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1. 发明申请

US20190084157A1 HRC System And Method For Controlling An HRC System 审中-公开
公开(公告)号：US20190084157A1
公开(公告)日：2019-03-21
申请号：US15769926
申请日：2016-10-20
申请人： KUKA Systems GmbH
发明人： Patrick Goerg
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , G05B2219/40198 , G05B2219/40202 , G05B2219/40577 , G05B2219/40607 , G05B2219/42318
摘要： A method for controlling a human-robot collaboration (HRC) system wherein the HRC system includes at least one manipulator having an end effector. The method includes using the end effector in a first operating mode, wherein the end effector is operated with reduced power; monitoring whether a desired object is manipulated when the end effector is used in the first operating mode; and increasing the power used to operate the end effector in order to use the end effector in a second operating mode when the monitoring indicates that the desired object is being manipulated.

2. 发明申请

WO2018219796A1 PROZESSSTEUERUNG 审中-公开
公开(公告)号：WO2018219796A1
公开(公告)日：2018-12-06
申请号：PCT/EP2018/063763
申请日：2018-05-25
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： BAUER, Andreas , MAUS, Horst-Moritz
IPC分类号： G05B19/418
摘要： Eine erfindungsgemäße Prozesssteuerung (100)für eine Anlage, die eine Stationenanordnung mit wenigstens einer wenigstens teilweise automatisierten Arbeitsstation (10, 20) und eine Fahrzeuganordnung mit wenigstens einem wenigstens teilweise automatisierten Transportfahrzeug (30-33) zum Transport von Fördergütern zu, in und/oder von der Stationenanordnung aufweist, weist auf: ein Prozessmittel (110) zum Planen, Ausführen und/oder Beobachten, insbesondere Überwachen, von Prozessen der Stationenanordnung, ein Flottenmittel (120) zum Planen, Ausführen und/oder Beobachten, insbesondere Überwachen, von Bewegungen der Fahrzeuganordnung und eine Arbeitsmittelanordnung mit wenigstens einem Arbeitsmittel (130, 131) zum Steuern und/oder Überwachen wenigstens einer Arbeitsstation der Stationenanordnung, wobei Prozess-und Flottenmittel und/oder Prozessmittel und Arbeitsmittelanordnung und/oder Flottenmittel und Arbeitsmittelanordnung zur Kommunikation miteinander eingerichtet sind.

3. 发明申请

WO2017153469A1 MATRIZE UND PRÄGEVERFAHREN 审中-公开
标题翻译：矩阵和实施例
公开(公告)号：WO2017153469A1
公开(公告)日：2017-09-14
申请号：PCT/EP2017/055435
申请日：2017-03-08
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： SAM, Michael , STURM, Thomas
IPC分类号： B44B5/02
CPC分类号： B44B5/026 , G03F7/0002
摘要： Die Erfindung betrifft eine Matrize (2) zum Prägen und Aktivieren von fluidischen Medien, insbesondere aushärtbaren Lacken, wobei die Matrize (2) einen für ein Aktivierungsmittel (10), insbesondere UV-Licht, durchlässigen Matrizenkörper (11) mit einer außenseitigen Prägestruktur (15) aufweist. Der Matrizenkörper (11) weist eine Vielzahl von diskreten Durchlassöffnungen (14) für das Aktivierungsmittel (10) auf.
摘要翻译：本发明涉及用于撬动和激活流体介质（特别是可涂布涂料）的基质（2），基质（2）包含活化剂（10），特别是UV 具有外侧棱镜结构（15）的轻型贯通式模具基体（11）。模体（11）具有用于激活器（10）的多个离散通道开口（14）。

