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1. 发明专利

JP6786922B2 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム有权
公开(公告)号：JP6786922B2
公开(公告)日：2020-11-18
申请号：JP2016137627
申请日：2016-07-12
申请人：株式会社リコー
发明人：畠中渉 , 余平哲也 , 川口敦生 , 森川穣 , 志村浩 , 稲場大樹 , 鈴木拓也 , 日原健 , 笹本哲朗 , 大島久慶
IPC分类号： G05D1/02

2. 发明专利

JP2017004373A 情報処理装置、情報処理プログラム、および情報処理システム审中-公开
标题翻译：的信息处理装置，信息处理程序以及信息处理系统，
公开(公告)号：JP2017004373A
公开(公告)日：2017-01-05
申请号：JP2015119493
申请日：2015-06-12
申请人：株式会社リコー
发明人：畠中渉 , 稲場大樹 , 志村浩
IPC分类号： G05D1/02
CPC分类号： G01C21/34 , G05D1/0217 , G05D2201/0209
摘要：【課題】走行目的に応じた自立歩行が可能な走行経路を決定する。【解決手段】情報処理装置12は、走行目的取得部12Aと、設定部12Eと、算出部12Fと、演算部12Gと、決定部12Hと、を備える。走行目的取得部12Aは、移動体11の走行目的を取得する。設定部12Eは、移動体11の前方領域に走行方向の異なる複数の走行経路を設定する。算出部12Fは、複数の走行経路の各々毎に、複数の走行経路の各々を移動体11が走行したときの走行状態の予測値を算出する。演算部12Gは、走行目的に応じて予め定められた重み付け値と予測値とから、複数の走行経路の各々毎に、移動体11が走行目的に応じた走行を実現するための評価値を演算する。決定部12Hは、複数の走行経路の内、評価値によって示される評価の最も高い走行経路を、次に進行する走行経路として決定する。【選択図】図2
摘要翻译：一个独立的步态，以确定按照旅行目的的旅游路线可能的。一种信息处理设备12包括移动对象获取单元12A，和设定部12E，计算单元12F，以及计算单元12G，以及确定单元12H，一个。行进对象获取单元12A获取的移动装置11的行进物体。设定部12E设置多个在移动体11的前部区域不同传播方向的行驶路线的。计算器12F，针对所述多个行进路线中的每一个的每个，计算运行状态的预测值时，所述多个行驶路线中的移动部件11已经行进。计算单元12G从确定的加权值，并根据驾驶目的预先预测值，根据运行对象计算出的，对于每个所述多个行进路线，用于实现移动体11的行进的评价值的到。判定部12H，多个行进路线中的，由评价值指示的最高行驶路线评价，然后确定用于行驶的行驶路径。 .The

3. 发明专利

JP2016028311A ロボット、プログラム、及び記憶媒体审中-公开
标题翻译：机器人，程序和记录媒体
公开(公告)号：JP2016028311A
公开(公告)日：2016-02-25
申请号：JP2014210729
申请日：2014-10-15
申请人：株式会社リコー
发明人：志村浩 , 川口敦生 , 畠中渉 , 稲場大樹
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】障害物と非障害物とを低コストで分類し、不必要に物体を回避しないで効率的に移動できること。【解決手段】少なくとも1つのセンサが、ロボットの周囲の状況を取得し、各センサからの深度情報に基づいて障害物を認識し、非障害物の画像上の特徴量を記録し、障害物と認識された物体の、画像上の特徴量を抽出し、マッチングを行って非障害物を認識し、障害物と認識された物体から非障害物と認識された物体を削除して最終的な障害物を決定し、最終的に障害物と判断された物体の位置情報を用いてロボットの移動経路を計算する。【選択図】図3
摘要翻译：要解决的问题：以低成本将物体分类为障碍物和非障碍物，并有效地移动，而不必不必要地避开物体。解决方案：至少有一个传感器获取机器人周围环境的状态，根据深度信息识别障碍物从传感器记录特征量在非障碍物的图像上，提取被识别为障碍物的图像上的特征量，执行匹配以识别非障碍物，从被识别为非障碍物的对象中删除被识别为非障碍物被识别为确定最终障碍物的障碍物，并通过使用最终确定为障碍物体的位置信息来计算机器人的移动路线。选择图：图3

