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1. 发明专利

DE102008005041B4 Ultraschallkopf mit Ultraschall-Doppler-Anordnung 未知
公开(公告)号：DE102008005041B4
公开(公告)日：2012-10-25
申请号：DE102008005041
申请日：2008-01-18
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT , FRAUNHOFER GES FORSCHUNG
发明人： KUEBLER BERNHARD , PASSIG GEORG , GRUBER ROBIN , TRETBAR STEFFEN , DEGEL CHRISTIAN
IPC分类号： A61B8/12 , A61B17/94 , G01S7/521
摘要： Ultraschallsonde (12) für minimalinvasive chirurgische Eingriffe, wobei die Ultraschallsonde (12) aufweist: einen Ultraschallkopf (18) mit einer Ultraschall-Doppler-Anordnung (20) zur Detektion von durchströmten Gefäßen, mit mindestens drei Ultraschall-Sendern (22, 24, 25, 26) und mindestens einem Ultraschall-Empfänger (22, 24, 25, 26), der die reflektierten Signale der Sender (22, 24, 25, 26) empfängt, wobei jeder Sender (22, 24, 25, 26) mit seiner Mittelachse (52, 54, 55, 56) jeweils geneigt zu den jeweils anderen Sendern (22, 24, 25, 26) angeordnet ist und die Mittelachsen (52, 54, 55, 56) aller Sender (22, 24, 25, 26) in mindestens zwei verschiedenen Ebenen liegen, und sich die Sende- und Empfangskegel (42, 44, 45, 46) der Sender (22, 24, 25, 26) und der zugeordneten Empfänger (22, 24, 25, 26) jeweils in einem freien Bereich vor dem Ultraschallkopf (18) überschneiden, dadurch gekennzeichnet, dass die Sender und Empfänger (22, 24, 25, 26) eine konvexe Haube...

2. 发明专利

DE102008005041A1 Ultrasonic head for use in ultrasonic probe arrangement, has ultrasonic Doppler arrangement and three ultrasonic transmitters, where ultrasonic receivers receive reflecting signal of transmitter 未知
公开(公告)号：DE102008005041A1
公开(公告)日：2009-07-30
申请号：DE102008005041
申请日：2008-01-18
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT , FRAUNHOFER GES FORSCHUNG
发明人： KUEBLER BERNHARD , PASSIG GEORG , GRUBER ROBIN , TRETBAR STEFFEN , DEGEL CHRISTIAN
IPC分类号： A61B8/12 , A61B17/94 , G01S7/521
摘要： The ultrasonic head has an ultrasonic Doppler arrangement and three ultrasonic transmitters. The ultrasonic receivers receive reflecting signal of the transmitter. Each transmitter is arranged inclined to other transmitters with the central axes (52,54). The axle centers of all transmitters lie in two different levels. An independent claim is included for an ultrasonic probe arrangement with the probe head.

3. 发明专利

DE102012207707A1 Minimalinvasives Instrument für die robotische Chirurgie 未知
公开(公告)号：DE102012207707A1
公开(公告)日：2013-11-28
申请号：DE102012207707
申请日：2012-05-09
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： HAGN ULRICH , THIELMANN SOPHIE , SEIBOLD ULRICH , PASSIG GEORG , FROEHLICH FLORIAN
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B17/04 , A61B17/3201
摘要： Minimalinvasives Instrument für die robotische Chirurgie, mit einem Funktionselement (12), einer Kraft-, Drehmoment- und/ oder Druckübertragungsvorrichtung (14) zum Übertragen von Kraft, Drehmoment und/ oder Druck von einem Antrieb zum Funktionselement (12), einer Koppelvorrichtung (16) zum Koppeln des Instruments (10) an einen medizinischen Roboter, derart, dass das Funktionselement (12) durch den Antrieb betätigbar ist, gekennzeichnet durch ein Bedienelement (18) zum manuellen Bedienen des Funktionselements (12) in einem Zustand, in dem das Instrument (10) vom medizinischen Roboter abgekoppelt ist.

