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1. 发明专利

JP2014215735A 爪画像合成装置、爪画像合成方法および爪画像合成プログラム审中-公开
标题翻译：指纹图像合成装置，图像合成方法和图像合成程序
公开(公告)号：JP2014215735A
公开(公告)日：2014-11-17
申请号：JP2013091062
申请日：2013-04-24
申请人：国立大学法人筑波大学 , Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , FUJISHIMA NORIAKI
IPC分类号： G06T7/60 , A45D29/00 , G06T1/00
CPC分类号： A45D29/00 , G06T1/00 , G06T7/60
摘要：【課題】手指を撮影した画像にネイルアートを施す際に、手の形状の変化や動きなどに追随したネイルアートの合成画像を得る。【解決手段】手指画像から指先と爪領域を検出し、爪領域の重心位置と指先位置とに基づいて指の回旋を検出する。そして、その検出した回旋状態に対応してネイルチップの画像を加工した上で、ネイルチップの画像を、指の爪領域を含む範囲に重畳する。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：当给指甲艺术拍摄的手指的图像时，获得指甲的形状，运动等的改变之后的合成图像。解决方案：从手指检测指尖和指甲区域基于指甲区域的质心位置和指尖位置检测手指的图像和旋转。然后，在处理与检测到的旋转状态相对应的指甲片的图像之后，将指甲片的图像叠加在包括指甲区域的范围上。

2. 发明专利

JP2014235634A 手指動作検出装置、手指動作検出方法、手指動作検出プログラム、及び仮想物体処理システム审中-公开
标题翻译：手指操作检测装置，手指操作检测方法，手指操作检测程序和虚拟对象处理系统
公开(公告)号：JP2014235634A
公开(公告)日：2014-12-15
申请号：JP2013117690
申请日：2013-06-04
申请人：国立大学法人筑波大学 , Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , HAMAMATSU KEITA
IPC分类号： G06T7/20 , G06F3/01 , G06F3/048
摘要：【課題】仮想物体の操作を、手指の動作により、より直感的に行えるようにする。【解決手段】本発明の手指動作検出装置は、手指の形状及び高さの情報を有する画像を取得する画像取得部41と、画像から手指の所定動作に対応する手指の第1の形状、又は、手指の所定動作以外の動作に対応する手指の第2の形状を検出する手指形状検出部44と、手指形状検出部44で検出された第1の形状の情報又は第2の形状の情報に基づいて、手指の3次元空間上の位置及び手指の姿勢の少なくとも一方の情報と、手指形状検出部44の検出結果に対応する情報とを検出する手指動作検出部46とを備える。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：用手指操作直观地操作虚拟对象。解决方案：本发明的手指操作检测装置包括：图像获取单元41，用于获取具有手指形状和高度的信息的图像; 手指形状检测单元44，用于从图像中检测与手指的预定操作相对应的手指的预定操作或手指的第二形状的对应于手指的预定操作的操作的手指的第一形状; 以及手指操作检测单元46，用于基于三维空间中的手指位置和手指姿态中的至少一个信息以及与手指形状检测单元44的检测结果相对应的信息来检测第一形状的信息或由手指形状检测单元44检测到的第二形状的信息。

3. 发明专利

JP2009145085A Three-dimensional tactile sensor and three-dimensional tactile sensing method 有权
标题翻译：三维触觉传感器和三维触觉传感方法
公开(公告)号：JP2009145085A
公开(公告)日：2009-07-02
申请号：JP2007320133
申请日：2007-12-11
申请人： Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , MORI DAISUKE , TOMITA MOTOMASA , TAMAKI EMI
IPC分类号： G01L5/16
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately and three-dimensionally detect the magnitude and direction of a force being in touch with a contact surface with a relatively simple structure.
SOLUTION: This tactile sensor is provided with: an elastic film 12 which is elastically deformable and held so as to be caved in to its rear face side by being pushed from the surface side; light sources 21, 22 which are arranged at a predetermined interval on the rear face of the elastic film 12, and emit rays of light in parallel with the rear face of the elastic film 12; a camera section for photographing the rear face of the elastic film 12; and a calculation processing section which detects ranges B2, B3 where the rays of light from the light sources 21, 22 reach the rear face of the elastic film, discriminates a deformed state of the elastic film on the basis of the detected ranges B2, B3, and calculates a force pressing the elastic film 12 and its pressed direction based on this discrimination result.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：以相对简单的结构精确地和三维地检测与接触表面接触的力的大小和方向。解决方案：该触觉传感器设置有：弹性膜12，弹性膜12通过从表面侧被推压而可弹性变形并保持为凹入其后表面侧; 在弹性膜12的背面以规定间隔布置的光源21,22，与弹性膜12的背面平行地射出光线; 用于拍摄弹性膜12的后表面的相机部分; 以及计算处理部，其检测来自光源21,22的光线到达弹性膜的背面的范围B2，B3，基于检测范围B2，B3来判别弹性膜的变形状态，并且基于该判别结果计算按压弹性膜12及其按压方向的力。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

