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1. 发明专利

JP2020008984A 自己位置推定装置、自己位置推定方法、自己位置推定プログラム、学習装置、学習方法及び学習プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020008984A
公开(公告)日：2020-01-16
申请号：JP2018127460
申请日：2018-07-04
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：中島諒 , 渡辺友樹 , 関晃仁 , 田副佑典
IPC分类号： G06T7/00 , G06N20/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/70
摘要：【課題】撮像時のカメラの自己位置の推定精度をより向上させる。【解決手段】実施形態の自己位置推定装置は、入力画像取得部と参照データ取得部と類似度算出部と対応算出部と自己位置算出部と信頼度算出部とを備える。類似度算出部は、入力画像と参照画像との類似度を、第1のパラメータの連続的な変動に応じて、類似度を連続的に変動可能な演算により算出する。対応算出部は、入力画像の画素と参照画像の画素との対応を、第2のパラメータの連続的な変動に応じて、対応を連続的に変動可能な演算により算出する。自己位置算出部は、参照データを使用して、入力画像が撮像された際の第1の撮像装置の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す第1の自己位置を、対応の連続的な変動に応じて、第1の自己位置を連続的に変動可能な演算により算出する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2021047024A 推定装置、推定方法及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021047024A
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：JP2019168061
申请日：2019-09-17
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：杉浦貴行 , 渡辺友樹 , 関晃仁
IPC分类号： G01C21/26 , G08G1/0969 , G01C21/30
摘要：【課題】ランドマークの照合に誤対応が起こり得る状況でも、推定処理の精度を向上させる。【解決手段】実施形態の推定装置は、記憶部と取得部と推定部とを備える。記憶部は、第1のランドマークの地図中の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す第1の位置情報を記憶する。取得部は、移動体の周辺の第2のランドマークの位置及び姿勢の少なくとも一方を示す第2の位置情報を取得する。推定部は、前記第1の位置情報と前記第2の位置情報とに基づいて、前記移動体の地図中の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す第3の位置情報、及び、前記第1のランドマークと前記第2のランドマークとの対応付けを推定する。前記推定部は、前記第3の位置情報により特定される位置又は姿勢の少なくとも一方における前記第2のランドマークの観測誤差と、前記対応付けの誤差を示す対応付け誤差とがより小さくなるようにして、前記第3の位置情報と前記対応付けとを推定する。【選択図】図2

3. 发明专利

JP2021047479A 推定装置、推定方法及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021047479A
公开(公告)日：2021-03-25
申请号：JP2019168062
申请日：2019-09-17
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：田副佑典 , 佐野雄磨 , 関晃仁
IPC分类号： G05D1/02 , G06T7/70
摘要：【課題】カメラ以外のセンサを用いずに、移動軌跡を途切れさせることなく自己位置を推定する。【解決手段】実施形態の推定装置は、取得部と第1の推定部と第1の算出部と第2の推定部と第2の算出部と判定部とを備える。取得部は、カメラによって撮像された画像を取得する。第1の推定部は、前記画像から第1の推定情報を推定する。第1の算出部は、前記第1の推定情報の信頼度を示す第1の信頼度を算出する。第2の推定部は、第2の推定情報を推定する。第2の算出部は、前記第2の推定情報の信頼度を示す第2の信頼度を算出する。判定部は、前記第1及び第2の信頼度に基づき、前記第1及び第2の推定情報から前記カメラの位置及び姿勢の少なくとも一方を決定し、決定された位置及び姿勢の少なくとも一方を判定処理結果として出力する。前記第2の推定部は、前記判定部による過去の判定処理結果に基づいて前記第2の推定情報を推定する。【選択図】図2

4. 发明专利

JP2021043082A 位置推定装置、移動体制御システム、位置推定方法およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021043082A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2019165633
申请日：2019-09-11
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：中島諒 , 関晃仁
IPC分类号： G05D1/02 , G08G1/00 , G01C21/28
摘要：【課題】移動体装置の自己位置を精度良く推定することにある。【解決手段】位置推定装置は、移動に関する情報を観測する1または複数のセンサが設けられた移動体装置の自己位置を推定する。位置推定装置は、状態量推定部と、信頼度算出部と、自己位置推定部とを備える。状態量推定部は、1または複数のセンサのそれぞれの観測値に基づき、1または複数のセンサのそれぞれの状態を表す状態量を推定する。信頼度算出部は、1または複数のセンサのそれぞれの状態量の信頼の度合いを表す信頼度を算出する。自己位置推定部は、1または複数のセンサのそれぞれの状態量の信頼度に基づき1または複数のセンサのうちの1または複数の対象センサを選択し、選択した1または複数の対象センサのそれぞれの観測値および状態量に基づき、自己位置を推定する。【選択図】図3

5. 发明专利

JP6193195B2 移動支援装置、方法及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6193195B2
公开(公告)日：2017-09-06
申请号：JP2014189322
申请日：2014-09-17
申请人：株式会社東芝
发明人：内山英昭 , 関晃仁
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/24 , G01C11/06
CPC分类号： G01B11/24 , G06T7/579 , G06T2200/24

