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1. 发明专利

JP2020008984A 自己位置推定装置、自己位置推定方法、自己位置推定プログラム、学習装置、学習方法及び学習プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2020008984A
公开(公告)日：2020-01-16
申请号：JP2018127460
申请日：2018-07-04
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：中島諒 , 渡辺友樹 , 関晃仁 , 田副佑典
IPC分类号： G06T7/00 , G06N20/00 , G06N3/08 , G06N3/04 , G06T7/70
摘要：【課題】撮像時のカメラの自己位置の推定精度をより向上させる。【解決手段】実施形態の自己位置推定装置は、入力画像取得部と参照データ取得部と類似度算出部と対応算出部と自己位置算出部と信頼度算出部とを備える。類似度算出部は、入力画像と参照画像との類似度を、第1のパラメータの連続的な変動に応じて、類似度を連続的に変動可能な演算により算出する。対応算出部は、入力画像の画素と参照画像の画素との対応を、第2のパラメータの連続的な変動に応じて、対応を連続的に変動可能な演算により算出する。自己位置算出部は、参照データを使用して、入力画像が撮像された際の第1の撮像装置の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す第1の自己位置を、対応の連続的な変動に応じて、第1の自己位置を連続的に変動可能な演算により算出する。【選択図】図1

2. 发明专利

JP2021043082A 位置推定装置、移動体制御システム、位置推定方法およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021043082A
公开(公告)日：2021-03-18
申请号：JP2019165633
申请日：2019-09-11
申请人：株式会社東芝 , 東芝デバイス&ストレージ株式会社
发明人：中島諒 , 関晃仁
IPC分类号： G05D1/02 , G08G1/00 , G01C21/28
摘要：【課題】移動体装置の自己位置を精度良く推定することにある。【解決手段】位置推定装置は、移動に関する情報を観測する1または複数のセンサが設けられた移動体装置の自己位置を推定する。位置推定装置は、状態量推定部と、信頼度算出部と、自己位置推定部とを備える。状態量推定部は、1または複数のセンサのそれぞれの観測値に基づき、1または複数のセンサのそれぞれの状態を表す状態量を推定する。信頼度算出部は、1または複数のセンサのそれぞれの状態量の信頼の度合いを表す信頼度を算出する。自己位置推定部は、1または複数のセンサのそれぞれの状態量の信頼度に基づき1または複数のセンサのうちの1または複数の対象センサを選択し、選択した1または複数の対象センサのそれぞれの観測値および状態量に基づき、自己位置を推定する。【選択図】図3

3. 发明专利

JP2016090333A 画像処理装置、検査装置、画像処理方法及び画像処理プログラム有权
标题翻译：图像处理器，检查设备，图像处理方法和图像处理程序
公开(公告)号：JP2016090333A
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：JP2014223225
申请日：2014-10-31
申请人：株式会社東芝
发明人：関晃仁 , 倉立尚明 , 中村徳裕 , 山崎雅起 , 中島諒
IPC分类号： G06T1/00 , G06T7/60 , G01N21/88 , G01N21/954 , G01B11/02
CPC分类号： G06T7/0002 , G06K9/00671 , G06K9/00798 , G06K9/78 , G06T3/0018
摘要：【課題】高精度な画像処理装置、検査装置、画像処理方法及び画像処理プログラムを提供する。【解決手段】画像処理装置は、取得部10と処理部20とを含む。取得部10は、対象物の像を含む第1撮像画像302と、第1関係と、を含む情報を取得する。第1撮像画像302の第1、第2画像領域r1、r2は、対象物の第1、第2位置p1、p2に対応し、第1、第2画素値を有する。第1関係は、第1画像領域r1の位置と、第1位置p1との間の関係である。処理部20は、画像生成処理と、距離算出処理と、を実施する。画像生成処理では、第1、第2位置にそれぞれ対応する第3、第4画像領域r3、r4を含む画像を生成する。画像生成処理では、第3、第4画像領域の画素値を、情報と第1、第2画素値とに基づいて決定する。距離算出処理では、第3、第4画像領域の実空間での第1、第2距離L1,L2を算出する。第1距離L1は、第2距離L2と異なる。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供高精度的图像处理器，检查设备，图像处理方法和图像处理程序。解决方案：图像处理器包括获取部分10和处理部分20.获取部分10获取包括包括对象的图像的第一拍摄图像302和第一关系。第一拍摄图像302的第一和第二图像区域r1，r2对应于物体的第一和第二位置p1，p2，并且具有第一和第二像素值。第一关系是第一图像区域r1的位置与第一位置p1之间的关系。处理部20执行图像生成处理和距离计算处理。在图像生成处理中，分别生成包括与第一和第二位置对应的第三和第四图像区域r3，r4的图像。在图像生成处理中，基于信息和第一和第二像素值来确定第三和第四图像区域的像素值。在距离计算处理中，计算第三和第四图像区域的实际空间中的第一和第二距离L1，L2。第一距离L1与第二距离L2不同。选择图：图1

