专利快速检索-快速检索全球专利，免费商用专利数据库-IPRDB

1. 发明申请

WO2017076697A1 ROBOTER MIT ANSTEUERUNG ZUR DISKRETISIERTEN MANUELLEN EINGABE VON POSITIONEN UND/ODER POSEN 审中-公开
标题翻译：控制分散手动输入位置和/或位置的机器人
公开(公告)号：WO2017076697A1
公开(公告)日：2017-05-11
申请号：PCT/EP2016/075674
申请日：2016-10-25
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
CPC分类号： G05B19/423 , B25J9/1633 , B25J9/1656 , B25J9/1664 , G05B2219/36427 , G05B2219/36433 , G05B2219/40471 , G05B2219/40472 , G05B2219/40474 , Y02P90/083
摘要： Die Erfindung betrifft einen Roboter, eine Robotersteuerung und ei Verfahren zur Steuerung eines Roboters. Der Roboter weist eine bewegliche, mehrgliedrige, mittels Aktoren (101) antreibbare Roboterstruktur (102) auf, wobei an der beweglichen Roboterstruktur (102) zumindest ein ausgezeichnetes Strukturelement S mit zumindest einem auf dem Strukturelement S ausgezeichneten Punkt P S definiert ist. Der Roboter ist derart eingerichtet, dass er in einem Eingabemodus Positionen POS PS des Punktes PS und/oder Posen des Strukturelements S in einem Arbeitsraum des Roboters lernt, wobei der Nutzer zur Bewegung der Strukturelements S auf die bewegliche Roboterstruktur eine Eingabekraft F EING ausübt, die sich dem Punkt P S als F EING,PS , vermittelt und/oder die sich dem Strukturelement S als Moment M EING,S , vermittelt. Eine Steuervorrichtung (103) des Roboters ist derart eingerichtet ist, dass in dem Eingabemodus die Aktoren (101) auf Basis eines vorgegebenen, den Arbeitsraum zumindest teilweise ausfüllenden, raumfesten virtuellen 3D-Gitters derart angesteuert werden, dass das Strukturelement S mit einer, von der aktuellen Position POSPS des Punktes PS im 3D-Gitter abhängigen vorgegebenen Kraft F GRID ( POS PS ) auf den dazu nächstliegenden Gitterpunkt des 3D- Gitters oder in ein um den dazu nächstliegenden Gitterpunkt des 3D-Gitters definiertes Gitterpunktvolumen bewegt wird, wobei der Punkt PS des Strukturelements S im Falle dass gilt: ||, F EING,PS F GRID ( POS PS ) an diesem nächstliegenden Gitterpunkt oder in diesem Gitterpunktvolumen verbleibt, und/oder in dem Eingabemodus die Aktoren (101) auf Basis eines vorgegebenen virtuellen diskreten 3D-Orientierungsraums O, wobei der 3D-Orientierungsraum O =: (αi, βj, γk) mit i = 1, 2, …, I, j = 1, 2, … J, k = 1, 2, …, K durch vorgegebene Winkel αi, βj, γk definiert ist oder definierbar ist, derart angesteuert werden, dass das Strukturelement S mit einer von der aktuellen Orientierung OR S des Strukturelements S abhängigen vorgegebenen Moment )( SO ROM auf die dazu nächstliegende diskrete Orientierung des 3D-Orientierungsraum O =: (αi, βj, γk) bewegt wird, wobei das Strukturelements S im Falle dass gilt: ||, M EING,S M O ( OR S ) in dieser nächstliegenden diskreten Orientierung des 3D-Orientierungsraums O verbleibt.
摘要翻译：机器人，机器人控制器和用于控制机器人的方法技术领域本发明涉及机器人，机器人控制器和用于控制机器人的方法。该机器人具有一个可移动的，多单元，通过致动器（101）驱动的机器人结构（102），其特征在于，在可动机器人结构（102）至少与至少一种具有优异的结构元件S点P的优异的结构元件S <子>取值被定义。所述机器人被配置为使得它在一个输入模式的位置的 POS 的<子> PS的点PS和/或所述结构元件S的姿势在所述机器人的工作空间的的学习用户对于结构元件S移动到可移动机器人结构的输入力的˚F的<子>的输入的导航用BT的，这是点P <子 >取值作为˚F的<子>的 ENTRY，PS 的，介导和/或形成结构元件S作为时刻的中号 _{IN，S 中介。机器人的控制装置（103）被布置成使得，在输入模式中，致动器（101）导航使用基于预定，工作空间至少部分号坦克＆; llenden，空间固定的虚拟3D网格被驱动，使得与一个结构元件S，从在3D网格依赖BEAR依赖性预定的力的点PS的当前位置posps的˚F的<子>的格的（ POS 的< 子> PS 的）到至n BEAR是3D网格网格点体积，点PS的移动限定上蜡网格点;三维晶格的上蜡网格点或在周围的至n＆AUML 在以下情况下的结构元素S：||， IN，PS ＆lt; （）| | ˚F的<子>的 GRID 的（ POS 的<子>的 PS 的）在该n BEAR保持上蜡网格点或在该晶格点的体积，和/或在输入模式中，基于预定的虚拟离散3D方向空间O，所述3D方向空间中的致动器（101）的 0 的= ：（.alpha..sub.i，βJ，γk）的其中i = 1，2，...，I，J = 1，2，...，J，K = 1，2，...，K .alpha..sub.i通过预定角度βJ被γk预设或可设定，进行控制，使得与当前方向的一个结构元件S 或的<子> 取值的）（SO ROM上至n BEAR上蜡躺在3D方向空间的离散的取向的 0 的=：（.alpha..sub.i，βJ，γk）的如果是：|| M || IN，S || M（M） <子>的 0 的（或的<子> 取值的）在n＆AUML; chstlie 保持3D定向空间的离散方向 O 仍然存在。}

