式会社大气社
发明人：真锅敬二 , 田笼崇晃
IPC分类号： B05D1/02 , B05B13/02 , B05B16/20 , B05B15/70 , B05B16/40 , B05D1/36 , B25J15/04
CPC分类号： B05B13/0431 , B05B12/006 , B05B12/122 , B05B13/0221 , B05B14/412 , B05B14/43 , B05B15/72 , B05B16/00 , B05B16/20 , B05D1/02 , B25J9/0084 , B25J11/0075 , B25J15/0052 , B25J15/0441 , B25J15/0616
摘要：在先行涂装域（2'）中的先行涂装结束后，借助先行涂装机器人（6'）的动作，使被涂物（W）与保持工具（8）一起保持在位于两个涂装域（2'）、（2"）的附近的交接部（20）。接着，在保持着被涂物（W）与保持工具（8）的连结的状态下，将先行涂装机器人（6'）的臂前端部（7a）与保持工具（8）的连结解除。然后，借助后行涂装机器人（6"）的动作，将后行涂装机器人（6"）的臂前端部（7a）连结到在保持着与被涂物（W）的连结的状态下保持在交接部（20）中的保持工具（8）。由此，在使被涂物（W）相对于喷雾机构（4）移位的涂装机器人（6'）、（6"）之间的被涂物（W）的交接中，能够将涂装机器人（6'）、（6"）的臂前端部（7a）与被涂物（W）的相对的位置关系保持为相同。

6. 发明公开

CN106457296A 涂装方法及涂装设备有权
公开(公告)号：CN106457296A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201580026833.8
申请日：2015-04-09
申请人：株式会社大气社
发明人：真锅敬二 , 田笼崇晃
IPC分类号： B05D1/02 , B05B13/02 , B05B15/12 , B05D1/36 , B25J15/04
CPC分类号： B05B13/0431 , B05B12/006 , B05B12/122 , B05B13/0221 , B05B14/412 , B05B14/43 , B05B15/72 , B05B16/00 , B05B16/20 , B05D1/02 , B25J9/0084 , B25J11/0075 , B25J15/0052 , B25J15/0441 , B25J15/0616
摘要：在先行涂装域（2'）中的先行涂装结束后，借助先行涂装机器人（6'）的动作，使被涂物（W）与保持工具（8）一起保持在位于两个涂装域（2'）、2"）的附近的交接部（20）。接着，在保持着被涂物（W）与保持工具（8）的连结的状态下，将先行涂装机器人（6'）的臂前端部（7a）与保持工具（8）的连结解除。然后，借助后行涂装机器人（6"）的动作，将后行涂装机器人（6"）的臂前端部（7a）连结到在保持着与被涂物（W）的连结的状态下保持在交接部（20）中的保持工具（8）。由此，在使被涂物W）相对于喷雾机构（4）移位的涂装机器人（6'）、6"）之间的被涂物（W）的交接中，能够将涂装机器人（6'）、（6"）的臂前端部（7a）与被涂物（W）的相对的位置关系保持为相同。

7. 发明公开

CN104203494A 卡盘装置有权
公开(公告)号：CN104203494A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201280071628.X
申请日：2012-03-22
申请人：富士机械制造株式会社
发明人：岩城范明 , 大坪觉 , 今道健信 , 松田太志
IPC分类号： B23P19/02 , B23P21/00 , B25J15/04 , H05K13/04
CPC分类号： H05K13/0404 , B23P19/006 , B23P19/02 , B25J15/0441
摘要：卡盘装置(10)，具备：夹紧元件(50)的一对夹紧爪(51)；将该元件(50)的销(52)压入到基板(53)的孔(54)中的推压部(55)；驱动夹紧爪(51)的夹紧用气缸部(57)；及驱动推压部(55)的推压用气缸部(58)。卡盘装置(10)构成为，以能够装卸的方式保持于设在元件安装机的移动机构(12)上的安装头(11)，并且通过该安装头(11)侧的空气供给路(26)对两个气缸部(57)、(58)供给空气压力。