4. 发明申请

WO2017129352A1 VERFAHREN UND SYSTEM ZUR BAHNPLANUNG EINES REDUNDANTEN ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：用于规划冗余机器人的方法和系统
公开(公告)号：WO2017129352A1
公开(公告)日：2017-08-03
申请号：PCT/EP2017/000054
申请日：2017-01-18
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： JAKOB, Tobias Josef , NEUREITER, Reinhard
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1666 , B25J9/1643 , G05B2219/39086 , G05B2219/40336 , G05B2219/40369 , G05B2219/40465
摘要： Ein erfindungsgemäßes Verfahren zur wenigstens teilweise automatisierten Bahnplanung eines mehrachsigen Roboters (1 ), umfasst den Schritt: Auflösen (S20, S40, S50) einer Redundanz des Roboters bezüglich einer in einem Arbeitsraum des Roboters vorgegebenen Bahn (B) derart, dass ein gemischtes Gütekriterium, das eine effektive Masse des Roboters und einen Betrag einer minimalen Kollisionskraft des Roboters umfasst, die auf Basis vorgegebener Detektions-Grenzwerte für Achskräfte des Roboters detektierbar ist, minimal ist
摘要翻译：
AUML的发明＆;道路ES一种用于至少部分自动的路径规划的多轴机器人（1），包括以下步骤的过程：ED＆ouml;森（S20，S40，S50）在机器人内切导航使用的冗余类似于一个在预定的机器人路径的（B），使得工作空间的混合ģ导航用途tekriterium包括机器人的有效质量和的机器人的最小碰撞力进行导航使用řAchskr＆TribeBASE检测机器人的预定检测阈值的基础上的量很少是

5. 发明申请

WO2016091678A1 VERFAHREN ZUM ÜBERWACHEN WENIGSTENS EINES INDUSTRIEROBOTERS, INDUSTRIEROBOTER UND SYSTEM MIT MEHREREN INDUSTRIEROBOTERN 审中-公开
标题翻译：一种用于监控至少一个工业机器人，机器人和工业系统多个工业机器人
公开(公告)号：WO2016091678A1
公开(公告)日：2016-06-16
申请号：PCT/EP2015/078350
申请日：2015-12-02
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： HAERTL, Johann
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1664 , G05B2219/39361
摘要： Verfahren zum Überwachen wenigstens eines Industrieroboters, Industrieroboter und System mit mehreren Industrierobotern Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Überwachen wenigstens eines Industrieroboters (1), einen Industrieroboter (1) und ein System (31) mit mehreren Industrierobotern (1). Der Industrieroboter (1) umfasst einen Roboterarm (2) und eine Steuervorrichtung (10). Während des bestimmungsgemäßen Betriebs des Industrieroboters (1) wird der Roboterarm (2) gesteuert durch die Steuervorrichtung (10) derart bewegt, dass sich ein am Roboterarm (2) befestigter Endeffektor (13) während einer mittels des Endeffektors (13) durchzuführenden Arbeitsaufgabe entlangeiner vorgegebenen Bahn bewegt. Der aktuelle elektrische Energieverbrauch des Industrieroboters (1) für die aktuelle Arbeitsaufgabewird gemessen, und ein der Arbeitsaufgabe zugeordneter, gespeicherter Vergleichsenergieverbrauchswert wird abgerufen. Mittels einer Anzeigevorrichtung (12, 33) wird eine Angabe über den gemessenen aktuellen Energieverbrauch und einer Angabe über den Vergleichsenergieverbrauchswert angezeigt, und/oder es wird eine Abweichung zwischen dem gemessenen aktuellen Energieverbrauch und dem abgerufenen Vergleichsenergieverbrauchswert ermittelt und eine Angabe über die Abweichung mittels der Anzeigevorrichtung (12, 33) angezeigt.
摘要翻译：监测的方法，至少一个工业机器人，工业机器人和系统具有多个工业机器人的发明涉及一种方法，用于监视至少一个工业机器人（1），一种工业机器人（1）并具有多个工业机器人的系统（31）（1）。的工业用机器人（1）包括一个机器人臂（2）和控制装置（10）。在机器人手臂的工业用机器人（1）的正常操作（2）由控制装置（10）移动，使得端部执行器（13）的装置中一个上的机器人臂（2），其安装端部执行器（13）沿着预定来进行加工对象物控制网络移动。获得用于当前工作任务测量的工业用机器人（1），并且分配了任务的当前电力消耗，存储的基准能量消耗值。通过在显示装置的装置（12，33）是所测量的电流的能量消耗的指示，以及所述基准的能量消耗值的指示被显示，和/或确定所测量的实际功率消耗和所检索的参考能量消耗值，并通过该显示装置的装置的偏差的指示之间的偏差（12，33）被显示。