2. 发明申请

WO2017186594A1 STEUERUNG EINES AKTORISCH ANGETRIEBENEN ROBOTERMANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：一个实际驱动的机器人操纵器的控制
公开(公告)号：WO2017186594A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2017/059554
申请日：2017-04-21
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/423
CPC分类号： B25J9/1664 , G05B19/423
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines aktorisch angetriebenen Robotermanipulators, bei dem ein distales Ende des Robotermanipulators eine vorgegebene Soll-Bewegung B soll = B soll (Formel I) entlang eines vorgegebenen ersten Pfads pfad1 ausführt und entlang des ersten Pfads pfad1 einen Soll- Kraftwinder (Formel II) auf eine Umgebung ausübt. Das Verfahren umfasst folgende Schritte: Bereitstellen (101) von die Soll-Bewegung B soll und den Soll-Kraftwinder (Formel III) definierenden Parametern (Formel IV) von einer Speichereinheit, während der Ausführung der Bewegung B soll und/oder während der Ausübung des Soll-Kraftwinders (Formel III) Ermittelnd (102) eines in den Robotermanipulator eingebrachten externen Kraftwinders (Formel V), Korrigieren (103) der vorgegebenen Soll-Bewegung B soll (Formel I) abhängig von dem Kraftwinder (Formel VI) zu einer korrigierten Soll- Bewegung: B soll * = B soll *(Formel VII) und/oder Korrigieren (103) des vorgegebenen Soll-Kraftwinders (Formel III) abhängig von dem Kraftwinder (Formel VI) zu einem korrigierten Soll-Kraftwinder (Formel VIII), und Speichern (105) von die Soll-Bewegung B soll * und den korrigierten Soll-Kraftwinder (Formel IX) definierenden Parametern (Formel X) auf der Speichereinheit.
摘要翻译：
本发明涉及一种方法和一种用于控制致动器驱动的机械手，其中，所述机器人操纵器的远端的预定的期望运动乙<子>应 = B <子>到设备（式I）沿着预定的第一通路的 PATH1 的执行导航使用动态沿第一路径的 PATH1 的上的区域的标称力绕线器（式II）从导航用途 BT。该方法包括以下步骤：所述目标移动乙<子>的提供（101）应并限定所述目标力绕线器（式III）从一个存储单元的参数（式IV）中，w BEAR示例性导航使用引导期间移动乙<子>应和/或所述目标力络筒机的断开运动的在机器人机械手的外力络筒机（式V）导入（式III）检测（102），校正（103）期间瓦特BEAR的预定的所需运动乙<子>应（式I）从力绕线器（式VI），以校正后的期望的运动取决于BEAR ngig：乙<子>应 * = B <子>到预定的所需功率络筒机（式III）从力绕线器（式VI）依赖BEAR ngig到修正的目标功率绕线器（式VIII）的 *（式VII）和/或校正（103），以及存储（105 ）目标运动乙<子>的应 *和存储器单元上界定参数（式X）修正后的目标功率绕线器（式IX）。