4. 发明专利

JP2018025919A 情報処理装置、情報処理方法、および移動体审中-公开
公开(公告)号：JP2018025919A
公开(公告)日：2018-02-15
申请号：JP2016156469
申请日：2016-08-09
申请人：株式会社東芝
发明人：中村徳裕 , 中島諒 , 西山学
IPC分类号： G08G1/16 , G01C21/34 , B60W40/06 , G08G1/00
CPC分类号： G05D1/0219 , B60W10/04 , B60W10/20 , B60W30/18 , B60W50/12 , B60W50/14 , B60W2050/143 , B60W2420/52 , B60W2420/62 , B60W2520/06 , B60W2550/10 , B60W2550/14 , B60W2720/24 , G01C21/34 , G01C21/3453 , G05D1/0088 , G05D2201/0213 , H04W4/026
摘要：【課題】路面の状況に応じた走行支援を行う。【解決手段】情報処理装置は、劣化状況取得機能と、算出機能と、を備える。劣化状況取得機能は、路面の劣化状況情報を取得する。算出機能は、劣化状況情報に応じて、移動体の走行のし難さを示す評価値を算出する。【選択図】図2

5. 发明专利

JP2017058166A 形状位置合わせ装置、形状位置合わせ方法及び形状位置合わせプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2017058166A
公开(公告)日：2017-03-23
申请号：JP2015181227
申请日：2015-09-14
申请人：株式会社東芝
发明人：中島諒 , 中村徳裕 , 西山学 , 山崎雅起 , 関根真弘 , 杉田馨 , 倉立尚明
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/24
摘要：【課題】高精度な形状位置合わせ装置、形状位置合わせ方法及び形状位置合わせプログラムを提供する。【解決手段】実施形態によれば、取得部と算出部とを含む形状位置合わせ装置が提供される。取得部は、第1、2形状データと位置データとを取得する。第1形状データは、移動体に設置されたセンサによって測定され、対象物の第1部分の形状に関する。第2形状データは、対象物の第2部分の形状に関する。位置データは、第1形状データを測定したときのセンサの軌跡に関する。算出部は、第1形状データと第2形状データとに基づいて対象物の形状に関する第3形状データの算出を行う。第3形状データにおいて、第1、2部分は、第1座標系によって表される。第1形状データによって表される第1部分の第1位置と、第2形状データによって表される第2部分の第2位置とは、軌跡の第1形状に応じて位置合わせされる。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2021140317A 推定装置、移動体、推定方法及びプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2021140317A
公开(公告)日：2021-09-16
申请号：JP2020035838
申请日：2020-03-03
申请人：株式会社東芝
发明人：中島諒 , 関晃仁
IPC分类号： G06T7/00 , G05D1/02 , G06T7/73
摘要：【課題】外乱要因が多岐にわたる場合であっても自己位置推定の精度を高める。【解決手段】実施形態の推定装置は、クエリ画像取得部とクエリ撮像条件取得部と参照画像取得部と参照撮像条件取得部と特徴量算出部と自己位置算出部とを備える。クエリ撮像条件取得部は、クエリ画像の撮像条件を示すクエリ撮像条件を取得する。参照撮像条件取得部は、参照画像の撮像条件を示す参照撮像条件を取得する。特徴量算出部は、参照撮像条件に基づいて、クエリ画像からクエリ画像の特徴量を示すクエリ特徴量を算出し、クエリ撮像条件に基づいて、参照画像から参照画像の特徴量を示す参照特徴量を算出する。自己位置算出部は、クエリ特徴量と参照特徴量とに基づいて、クエリ画像に参照画像を対応付け、クエリ画像に対応付けられた参照画像を撮像した第2の撮像装置の位置及び姿勢を利用して、第1の撮像装置の位置及び姿勢の少なくとも一方を示す自己位置を算出する。【選択図】図2