8. 发明公开

EP2050545A1 Vorrichtung mit Magnetüberlastsicherung für das Werkzeug eines Manipulators 审中-公开
标题翻译： Vorrichtung mitMagnetüberlastsicherungfürdas Werkzeug eines操纵器
公开(公告)号：EP2050545A1
公开(公告)日：2009-04-22
申请号：EP08450141.0
申请日：2008-09-18
申请人： Perndorfer Maschinenbau KG
发明人： Katzlberger, Christian , Humer, Johann
IPC分类号： B25J15/04 , B25J19/00 , B25J19/06 , F16D27/01
CPC分类号： B25J15/04 , B25J15/0441 , B25J19/0029 , B25J19/063
摘要： Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Manipulieren eines Werkzeuges (1), insbesondere eines Bearbeitungs- oder Messwerkzeuges, mit einem an einem Manipulator (2) angeordneten Träger (3), an dem das Werkzeug (1) mit einem dem Werkzeug (1) zugeordneten Adapter (4) lösbar befestigt ist. Um vorteilhafte Konstruktionsverhältnisse zu schaffen, wird vorgeschlagen, dass die lösbare Befestigung des Werkzeuges (1) über das Adapter (4) am Träger (3) mittels einer Magnetkupplung (5) erfolgt, wobei das Adapter (4) und der Träger (3) über wenigstens eine Führung (6) in Kupplungsstellung gegeneinander ausgerichtet gehalten sind.
摘要翻译：装置具有布置在操纵器（2）处的载体（3），其中具有适配器（4）的加工或测量工具（1）可拆卸地附接到载体。通过磁耦合（5）可以将工具可拆卸地附接到适配器上的载体上。适配器和托架通过在联接位置的引导件（6）保持彼此对准。插入式联接器（8）被分配给用于从操纵器引导到引导件的流体管线（9）的引导件。引导件具有在联接方向上接合在引导开口中的引导销（7）。

9. 发明申请

US20160052146A1 ROBOTIC TOOL CHANGER WITH TOOL STAND DECOUPLE POWER SUPPLY 审中-公开
标题翻译：机械工具更换与工具台式电源
公开(公告)号：US20160052146A1
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：US14749708
申请日：2015-06-25
申请人： ATI Industrial Automation, Inc.
发明人： William G. Berrocal , Mack Earl Manning
IPC分类号： B25J15/04 , B23Q3/155 , B23B31/30
CPC分类号： B25J15/0441 , B23B31/30 , B23Q3/1552 , B25J15/0416 , B25J15/0491
摘要： A robotic tool changer ensures inherently safe operation by separating power sources for the “couple” and “decouple” operations of its coupling mechanism. The power for the decouple operation is available only when an attached robotic tool is safely disposed in its tool stand. Once the robotic tool leaves the tool stand, there is no power supplied to the coupling mechanism of the robotic tool changer to decouple the robotic tool from a robot arm. Accordingly, it is impossible for the robotic tool to inadvertently become disengaged from the robot arm—even if software were to erroneously assert a DECOUPLE signal, or otherwise initiate a decouple operation. Furthermore, since the design is inherently safe, neither interlock circuits, the redundancy of such circuits, nor the extensive and complex monitoring circuits necessary to ensure their proper operation, are necessary.
摘要翻译：机器人换刀器通过分离其联接机构的“耦合”和“去耦”操作的电源来确保本质安全的操作。只有当连接的机器人工具安全地放置在其工具架上时，解耦操作的电源才可用。一旦机器人工具离开工具架，则没有电源供给机器人工具更换器的联接机构，以将机器人工具与机器人手臂分离。因此，机器人工具不可能无意中脱离机器人臂 - 即使软件错误地声明了DECOUPLE信号，或者以其他方式启动解耦操作。此外，由于设计本质上是安全的，所以不需要互锁电路，这种电路的冗余以及确保其正常工作所必需的广泛和复杂的监控电路。

10. 发明申请

US20140360305A1 ROTATION PRESERVING QUICK CONNECT DEVICE 审中-公开
标题翻译：旋转保存快速连接装置
公开(公告)号：US20140360305A1
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：US14299082
申请日：2014-06-09
申请人： The Johns Hopkins University
发明人： Kevin Olds , Russell H. Taylor
IPC分类号： B25J15/00 , B23B31/02
CPC分类号： B25J15/0019 , A61B34/30 , A61B2017/00477 , A61B2017/00876 , B23B31/28 , B25J15/0441 , Y10S901/41 , Y10T74/20305 , Y10T279/23
摘要： The present invention is directed to a tool holder for use with a surgical robot. The tool holder includes, a rotor fixed to the tool shaft, and a stator fixed to the robot. The stator includes a magnet, and a bearing surface. The rotor includes a magnetic material that attaches securely to the tool shaft, such that the tool is in the center of the rotor. The rotor rotates against the bearing surface on the stator, allowing the tool to rotate about its axis. To exchange tools, the user exerts force on the tool until the holding force of the magnet is exceeded and the tool detaches from the stator. A new tool is introduced into the vicinity of the stator such that the magnet attracts the magnetic material on the rotor. The present invention eliminates the need to slide the tool through a shaft of the tool holder.
摘要翻译：本发明涉及一种与外科手术机器人一起使用的刀架。工具架包括固定在工具轴上的转子和固定在机器人上的定子。定子包括磁体和支承面。转子包括牢固地附接到工具轴的磁性材料，使得工具位于转子的中心。转子抵靠定子上的支承表面旋转，允许工具绕其轴线旋转。为了更换工具，用户对工具施加力，直到超过磁体的保持力，并且工具与定子分离。将新工具引入定子附近，使得磁体吸引转子上的磁性材料。本发明消除了将刀具滑过刀架的轴的需要。

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