4. 发明专利

JP2015103188A 画像解析装置、画像解析方法及び画像解析プログラム有权
标题翻译：图像分析设备，图像分析方法和图像分析程序
公开(公告)号：JP2015103188A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：JP2013245401
申请日：2013-11-27
申请人：株式会社リコー
发明人：木原酉華 , 志村浩
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06K9/00624 , G06K9/3241 , G06K9/627 , G06K9/6277
摘要：【課題】画像中に含まれる物体等の特定処理の精度を向上すること。【解決手段】入力された画像の特徴値に基づいて対象物が表示されている部分を認識する対象認識部108と、入力された画像の各部において表示されている空間の属性を識別する空間識別情報を画像の各部について生成する空間識別部106と、入力された画像の特徴値に基づき、特徴値の類似する類似領域毎に画像の領域を分割する特徴分割部107と、認識された対象物が表示されている部分の周辺における類似領域の分布に基づき、対象物が表示されている部分の認識結果の正否を判断する認識確定部109とを含み、認識確定部109は、指定された空間の属性の領域における類似領域の分布に基づき、対象物が表示されている部分の認識結果の正否を判断することを特徴とする。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提高包括在图像中的对象等的规格处理的精度。解决方案：图像分析装置包括：对象识别部分108，其基于特征识别对象被显示的部分输入图像的值; 空间识别部分106，其产生识别图像的每个部分的输入图像的每个部分中显示的空间的属性的空间识别信息; 特征分割部分107，根据输入图像的特征值，对特征值类似的每个相似区域的图像区域进行分割; 以及识别确定部分109，其基于在显示被识别对象的部分的周边中的类似区域的分布来确定对象被显示的部分的识别结果的适当性。识别确定部分109基于指定空间的属性的区域中的类似区域的分布来确定显示对象的部分的识别结果的适当性。

5. 发明专利

JP2020203680A 履帯式走行体审中-公开
公开(公告)号：JP2020203680A
公开(公告)日：2020-12-24
申请号：JP2020148402
申请日：2020-09-03
申请人：株式会社リコー
发明人：志村浩 , 余平哲也 , 大島久慶 , 笹本哲朗 , 畠中渉 , 稲場大樹 , 日原健 , 鈴木拓也 , 森川穣
IPC分类号： B62D55/116 , B62D55/30 , B62D11/22 , B62D55/06
摘要：【課題】起伏が多く地盤状況が変化しているような不整地であっても、姿勢を安定させて走行できる履帯式走行体を提供する。【解決手段】履帯式走行体100aは、履帯18aと、インホイールモータ13aを内蔵して、履帯18aに駆動力を与える起動輪12aと、2つの転輪14a、14bと、起動輪12aと転輪14a,14bとを支持する支持体28と、上方に配置した起動輪12aと下方に配置した転輪14a,14bとの間に履帯18aを掛け回した、2つの走行ユニット30a、30bと、支持体28を介して、2つの走行ユニット30a、30bを、起動輪12aの回転軸よりも下方において、走行可能な状態で支持する本体10と、支持体28を本体10に懸架する、前後方向に距離をとって設置された懸架部20a、20bと、を有する。【選択図】図1

6. 发明专利

JP2018042528A 移動ユニット、移動体、支援装置、およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2018042528A
公开(公告)日：2018-03-22
申请号：JP2016181859
申请日：2016-09-16
申请人：株式会社リコー
发明人：笹本哲朗 , 大島久慶 , 志村浩 , 森川穣 , 余平哲也 , 日原健 , 鈴木拓也 , 畠中渉 , 稲場大樹
IPC分类号： G08G1/00 , A01D34/64 , A01D34/86 , A01B69/00
摘要：【課題】準備作業を軽減するとともに作業時の操作を不要とし、怪我や事故などの危険や故障を回避する。【解決手段】走行面を移動しながら作業を行う移動体100と、移動体100の移動方向に交差する方向に移動可能に設けられ、移動体100の移動を支援する移動支援部250を有する支援装置200とを備えた移動ユニットであって、移動体100は、走行面の状態を検知する画像処理部151と、検知された走行面の状態に応じて、移動体100の移動を制御する移動制御部152と、を備え、移動支援部250は、移動支援部250と移動体100とを張力のかかった状態で接続する牽引ワイヤと、移動体100の移動可否状況と移動体100の移動方向とに応じて、牽引ワイヤの張力を制御するウィンチ制御部253と、を備える。【選択図】図5