6. 发明申请

WO2015185497A1 STOPFENSETZEINRICHTUNG 审中-公开
标题翻译： STOPPER SET DEVICE
公开(公告)号：WO2015185497A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/EP2015/062136
申请日：2015-06-01
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： MAYR, Stefan , KARA, Yücel , STOCKSCHLÄDER, Julian , ZUNKE, Richard
IPC分类号： B62D25/24
CPC分类号： B25J15/0019 , B23P19/04 , B23P2700/50 , B25J19/06 , G05B19/41805 , G05B2219/40202 , G05B2219/43057 , Y10S901/41
摘要： Die Erfindung betrifft eine Einrichtung (1) zum automatischen Setzen von Stopfen (5) an Karosserieteilen (6) und ein zugehöriges Verfahren. Die Stopfensetzeinrichtung (1) weist einen Industrieroboter (2) mit einem Stopfensetzwerkzeug (3) und einem Stopfenmagazin (12) auf und ist für eine Mensch-Roboter-Kollaboration (MRK) tauglich ausgebildet. Das Stopfensetzwerkzeug (3) weist einen oder mehrere MRK-taugliche elektrische Antriebe (23, 24, 25) auf, deren Geschwindigkeit und Kraft oder Moment auf MRK-zulässige Werte begrenzt sind.
摘要翻译：本发明涉及一种装置（1），用于（5）上的身体部位（6）和相关的方法自动设置插头。堵塞装置（1）包括一个工业机器人（2）与插头设定工具（3）和插塞杂志（12）和为形成兼容的人机合作（MRK）。封孔工具（3）包括一个或多个合适MRK-电驱动器（23，24，25），其速度和力或扭矩被限制为MRK-允许的值。

7. 发明申请

WO2015185491A1 STOPFENSETZWERKZEUG 审中-公开
标题翻译： STOPPER的工具集
公开(公告)号：WO2015185491A1
公开(公告)日：2015-12-10
申请号：PCT/EP2015/062123
申请日：2015-06-01
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： MAYR, Stefan , KARA, Yücel , STOCKSCHLÄDER, Julian , ZUNKE, Richard Dr.
IPC分类号： B23P19/04 , B25J9/16 , B25J15/00 , B62D25/24
CPC分类号： B25J15/0019 , B23P19/04
摘要： Die Erfindung betrifft ein robotergeführtes Werkzeug (3) zum automatischen Setzen von Stopfen (5) an Karosserieteilen (6) und ein Setzverfahren. Das Stopfensetzwerkzeug (3) weist ein Gestell (10) mit einem Anschluss (11) für einen Industrieroboter (2), ein Stopfenmagazin (12) und eine Setzeinheit (18) mit einer Stopfenaufnahme (19) und einer Dreheinrichtung (20) zur Verstellung der Stopfenaufnahme (19) zwischen einer Ladestellung (40) am Stopfenmagazin (12) und einer Setzstellung (39) auf. Die Stopfenaufnahme weist einen oder mehrere mit der Dreheinrichtung (20) verbundene Aufnahmeköpfe (26,27) mit jeweils einem Setzstößel (28) und einem Stopfenköcher (29) zur Aufnahme eines einzelnen Stopfens (5) auf. Der Setzstößel (28) ist in seiner Axialrichtung bevorzugt gestellfest abgestützt und der Stopfenköcher (29) relativ zum Setzstößel (28) axial ausweichfähig gelagert. - 1 -
摘要翻译：本发明涉及一种机器人引导工具（3），用于自动地设定上的身体部位（6）和设置方法塞（5）。封孔工具（3）包括具有用于工业机器人（2）的终端（11），用于调节所述的框架（10），插盒（12）和具有插头插座（19）的设定单元（18）和旋转装置（20）一个装载位置（40）到（12）和在所述插头杂志的设置位置（39）之间填充保持件（19）。所述插座具有一个或多个与连接到记录头（26,27），每个具有用于接收单一插头的设定杆（28）和插塞颤动（29）的旋转装置（20）（5）。设置柱塞（28）在优选地固定到所述框架和所述插头颤动（29）相对于所述设定存储柱塞（28）轴向地回避能够在其轴向方向上被支撑。 - 1 -

