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1. 发明专利

JP6985121B2 物体間関係認識装置、学習済みモデル、認識方法及びプログラム有权
公开(公告)号：JP6985121B2
公开(公告)日：2021-12-22
申请号：JP2017234246
申请日：2017-12-06
申请人：国立大学法人東京大学 , トヨタ自動車株式会社
发明人：中山英樹 , 増井建斗 , 吉澤真太郎 , 落合亮吉
IPC分类号： G06T7/00

2. 发明专利

JP2015184699A 移動体及び移動体の制御方法、制御プログラム有权
标题翻译：可移动体，可移动身体控制方法和控制程序
公开(公告)号：JP2015184699A
公开(公告)日：2015-10-22
申请号：JP2014057716
申请日：2014-03-20
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：落合亮吉
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】移動体が旋回中にその旋回方向側の先に存在する障害物を前もって検出することができる移動体を提供する。【解決手段】本発明の一態様に係る移動体1は、走行部2と、走行部2に対して旋回可能に連結された胴部3と、胴部3に対して旋回可能に連結され、障害物を検出する検出部4aと、を備え、検出部4aからの検出信号に基づいて走行部2を制御する移動体であって、走行部2が胴部3に対して旋回しているとき、走行部2に対して走行部2の旋回方向側の先に存在する障害物を検出するように、走行部2における胴部3に対する旋回方向へ走行部2における胴部3に対する旋回角度より大きい角度で、検出部4aは胴部3に対して旋回する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种移动体，其能够在移动体的旋转期间预先检测在移动体的旋转方向上存在于移动体的前方的障碍物。可移动体1根据本发明的一个方面本发明包括：行驶部分2; 可旋转地联接到行进部分2的主体部分3; 以及可旋转地联接到主体部分3并检测障碍物的检测部分4a，并且基于来自检测部分4a的检测信号控制行进部分2，检测部分4a以相对于主体部分3相对于角度大于行进部分2相对于主体部分3相对于主体部分3相对于主体部分3在旋转方向上相对于主体部分3旋转的旋转角度，以便检测行进部分2在旋转方向前方存在的障碍物的旅行部分2。

3. 发明专利

JP6743572B2 移動装置有权
公开(公告)号：JP6743572B2
公开(公告)日：2020-08-19
申请号：JP2016158716
申请日：2016-08-12
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：落合亮吉
IPC分类号： B25J5/00 , G05D1/02

4. 发明专利

JP2015103227A 自律移動体审中-公开
标题翻译：自动移动体
公开(公告)号：JP2015103227A
公开(公告)日：2015-06-04
申请号：JP2013246016
申请日：2013-11-28
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：落合亮吉
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】自律移動体の不要な停止を低減すること。【解決手段】自律型移動体は、移動体を移動させる駆動手段と、自律移動体の移動方向の路面に向けられ、同一領域にある物体との距離を検出する少なくとも3つの距離センサを含むセンサユニットと、センサユニットの各距離センサにより検出された物体との距離が閾値を超えると、自律移動体を減速又は該物体を回避するように、駆動手段を制御する制御手段と、を備えている。制御手段は、センサユニットの少なくとも3つの距離センサにより検出された距離のうち、1つの距離のみが閾値を超えているとき、又は、1つの距離のみが閾値を超えていないとき、該1つの距離以外の他の距離が閾値を超えるか否かの判断に基づいて、駆動手段の制御を行う。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：减少自主移动体的不必要停止。解决方案：自主移动体包括：用于移动移动体的驱动装置; 传感器单元，其在所述自主移动体的移动方向上面向路面，并且包括用于检测到位于相同区域中的物体的距离的至少三个距离传感器; 并且控制装置，当距传感器单元的每个距离传感器检测到的物体的距离超过阈值时，控制驱动装置使得自主移动体减速或避开物体。控制装置，当传感器单元的至少三个距离传感器检测到的距离只有一个距离超过阈值或仅一个距离不超过阈值时，控制驱动装置的基础上，确定是否除了一个距离之外的其他距离超过阈值。

5. 发明专利

JP2018026047A 移動装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018026047A
公开(公告)日：2018-02-15
申请号：JP2016158716
申请日：2016-08-12
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：落合亮吉
IPC分类号： B25J5/00 , G05D1/02
摘要：【課題】全方位移動が可能な走行装置において、速度指令値が駆動系の能力を超えてしまい、想定する動作とは異なる動作を示すことがあった。【解決手段】2つの駆動輪と従動輪を有する台車部と、台車部に載置される荷台部と、荷台部を台車部に対して旋回駆動する旋回駆動部と、制御部とを備え、制御部は、走行面方向の第1速度、第2速度、直交軸周りの角速度として与えられる速度指令値を、2つの駆動輪のそれぞれの回転角速度である第1駆動角速度、第2駆動角速度、および旋回駆動部の旋回角速度に変換し、これらのいずれかが駆動能力を上回る場合には、速度指令値として与えられた第1速度、第2速度、および角速度の相互の比率を変更することなく、それぞれが駆動能力に収まるようにこれらを修正して、2つの駆動輪および旋回駆動部を制御する。【選択図】図4

6. 发明专利

JP6245012B2 移動体及び移動体の制御方法、制御プログラム有权
公开(公告)号：JP6245012B2
公开(公告)日：2017-12-13
申请号：JP2014057716
申请日：2014-03-20
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：落合亮吉
IPC分类号： G05D1/02

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