7. 发明专利

JP2018007615A 作業ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018007615A
公开(公告)日：2018-01-18
申请号：JP2016138765
申请日：2016-07-13
申请人：株式会社リコー
发明人：笹本哲朗 , 大島久慶 , 志村浩 , 余平哲也 , 森川穣 , 日原健 , 鈴木拓也 , 畠中渉 , 稲場大樹
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08 , A01D34/76 , A01D34/78 , A01D34/13 , A01B63/12 , A01D34/64
摘要：【課題】作業(例えば刈り取り)対象の状態に応じた駆動制御が可能な作業ロボットを提供する。【解決手段】負荷抵抗を伴う所定の作業をモーターの駆動力により行う作業部と、前記作業部を、作業に伴って移動させる駆動部と、前記作業部が置かれた環境に応じて、前記モーターが受け得る負荷抵抗の基準値を複数定める基準設定手段と、前記モーターの回転数または電流値に基づいて、当該モーターが担っている負荷抵抗を判断する負荷判断手段と、前記負荷判断手段の判断結果と前記基準設定手段が定める基準値とを比較する比較手段と、前記比較手段の比較結果に応じて、前記モーターの駆動力を切り替える出力切替手段と、を備える。【選択図】図1

8. 发明专利

JP2017199265A ロボット、姿勢安定化方法、およびプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2017199265A
公开(公告)日：2017-11-02
申请号：JP2016090991
申请日：2016-04-28
申请人：株式会社リコー
发明人：稲場大樹 , 畠中渉 , 志村浩 , 森川穣 , 余平哲也 , 川口敦生
IPC分类号： B25J5/00 , G05D1/08
摘要：【課題】不整地における転倒を効果的に抑制することができるロボット、姿勢安定化方法、およびプログラムを提供する。【解決手段】地面を自律的に移動するロボットであって、地面の形状情報を計測する第1計測手段と、ロボットの姿勢を計測する第2計測手段と、ロボット自体を駆動する駆動手段と、形状情報の特徴量を抽出する抽出手段と、特徴量に基づいて、形状情報に対応する地面でのロボットの姿勢の予測値を求める予測手段と、ロボットの姿勢を変更する変更手段と、予測値を打ち消すようなロボットの姿勢となるように変更手段に対する制御量を算出し、その変更手段を制御量だけ駆動するように制御する第1制御手段と、ロボットが形状情報に対応する地面に到達するまでに、変更手段による制御量の駆動が完了するように、駆動手段によるロボットの移動の速度を制御する第2制御手段と、を備える。【選択図】図5

9. 发明专利

JP2017010529A ロボット、プログラム、情報処理システムおよび方法审中-公开
标题翻译：机器人，程序，信息处理系统和方法
公开(公告)号：JP2017010529A
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：JP2016083341
申请日：2016-04-19
申请人：株式会社リコー
发明人：稲場大樹 , 畠中渉 , 志村浩 , 川口敦生
IPC分类号： B25J5/00 , G05D1/08
摘要：【課題】本発明は、予測される傾きに応じて事前に姿勢を制御するロボットを提供することを目的とする。【解決手段】本発明によれば、進行方向前方の地面の3次元形状を計測する3次元形状計測手段と、本体の姿勢を安定化するための姿勢安定化手段と、計測した前記3次元形状の特徴量を生成する特徴量生成手段と、前記特徴量から所定の予測モデルに基づいてロボットが前記進行方向前方の地面に接地したときの前記本体の傾き角度の予測値を生成する傾き角度予測手段と、前記予測値に基づいてロボットが転倒しないように前記姿勢安定化手段を制御する転倒回避制御手段と、を含む、ロボットが提供される。【選択図】図1
摘要翻译：公开了一种目的在于提供用于控制预取向在根据倾斜度要被预测提供一种机器人。根据一个本发明中，三维形状测量装置，用于在行进方向测定前方的地面的三维形状，并且所述姿势稳定用于稳定身体的姿态的装置，所述测得的三维形状的特征量产生装置，用于产生一个特征量，倾斜角预测，用于产生所述主体的倾斜角的预测值时，从在规定的预测模型的特征量基于所述机器人具有与向前行进方向的地面接触和装置，和下降回避控制装置，用于控制姿态稳定意味着没有机器人落入预测值的基础上，提供机械手。点域1

10. 发明专利

JP2022000385A 履帯式走行体および走行装置审中-公开
公开(公告)号：JP2022000385A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：JP2021165176
申请日：2021-10-07
申请人：株式会社リコー
发明人：小泉英知 , 志村浩 , 山科亮太 , 北原拓 , 岡本寛
IPC分类号： B62D55/06 , B62D55/104 , B60K7/00 , B62D55/30
摘要：【課題】走行装置の走行時の安定性を高める履帯式走行体を提供することを目的とする。【解決手段】履帯式走行体10は、履帯11と、インホイールモータ14を内蔵し、履帯11に駆動力を与える駆動輪13と、駆動輪13の下方に配置された少なくとも二つの転輪15a,15bと、インホイールモータ14のモータ軸141(駆動軸の一例)に接続され、駆動輪13を履帯11に押し当てることによって履帯11にテンションを与えるテンショナ25と、を備える。【選択図】図3

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