3. 发明申请

WO2017114818A1 ROBOTER UND VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES ROBOTERS 审中-公开
标题翻译：机器人和操作机器人的方法
公开(公告)号：WO2017114818A1
公开(公告)日：2017-07-06
申请号：PCT/EP2016/082690
申请日：2016-12-27
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/406
CPC分类号： G05B19/406 , B25J9/1664 , B25J9/1674 , G05B2219/37624 , G05B2219/37626 , G05B2219/39082 , G05B2219/39315 , G05B2219/40201 , G05B2219/40317 , G05B2219/40497 , G05B2219/49162
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Betreiben eines Roboters und einen Roboter, wobei der Roboter mittels Aktoren AKT n antreibbare, bewegliche Elemente ELE m aufweist und zur Ausführung einer Bewegung B mit den Elementen ELE m eingerichtet ist, und wobei der Roboter eine Sensorik zur Ermittlung von Signalen (Formel (I)) einer die Bewegung B der Elemente ELE m und deren Interaktionen mit einer Umgebung charakterisierenden Gruppe von Messgrößen (Formel (II)) umfasst. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: mit der Sensorik Ermitteln (101) von Referenzsignalen (Formel (III)) der Messgrößen (Formel (II)) bei wenigstens einer Durchführung der Bewegung B der Elemente ELE m als Referenz-Bewegung B, auf Basis der Referenzsignale (Formel (III)) mit einem adaptiven Verfahren automatisches Ermitteln (102) eines mathematischen Modells (Formel (IV)) zur Beschreibung der Referenz-Bewegung B einschließlich der Referenz-Interaktionen durch die Messgrößen (Formel (V)), während einer betriebsgemäßen Ausführung der Bewegung B mit dem Modell (Formel (IV)) Prädizieren (103) von Signalen (Formel (VI)) zur Beschreibung der Referenz-Bewegung B einschließlich der Referenz-Interaktionen durch die Messgrößen (Formel (V)), Vergleichen (104) von aktuell bei der betriebsgemäßen Ausführung der Bewegung B ermittelten Signale (Formel (I)) mit den prädizierten Signalen (Formel (VI)) zur Ermittlung einer Abweichung (Formel (VII)) zwischen (Formel (VI)) und (Formel (I)), sofern die Abweichung (Formel (VII)) einer vorgegebenen Bedingung (Formel (VIII) nicht genügt, basierend auf der Abweichung (Formel (VII)), Klassifizieren (105) der aktuell aufgetretenen Abweichung (Formel (VII)) in eine von einer Anzahl I vorgegebenen Fehlerklassen (Formel (IX)), wobei für jede der Fehlerklassen (Formel (IX)), vorgegebene Steuerungsinformationen (Formel (X)) für die Aktoren AKT k bereitgestellt sind, und Steuern (106) der Aktoren AKT k unter Berücksichtigung der Steuerungsinformationen (Formel (X)).
摘要翻译：
本发明涉及的机器人和机器人的操作方法，其中，所述机器人通过致动器AKT的手段<子>名词驱动时，移动元件ELE <子>米和具有被引导运动乙与元件ELE <子>米集，并且其中，所述元件ELE的移动乙<子>米的机器人的传感器系统，用于检测信号（式（I））<;对于示例性导航使用 / sub>以及它们与环境特征化措施组（公式（II））的相互作用。与所述传感器系统确定（101）的参考信号（式（III））被测量＆OUML的;道路烯（式（II））与所述元件ELE <子>米的移动B中的至少一个携带导航使用指南：所提出的方法包括以下步骤作为基准信号的基础上在参考运动B（式（III））与自动确定的自适应方法（102）的数学模型（式（IV）），用于描述该基准移动乙包括道路巫妖基准 ROAD烯（式（V））中，w BEAR一个betriebsgem BEAR ROAD烯运动B的示例性导航使用指导，与模型中（式（IV））镨AUML; dizieren的信号（103）（式由被测＆oUML -Interactions （VI）），用于描述包括通过测量量（公式（V））的参考交互的参考运动B，比较（104）当前在运动的操作执行中 B检测到信号（公式（I）） n个信号用于确定偏差（式（VI））（式（VII））（式（VI））之间及（式（I）），条件是所述偏差（式（VII））（预定的条件式（VIII）不根导航用途GT，基于所述偏差当前发生的偏差（式（VII）），分类（105）（式（VII））（式（IX））与数我错误类的预定的一个，其中f导航用途R各自缺陷类（式（IX）），预定的控制信息（式（X））的F导航用途r是致动器ACT的致动器ACT <子>ķ被提供，并控制（106）<子>ķ 考虑到控制信息（公式（X））。