8. 发明申请

WO2015135917A3 METHOD FOR OPERATING A ROBOT, AND AN ASSOCIATED ROBOT COMPRISING A MECHANICAL FEELER DEVICE 审中-公开
标题翻译：一种用于操作机器人和相关机器人用机械感测装置
公开(公告)号：WO2015135917A3
公开(公告)日：2015-11-19
申请号：PCT/EP2015054922
申请日：2015-03-10
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： ZUNKE RICHARD , STOCKSCHLÄDER JULIAN
IPC分类号： G05B19/423 , B23Q35/121
CPC分类号： G05B19/423 , G05B2219/39137 , G05B2219/40057 , Y02P90/265
摘要： The invention relates to a method for operating a robot (1) that comprises a robot arm (2) with a plurality of elements (5-11), a securing device (12), and a tool (13) secured to said securing device (12), as well as a control device (3) which moves said robot arm (2) and is designed to actuate same in an automatic mode such that said tool (13) automatically follows a workpiece path (15) that extends, on a workpiece (16), at least substantially parallel to a workpiece edge (17) of said workpiece (16). The invention also relates to a robot (1) which particularly comprises a mechanical feeler device (14), for carrying out said method.
摘要翻译：本发明涉及一种操作机器人（1）具有带有多个连杆（5-11）的机器人手臂（2）中，用一个紧固装置（12）的方法，并用在该连接装置（12），其固定工具（13），和的控制装置（3），用于移动其在一个自动模式下形成所述机器人臂（2），所述机器人臂（2）以这样的方式，该工具（13）自动跟随上的工件的工件腹板（15）驱动器（16）至少基本上平行于所述工件（16）的工件边缘（17）。本发明还涉及一种用于实施该方法，它具有特别的机械传感装置（14）的机器人（1）。

9. 发明申请

WO2015155295A1 VERFAHREN ZUM TEILAUTOMATISIERTEN FERTIGEN VON WERKSTÜCKEN AN EINEM MRK-ARBEITSPLATZ UND ZUGEHÖRIGER MRK-ARBEITSPLATZ 审中-公开
标题翻译：一种用于在MRK-WORK工件自动完成的部分和相关MRK-工作场所
公开(公告)号：WO2015155295A1
公开(公告)日：2015-10-15
申请号：PCT/EP2015/057734
申请日：2015-04-09
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： ZUNKE, Richard , STOCKSCHLÄDER, Julian
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1694 , G05B2219/39372 , G05B2219/40202
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum teilautomatisierten Fertigen von Werkstücken (13, 13a, 13b, 13c) an einem MRK-Arbeitsplatz, der ein manuell zu bearbeitendes Werkstück (13, 13a, 13b, 13c) und einen das Werkstück (13, 13a, 13b, 13c) haltenden Roboter (1) mit einer Robotersteuerung (3) und mit einem mehrere Gelenke (4) und die Gelenke (4) verbindende Glieder (5-12) aufweisenden Manipulatorarm (2) umfasst, dessen Gelenke (4) von der Robotersteuerung (3) automatisch auf Grundlage eines Roboterprogramms oder in einem Handfahrbetrieb zu verstellen sind. Die Erfindung betrifft außerdem einen zugehörigen MRK-Arbeitsplatz.
摘要翻译：本发明涉及一种用于MRK工作站上部分自动化制造的工件（13，13A，13B，13C），该手动待加工工件（13，13A，13B，13C）和工件（13，13A，13B的方法，13C）保持所述机器人（1），具有机器人控制器（3）和具有具有多个关节的（4）和接头（4），连接元件（5-12）操纵臂（2），所述关节（4）机器人控制器的（3）基于机器人程序或在手动驱动模式是自动调节的。本发明还涉及相关联的MRK工作站。

10. 发明申请

WO2015132378A1 FERTIGUNGSSTATION, FERTIGUNGSANLAGE UND VERFAHREN 审中-公开
标题翻译：生产工位的生产体系和方法
公开(公告)号：WO2015132378A1
公开(公告)日：2015-09-11
申请号：PCT/EP2015/054705
申请日：2015-03-06
申请人： KUKA SYSTEMS GMBH
发明人： THORWARTH, Paul
IPC分类号： B62D65/18
CPC分类号： B62D65/022 , B23P21/004 , B23P2700/50
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungsanlage (1) mit mehreren untereinander einheitlichen modularen Fertigungsstationen (2), die in einer Stationsmatrix (5) angeordnet und mittels einer Fördertechnik (16) und einem Wegenetz (17) fördertechnisch verkettet sind. Die Fertigungsstationen (2) sind modular mit mehreren integrierten Fertigungszellen (7,8) und jeweils einem eigenen Prozessbereich (9) ausgebildet.
摘要翻译：本发明涉及一种具有多个与设置在一个台矩阵（5）的每个单个模块化制造台（2）的制造设备（1），并通过一个输送机系统（16）和路径（17）的网络的装置是输送带技术上级联。加工工位（2）与多个模块化集成制造单元（7,8）形成，并且每个都有自己的处理空间（9）。

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