6. 发明专利

JP2017146990A 物体検出装置及びその検出方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017146990A
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：JP2017087317
申请日：2017-04-26
申请人：株式会社東芝
发明人：奥村麻由 , 渡辺友樹 , 関晃仁
IPC分类号： G06T7/00
摘要：【課題】物体検出において未検出数を低減する。【解決手段】実施形態によれば、物体検出装置は、取得部と、第1検出器と、判定部と、第2検出器と、を具備する。取得部は、時系列順の複数フレームを取得する。第1検出器は、前記フレームごとに、予め決められた対象物を検出する。判定部は、前記フレームごとに検出結果を記憶し、第1フレームでの検出結果と、第1フレーム以降の第2フレームでの第1検出器の検出結果とを比較し、前記第2フレームに未検出の対象物が存在するかどうかを判定する。第2検出器は、未検出の検出対象物が存在すると判定された場合には、前記フレームごとに対象物を検出する、前記第1検出器とは性能が異なる。【選択図】図1

7. 发明专利

JP2015184054A 同定装置、方法及びプログラム审中-公开
标题翻译：识别设备，方法和程序
公开(公告)号：JP2015184054A
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：JP2014058643
申请日：2014-03-20
申请人：株式会社東芝
发明人：内山英昭 , 関晃仁 , 山崎雅起
IPC分类号： G06T7/60 , G01B11/00
CPC分类号： G06K9/6215 , G06K9/00214 , G06K9/6211 , G06T19/00 , G06K9/4671
摘要：【課題】同定に要する時間を短縮することができる同定装置、方法及びプログラムを提供する。【解決手段】同定装置10は、撮像部25と、撮像画像特徴算出部27と、同定情報取得部29と、同定部31と、を備える。撮像部25は、撮像画像を撮像する。撮像画像特徴算出部27は、前記撮像画像から1以上の撮像画像特徴を算出する。同定情報取得部29は、地図データ上の仮想画像毎に、当該仮想画像の1以上の仮想画像特徴と、当該1以上の仮想画像特徴の撮像位置と推定される仮想3次元位置と、当該1以上の仮想画像特徴の適切度と、を対応付けた同定情報を取得する。同定部31は、前記適切度が高い順に、前記1以上の仮想画像特徴と前記1以上の撮像画像特徴とを照合し、照合度が最も高い1以上の仮想画像特徴に対応付けられた仮想3次元位置と前記1以上の撮像画像特徴とを用いて自身の3次元位置及び姿勢を同定する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供能够减少识别所需时间的识别装置，方法和程序。解决方案：识别装置10包括图像捕获单元25，捕获图像特征计算单元27，识别信息获取单元29和识别单元31.图像捕获单元25捕获捕获的图像。拍摄图像特征计算单元27从捕获的图像计算一个或多个拍摄图像特征。识别信息获取单元29针对地图数据中的每个虚拟图像，获取其中虚拟图像的一个或多个虚拟图像特征，被估计为一个或多个的图像捕获位置的虚拟三维位置的识别信息虚拟图像特征以及一个或多个虚拟图像特征的适当程度相关联。识别单元31以适当程度的降序对照一个或多个虚像图像特征和一个或多个拍摄图像特征，并通过使用虚拟三维位置相关联来识别自身的三维位置和姿势其中一个或多个虚拟图像特征具有最高的对比度和一个或多个捕获的图像特征。

8. 发明专利

JP2020080047A 学習装置、推定装置、学習方法およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020080047A
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：JP2018213008
申请日：2018-11-13
申请人：株式会社東芝
发明人：関晃仁
IPC分类号： G06N20/00 , G01C3/06 , G06N3/08
摘要：【課題】クラスをより高精度に推定可能とする。【解決手段】学習装置は、尤度算出部と、重み算出部と、学習部と、を備える。尤度算出部は、入力データが複数の推定クラスのいずれに属するかを推定するための推定モデルを用いて学習データが複数の推定クラスに属する尤度を算出する。重み算出部は、複数の推定クラスのうち他の推定クラスより正解データに近い第1クラスの尤度と、第1クラスに隣接する第2クラスおよび第3クラスの尤度と、を予め定められた形状の関数にあてはめたときに、関数の極値となる位置が正解データに相当するように、推定モデルを学習するときに用いる損失関数の重みを算出する。学習部は、損失関数を用いて推定モデルを学習する。【選択図】図2

9. 发明专利

JP2019153235A 物体領域識別装置、物体領域識別方法およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019153235A
公开(公告)日：2019-09-12
申请号：JP2018039979
申请日：2018-03-06
申请人：株式会社東芝
发明人：関晃仁
IPC分类号： G06T7/00 , G08G1/16 , G06T7/11
摘要：【課題】大域的な情報を用いた高精度なラベリングをより少ない計算量で実現できるようにする。【解決手段】実施形態の物体領域識別装置は、画像の各画素が予め定めた複数の物体クラスのいずれに属するかを識別して画素毎に物体種別のラベリングを行う物体領域識別装置である。ベースコスト算出部は、前記各画素において前記複数の物体クラス毎のベースコストを算出する。遷移コスト推定部は、前記画像上の隣接する画素間で物体クラスが遷移する際に要する遷移コストを推定する。累積コスト算出部は、前記画像上に設定した走査方向に沿って、前記ベースコストと前記遷移コストを前記複数の物体クラス毎に累積して、前記各画素における前記複数の物体クラス毎の累積コストを算出する。クラス決定部は、前記累積コストに基づいて、前記各画素の物体クラスを決定する。【選択図】図1

10. 发明专利

JP6214867B2 計測装置、方法及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6214867B2
公开(公告)日：2017-10-18
申请号：JP2012250460
申请日：2012-11-14
申请人：株式会社東芝
发明人：伊藤勇太 , 関晃仁 , 下山賢一 , 伊藤聡 , 山崎雅起
IPC分类号： G01B11/26 , G06T1/00 , G01B11/00
CPC分类号： G01C25/00 , G01C15/00 , G06T7/80

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