4. 发明申请

WO2017186637A1 VERFAHREN ZUM FÜGEN EINES GEGENSTANDES IN EINE GEGENSTANDSAUFNAHME MITTELS EINES ROBOTERMANIPULATORS 审中-公开
标题翻译：使用机器人手臂将记录添加到记录物的方法
公开(公告)号：WO2017186637A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2017/059650
申请日：2017-04-24
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/402
CPC分类号： B25J9/1687 , B25J9/1612 , B25J9/1633 , B25J9/1669 , G05B19/402 , G05B2219/40032 , Y02P90/265
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Fügen eines Gegenstandes in eine Gegenstandsaufnahme mittels eines aktorisch angetriebenen Robotermanipulators eines Roboters, wobei der Robotermanipulator an seinem distalen Ende einen Effektor aufweist, der zur Aufnahme und/oder zum Greifen des Gegenstandes ausgeführt ist, und wobei für die Gegenstandsaufnahme und den zu fügenden Gegenstand eine Fügetrajektorie T und entlang der Fügetrajektorie T für Orte (I) der Fügetrajektorie T eine Soll-Orientierung (II) des zu fügenden Gegenstandes definiert sind, mit folgenden Verfahrensschritten: Aufnehmen/Greifen (101) des Gegenstandes durch den Effektor, unter kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten Dreh/Kippbewegungen des Gegenstands relativ zur Soll-Orientierung (II) Bewegen (202) des Gegenstandes mittels des Robotermanipulators entlang der Fügetrajektorie (III) in die Gegenstandsaufnahme bis eine vorgegebene Grenzwertbedingung G1 für ein am Effektor wirkendes Moment und/oder eine am Effektor wirkende Kraft erreicht oder überschritten wird, und/oder eine bereitgestellte Kraft-/Momenten-Signatur und/oder eine Positions-/Geschwindigkeitssignatur am Effektor erreicht oder überschritten wird, die indiziert/indizieren, dass das Fügen des Gegenstandes in die Gegenstandsaufnahme innerhalb vordefinierter Toleranzen erfolgreich abgeschlossen ist, Freigeben (103) des Gegenstandes durch den Effektor, den Effektor mittels des Robotermanipulators entlang der Ausgangstrajektorie A von der Gegenstandsaufnahme Wegbewegen (104).
摘要翻译：
本发明涉及一种用于在对象中接收的机器人的致动器驱动的机器人机械手的装置的物体F的导航使用基因的方法，所述具有在其远端机器人机械手的末端执行器适于接收和/或用于夹持并且对于要填充轨迹T并且沿着轨迹T填充轨迹T的位置（I）的物体，期望的取向（II ）的有关F-导航用途被定义收缩物体，包括以下步骤：所述制品由端部执行器（记录/把手（101），下力调节的和/或所述对象（相对于目标的取向II）的阻抗受控旋转/倾斜移动202）借助于机器人操纵器沿物品记录中的Fumula轨迹（III）将物体对准到预定的极限条件G1f 被超过;导航用途R到达在所述效应转矩的作用和/或在超过作用于效应器的力或导航用途的力，和/或达到所提供的力/扭矩签名和/或效应器或导航用途的位置/速度签名时，索引/表明在F导航用途已成功完成根对象在预定的公差范围内，通过端部执行器的制品的释放（103）保持对象的，端部执行器通过移动离开（104）沿所述制品接收的出射轨迹的机器人操作器的装置。