4. 发明专利

DE102009034266B4 Vorrichtung und Verfahren zum Anzeigen eines digitalen Bildes 未知
公开(公告)号：DE102009034266B4
公开(公告)日：2013-12-19
申请号：DE102009034266
申请日：2009-07-21
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： PASSIG GEORG
IPC分类号： G09F9/00 , G09F27/00 , G09G3/00
摘要： Vorrichtung (100) zum Anzeigen eines digitalen Bildes, aufweisend eine Speichereinheit (101), mittels der ein oder mehrere digitale Bilder speicherbar und bereitstellbar ist/sind, eine Detektiereinheit (102), mit der eine Änderung einer räumlichen Objektanordnung (107) in einem Sichtfeld (106) der Detektiereinheit (102) erfassbar ist, eine mit der Detektiereinheit (102) verbindbare Auswerteeinheit (103), mit der von der erfassten Änderung der räumlichen Objektanordnung (107) abhängige Steuersignale erzeugbar sind, ein Steuermittel (104), mit dem in Abhängigkeit der Steuersignale ein Bild aus den bereitgestellten digitalen Bildern selektierbar ist und/oder in Abhängigkeit der Steuersignale ein Bildausschnitt des digitalen Bildes auswählbar ist, und ein Anzeigemittel (105), mit dem das digitale Bild oder dessen Bildausschnitt anzeigbar ist, wobei das Sichtfeld (106) der Detektiereinheit (102) einen Bereich vor dem Anzeigemittel (105) erfasst, dadurch gekennzeichnet, dass – die Auswerteeinheit (103) derart eingerichtet und ausgeführt ist, dass eine von der Detektiereinheit (102) erfasste Änderung der Objektanordnung (107) als zwei- oder dreidimensionales zeitabhängiges Vektorfeld (202), das Bewegungsrichtung und Bewegungsgeschwindigkeit einzelner Objekte im Sichtfeld (106) angibt, ermittelbar ist, die zwei- oder dreidimensionalen Vektorfelder (202) derart gefiltert werden, dass darin repräsentierte dominante Bewegungen ermittelt werden, und die erzeugbaren Steuersignale nur von dominanten Bewegungen abhängen, – von der Auswerteeinheit (103) erste Steuersignale erzeugbar sind, die Änderungen der räumlichen Objektanordnungen (107) in horizontaler Richtung repräsentieren, zweite Steuersignale erzeugbar sind, die Änderungen der räumlichen Objektanordnung (107) in vertikaler Richtung repräsentieren, und dritte Steuersignale erzeugbar sind, die von der Divergenz der jeweils ermittelten Vektorfelder (202) abhängen, und – das Steuermittel (104) derart ausgeführt und eingerichtet ist, dass beim Empfang von dritten Steuersignalen, die ein Vorliegen einer positiven Divergenz repräsentieren, eine Vergrößerung des selektierten Bildes oder Bildausschnittes, und beim Empfang von dritten Steuersignalen, die ein Vorliegen einer negativen Divergenz repräsentieren, eine Verkleinerung des selektierten Bildes oder Bildausschnittes erfolgt oder umgekehrt.

5. 发明专利

DE102012207060A1 Roboteranordnung zum Einsatz in medizinischen Bereichen 未知
公开(公告)号：DE102012207060A1
公开(公告)日：2013-10-31
申请号：DE102012207060
申请日：2012-04-27
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： THIELMANN SOPHIE , HAGN ULRICH , SEIBOLD ULRICH , PASSIG GEORG , FROEHLICH FLORIAN
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/00 , A61B19/02 , B25J9/06
摘要： Eine Roboteranordnung zum Einsatz in medizinischen Bereichen weist einen, insbesondere mehrere Gelenke (14) aufweisenden Roboterarm (10), einen an dem Roboterarm (10) vorgesehenen Instrumentenhalter (18) zur Aufnahme eines medizinischen Instruments (28) und mit dem Instrument (28) verbindbaren Versorgungsleitungen (24) auf. Ein Adapterelement (26) dient zur Verbindung der Versorgungsleitungen (24) mit dem Instrument (28).

6. 发明专利

DE102007055204B4 未知
公开(公告)号：DE102007055204B4
公开(公告)日：2010-04-08
申请号：DE102007055204
申请日：2007-11-19
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT , KUKA ROBOTER GMBH
发明人： ORTMAIER TOBIAS , JACOB DIRK , PASSIG GEORG
IPC分类号： B25J13/08

7. 发明专利

DE102008050045A1 Method for transmission of control- and information data between transmission and receiving units via electrical power supply line in e.g. home area, involves assigning one and null as bit result, during positive/negative-integration result 未知
公开(公告)号：DE102008050045A1
公开(公告)日：2010-01-14
申请号：DE102008050045
申请日：2008-10-01
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： GRUBER ROBIN , PASSIG GEORG
IPC分类号： H04B3/54 , G08C19/00
摘要： The method involves generating a clock for a transmission unit (1) and a receiving unit (2). The clock is synchronous to a supply frequency on a power supply line (3), whose frequency is integer multiple of the supply frequency. Parallel and spreading signals that are successive at a period of spreading code are integrated after evaluation of spread code bits, where a walsh-code is utilized as the spreading code. A logical one and logical null are assigned as a received data bit result, during positive-integration result and negative-integration result, respectively. An independent claim is also included for a device for transmission of data between a transmission unit and a receiving unit via an electrical power supply line.