7. 发明专利

JP2016090548A ひび割れ情報収集方法及びひび割れ情報収集プログラム审中-公开
标题翻译：裂缝信息收集方法和裂缝信息收集程序
公开(公告)号：JP2016090548A
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：JP2014229219
申请日：2014-11-11
申请人：株式会社東芝
发明人：倉立尚明 , 窪田進 , 中村徳裕 , 中島諒 , 山崎雅起 , 関晃仁
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/30 , G01B11/24 , G06T1/00 , G06T9/20 , G01N21/88
CPC分类号： G06T7/001 , G06K9/48 , G06T7/12 , G06T2207/30108 , G06T2207/30132
摘要：【課題】画像に含まれるひび割れの形状に関する情報量を削減する。【解決手段】実施形態によれば、構造物に対するひび割れの検査対象領域を撮像した画像を取得し、画像から検査対象領域に含まれるひび割れの画素群を検出し、ひび割れの画素群の輪郭に始点から終点まで順次、屈曲点を設定し、始点、屈曲点、終点それぞれの位置及び各点のベクトルを解析してひび割れ情報として収集することで、画像情報として得られたひび割れを抽出し、そのひび割れの複雑な構造を残したまま情報量を大幅に削減する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：减少关于包含在图像中的裂纹的形状的信息量。解决方案：裂纹信息收集方法包括以下步骤：获取结构中的裂纹的检查对象区域的图像成像; 从图像中检测包含在检查对象区域中的裂纹的像素组; 从裂纹的像素组的轮廓的起始点到终点依次设定拐点; 并分析起始点，拐点和终点的每个位置以及要收集的每个点的向量作为裂纹信息。因此，提取裂纹作为图像信息，使得信息量大大降低，同时存在裂纹的复杂结构。选择图1：图1

8. 发明专利

JP2016090547A ひび割れ情報収集装置及びひび割れ情報を収集するためのサーバ装置审中-公开
标题翻译：裂缝信息收集装置和服务器装置收集裂纹信息
公开(公告)号：JP2016090547A
公开(公告)日：2016-05-23
申请号：JP2014229218
申请日：2014-11-11
申请人：株式会社東芝
发明人：倉立尚明 , 窪田進 , 中村徳裕 , 中島諒 , 山崎雅起 , 関晃仁
IPC分类号： G01B11/00 , G01B11/30 , G06T7/60 , G01N21/88
CPC分类号： G06T7/0081 , G06K9/48 , G06T7/001 , G06T7/12 , G06T2207/30108 , G06T2207/30132
摘要：【課題】画像に含まれるひび割れの形状を数値化して保管する情報量を削減する。【解決手段】実施形態によれば、取得部と、検出部と、算出部と、記憶部とを備える。取得部は、構造物に対するひび割れの検査対象領域を撮像した画像を取得し、検出部は、画像から検査対象領域に含まれるひび割れの画素群を検出し、算出部は、ひび割れの画素群の輪郭に始点から終点まで順次、屈曲点を設定し、始点、屈曲点、終点それぞれの位置及び各点のベクトルを解析し、記憶部は、前記算出部の解析結果をひび割れ情報として格納する。このように、画像情報として得られたひび割れを抽出し、そのひび割れの複雑な構造を残したまま情報量を大幅に削減する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：通过数字化图像中包含的裂纹的形状来减少存储的信息量。解决方案：裂纹信息收集装置包括：采集单元; 检测器计算单位和存储单元。获取单元获取结构中的裂纹的检查对象区域的图像成像。检测器从图像中检测包含在检查对象区域中的裂纹的像素组。计算单元从裂纹的像素组的轮廓的起始点到终点顺序地设定拐点，分析起点，拐点，终点的各位置以及各点的矢量。存储单元将计算单元的分析结果存储为裂纹信息。因此，提取裂纹作为图像信息，使得信息量大大降低，同时存在裂纹的复杂结构。选择图1：图1

9. 发明专利

JP6710605B2 情報処理装置、情報処理方法、および移動体有权
公开(公告)号：JP6710605B2
公开(公告)日：2020-06-17
申请号：JP2016156469
申请日：2016-08-09
申请人：株式会社東芝
发明人：中村徳裕 , 中島諒 , 西山学
IPC分类号： G08G1/16 , G01C21/34 , B60W40/06 , G08G1/00

10. 发明专利

JP6622156B2 情報処理装置、情報処理方法およびプログラム有权
公开(公告)号：JP6622156B2
公开(公告)日：2019-12-18
申请号：JP2016163859
申请日：2016-08-24
申请人：株式会社東芝
发明人：関根真弘 , 中島諒 , 中居友弘 , 杉田馨 , 中村徳裕 , 倉立尚明 , 西山学
IPC分类号： G01N21/89 , G01B11/30 , G01N21/95

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