5. 发明申请

WO2017186636A1 VERFAHREN ZUR STEUERUNG EINES ROBOTERMANIPULATORS ZUM EINDREHEN EINER SCHRAUBE 审中-公开
标题翻译：用于控制用于转动螺钉的机器人操纵器的方法
公开(公告)号：WO2017186636A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2017/059649
申请日：2017-04-24
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1669 , B25J9/1633 , B25J9/1687 , G05B2219/45091
摘要： Die Erfindung betrifft ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Steuerung eines beweglichen Robotermanipulators zum Eindrehen einer in ein Gewinde zumindest bereits eingesteckten Schraube, wobei die Schraube einen Schraubenkopf mit einer Werkzeugaufnahmeschnittstelle aufweist, der Robotermanipulator an seinem distalen Ende ein Werkzeug aufweist, das zum Eingriff in die Werkzeugaufnahmeschnittstelle ausgeführt ist, die Schraube eine Schraubenzentralachse aufweist und das Werkzeug eine Werkzeugzentralachse aufweist, um die das Werkzeug am Robotermanipulator drehbar ist. Das vorgeschlagene Verfahren umfasst folgende Schritte: Vorgeben (101) einer Position der Werkzeugaufnahmeschnittstelle der in das Gewinde zumindest eingesteckten Schraube, Positionieren (102) des Werkzeugs über der Werkzeugaufnahmeschnittstelle und Ausrichten der Werkzeugzentralachse mit einer maximalen Abweichung von 8° konzentrisch zur Schraubenzentralachse, unter kraftgeregelten und/oder impedanzgeregelten geschlossenen Kippbewegungen der Werkzeugzentralachse, Bewegen (103) des Werkzeugs entlang der Werkzeugzentralachse in die Werkzeugaufnahmeschnittstelle, bis eine Verbindung zwischen Werkzeug und Werkzeugaufnahmeschnittstelle vorliegt, Eindrehen (104) der Schraube mit einer ersten Drehrichtung des Werkzeugs, bis ein vorgegebener Grenzwert G1 eines/einer am Werkzeug wirkenden Drehmoments/Kraft erreicht oder überschritten wird, nachdem der Grenzwert G1 erreicht oder überschritten wurde, Rückdrehen (105) des Werkzeugs entgegengesetzt zur ersten Drehrichtung um einen vorgegebenen Winkel im Bereich von [0.01° bis 10°], und Entfernen (106) des Werkzeugs aus der Werkzeugaufnahmeschnittstelle entlang der Werkzeugzentralachse.
摘要翻译：
本发明涉及一种用于控制移动机器人操纵器用于旋至少一个已经插入的螺纹螺钉，其中所述螺钉具有螺钉头与工具插座接口，在其远端处的工具的机器人操纵器的方法和装置具有导航使用接合工具接收接口执行＆; HRT，螺杆具有螺旋中心轴和所述工具具有工具中心轴围绕其上的机器人机械手的工具是可旋转的。所提出的方法包括以下步骤：设置（101）所述工具接收的至少插入接口到螺纹螺钉的工具在工具的，定位器（102）接收接口和对准工具中心轴线为8°的最大偏差的位置同心于螺杆中心轴线，下沿在刀架接口的工具中心轴线的工具的力调节和/或阻抗控制的关闭翻转工具中心轴线的运动，移动（103），直到工具和工具接收接口之间的连接存在时，具有刀具的旋转的第一方向上的螺钉的索引（104），通过在的范围内的预定角度之后达到了极限G1或导航用途，到预定的极限值G1一个/作用于工具的转矩/力达到或导航用途的力已被超过，R导航用途的工具相对旋转的第一方向的ckdrehen（105）的上限为[0.01°。到10°]，并且沿工具中心轴从工具接收界面移除（106）工具。