8. 发明专利

DE102007037262B3 Force moment sensor for robot hand finger tip, has glass fibers fixed in platforms and receiving only longitudinal forces when orthogonal forces are exerted on platform while another platform is fixed, where fibers are applied with coating 未知
公开(公告)号：DE102007037262B3
公开(公告)日：2008-12-04
申请号：DE102007037262
申请日：2007-08-07
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： SEIBOLD ULRICH , HASLINGER ROBERT , PASSIG GEORG
IPC分类号： G01L5/16 , G01L1/04 , G01L1/24
摘要： The sensor (10) has two platforms (11, 12) and three uniform rod-like elements provided between the platforms. Three supporting point elements are formed on each platform. Each of the uniform rod-like elements is provided with a part responding to impact force. Rod-like elements are formed as glass fibers (13) fixed in the platforms without a support structure such that the glass fibers receive only respective longitudinal forces when orthogonal forces are exerted on one of the platforms in an arbitrary direction, while the other platform is fixed. Coating is applied on the glass fibers.

9. 发明专利

DE102012212811B4 Verfahren zum Steuern eines Telechirurgie-Roboters und Telechirurgie-Roboter 未知
公开(公告)号：DE102012212811B4
公开(公告)日：2018-04-12
申请号：DE102012212811
申请日：2012-07-20
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： PASSIG GEORG , TOBERGTE ANDREAS
IPC分类号： A61B34/30 , A61B17/94 , B25J9/16
摘要： Verfahren zum Steuern eines Telechirurgie-Roboters (10) mit mindestens einem Roboterarm (12) zum Führen mindestens eines chirurgischen Instruments (14, 15) im oder am Körper (16) eines Patienten, wobei die Bewegungen des mindestens einen chirurgischen Instruments (14) im oder am Körper (16) des Patienten durch eine Kamera (18) erfasst werden, deren Position und/oder Ausrichtung veränderbar ist und auf einer Anzeigevorrichtung (20) einem Nutzer (22) angezeigt werden, wobei der mindestens eine Roboterarm (12) gesteuert wird durch eine Eingabe, die der Nutzer (22) an einer Eingabevorrichtung (24) vornimmt, wobei die Eingabe, die der Nutzer (22) in einem Koordinatensystem der Eingabevorrichtung (24) vornimmt, anhand einer Transformation transformiert wird in ein Koordinatensystem des Roboterarms (12), dadurch gekennzeichnet, dass das Koordinatensystem des Roboters (10) lokal um einen Arbeitspunkt A herum innerhalb eines Toleranzbereichs kartesisch ist, jedoch global ein nicht-kartesisches Koordinatensystem ist, wobei das Koordinatensystem des Roboterarms (12) ein Polarkoordinatensystem ist, und wobei die Eingabe des Nutzers (22) im kartesischen Koordinatensystem der Eingabevorrichtung (24) erfasst wird und durch eine Rotation auf ein kartesisches Koordinatensystem am Roboterarm (12) abgebildet wird, wobei dieses kartesische Koordinatensystem am Roboterarm (12) am Arbeitspunkt A das Polarkoordinatensystem des Roboterarms (12) tangiert, wobei der Arbeitspunkt A der Punkt ist, an dem das Polarkoordinatensystem des Roboterarms (12) vom kartesischen Koordinatensystem, in das die Eingabe des Nutzer (22) transformiert wird, tangiert wird.

10. 发明专利

DE102012212811A1 Verfahren zum Steuern eines Telechirurgie-Roboters 未知
公开(公告)号：DE102012212811A1
公开(公告)日：2014-01-23
申请号：DE102012212811
申请日：2012-07-20
申请人： DEUTSCH ZENTR LUFT & RAUMFAHRT
发明人： PASSIG GEORG , TOBERGTE ANDREAS
IPC分类号： A61B19/00 , A61B17/94 , B25J9/16
摘要： Verfahren zum Steuern eines Telechirurgie-Roboters (10) mit mindestens einen Roboterarm (12) zum Führen eines chirurgischen Instruments (14) im oder am Körper (16) eines Patienten, wobei die Bewegungen des chirurgischen Instruments (14) im oder am Körper (16) des Patienten durch eine Kamera (18) erfasst werden, deren Position und /oder Ausrichtung veränderbar ist und auf einer Anzeigevorrichtung (20) einem Nutzer angezeigt werden, wobei der mindestens eine Roboterarm (12) gesteuert wird durch eine Eingabe, die ein Nutzer (22) an einer Eingabevorrichtung (24) vornimmt, wobei die Eingabe, die der Nutzer(22) im Koordinatensystem der Eingabevorrichtung (24) vornimmt, anhand einer Transformation transformiert wird in das Koordinatensystem des Roboterarms (14), dadurch gekennzeichnet, dass das Koordinatensystems des Roboters (14) lokal um einen Arbeitspunkt A herum innerhalb eines Toleranzbereichs kartesisch ist, jedoch global ein nicht-kartesisches Koordinatensystem ist.

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