6. 发明申请

WO2017186596A1 STEUERUNG EINES ROBOTERSYSTEMS 审中-公开
标题翻译：机器人系统的控制
公开(公告)号：WO2017186596A1
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：PCT/EP2017/059558
申请日：2017-04-21
申请人： HADDADIN BETEILIGUNGS UG (HAFTUNGSBESCHRÄNKT)
发明人： HADDADIN, Sami
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , B25J9/1694 , G05B2219/40311
摘要： Die Erfindung betrifft Verfahren zur Steuerung eines Robotersystems sowie ein Robotersystem. Das Robotersystem umfasst folgende Komponenten: einen Roboter ROBO (201) mit aktorisch antreibbaren Elementen, erste Sensoren S1i (202) zur Erfassung eines aktuellen Roboterzustands, eine zentrale Steuereinheit ZSE (203), die ein aktuelles Steuerprogramm SP(t) zur Steuerung des Robotersystems ausführt, ein oder mehrere Nutzerschnittstellen NS p (204), ein oder mehrere Prozessoreinheiten PE r (205), die für die zentrale Steuereinheit ZSE (203) und/oder für eine oder mehrere der anderen Komponenten (201, 202, 204, 205, 206) des Robotersystems Services MPSr ausführen, wobei der Roboter ROBO (201), die ersten Sensoren S1 i (202), die zentrale Steuereinheit ZSE (203), die Nutzerschnittstellen NS p (204) und die Prozessoreinheiten PE r (205) über ein Datennetz DN (206) miteinander kommunizieren. Die zentrale Steuereinheit ZSE (203) ist dazu eingerichtet und ausgeführt prädizierend zu Prüfen (101), ob ein Ausführen des aktuellen Steuerprogramms SP(t) zu einem Fehlerzustand führt. Sofern bei dem Prüfen (101) ein solcher Fehlerzustand prädiziert wird, erfolgt ein Ausführen (102) einer oder mehrerer Aktionen (102a-102e).
摘要翻译：本发明涉及用于控制机器人系统和机器人系统的方法。所述的机器人系统，包括：用于检测电流机器人状态的机器人ROBO（201），其具有致动器驱动的元件，第一传感器S1I（202），一个中央控制单元ZSE（203）的电流控制程序SP（t）的用于控制机器人系统执行导航用途一个或多个用户接口NS_p（204），负责中央控制单元ZSE（203）的一个或多个处理器单元PE_r（205）和/ 或者用于机器人系统服务MPSr，机器人ROBO（201），第一传感器S1（i）（i）（i）的其他组件（201,202,204,205,206）中的一个或多个 202），中央控制单元ZSE（203），用户界面NS（204）和处理器单元PE（r）（205）之间通过数据网络DN（206）通信。除了提示（101）之外，中央控制单元ZSE（203）被建立并且执行当前控制程序SP（t）的执行是否导致错误状况。如果在探测器（101）上预测到这样的故障状况，则发生一个或多个动作（102a-102e）的执行（102）。

你已经成功收藏专利！

检索式保存成功!

IPRDB

热门服务

关于我们

友情链接

联系方式