4. 发明专利

JP2014165660A Method of input with virtual keyboard, program, storage medium, and virtual keyboard system 审中-公开
标题翻译：使用虚拟键盘，程序，存储介质和虚拟键盘系统输入的方法
公开(公告)号：JP2014165660A
公开(公告)日：2014-09-08
申请号：JP2013034915
申请日：2013-02-25
申请人： Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , WATARAI HODAKA
IPC分类号： H03M11/04 , G06F3/023
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a method of input with a virtual keyboard which can correctly detect key input actions of a user's hands by means of a camera even when the positions of the hands move.SOLUTION: The method of input for a virtual keyboard system executes a process including: a step S7 of thinning images of right and left hands to determine fingertip positions from endpoints of the images; a step S10 of acquiring positions of branch points of the images that are thinned versions of the images of the right and left hands, and the fingertip positions, as feature points; a step S11 of calculating lengths and inclination angles from the positions of the branch points to the fingertip positions and drawing corresponding rectangular frames along the fingers, with changes in the images of the right and left hands, and drawing each rectangular frame such that an unbent fingertip sticks out at least partly; a step S12 of detecting whether the fingertip position of each finger is at least inside or outside the rectangular frame according to whether there is a finger skin color pixel outside a fingertip side short side drawn substantially in a fingerbreadth direction in the rectangular frame; and a step S13 of estimating an input key from the fingertip position of a finger whose fingertip position is inside the rectangular frame and each input key region of a virtual keyboard.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种输入虚拟键盘的方法，该虚拟键盘即使在手的位置移动时也可以通过相机正确地检测用户的手的关键输入动作。解决方案：虚拟键盘的输入方法系统执行包括以下步骤的处理：步骤S7，用于减少右手和左手的图像，以从图像的端点确定指尖位置; 作为特征点获取作为左手和左手的图像的变薄版本的图像的分支点的位置和指尖位置的步骤S10; 计算从分支点到指尖位置的长度和倾斜角度的步骤S11，并且沿着手指绘制相应的矩形框架，随着右手和左手的图像的变化，并绘制每个矩形框架，使得未弯曲的指尖至少部分伸出; 根据在矩形框中是否存在基本上沿着指纹方向拉出的指尖侧短边外侧的手指肤色像素，检测每个手指的指尖位置是否至少在矩形框的内部或外部的步骤S12; 以及步骤S13，其从指尖位置在虚拟键盘的矩形框架和每个输入键区域内的手指的指尖位置估计输入键。

5. 发明专利

JP2009198475A Three dimensional tactile sensor and three dimensional tactile sensing method utilizing elastomer property 审中-公开
标题翻译：三维触觉传感器和三维触觉传感方法利用弹性体
公开(公告)号：JP2009198475A
公开(公告)日：2009-09-03
申请号：JP2008074571
申请日：2008-02-21
申请人： Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , TAMAKI EMI , TOMITA MOTOMASA
IPC分类号： G01L5/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To three-dimensionally detect, with improved accuracy, the magnitude and direction of a force that contacts a contact surface, by a relatively simple construction.
SOLUTION: By photographing with a camera an elastomer that is kept so that it can be subjected to elastic deformation and can be recessed toward a back surface side by being pushed from a front surface side, and a pattern spaced by a certain interval on the back surface, or, by placing a wire-shape strain sensor inside the elastomer, from a difference between the initial state of the elastomer and the current state in which a force is exerted, a strain of the elastomer is calculated. Based on a ratio, sum, and difference of the strain of the elastomer separated by a point of action and a point of tangency, the angles between the elastomer and horizontal and vertical components of the pushed force are calculated, and a horizontal component and a vertical component of the pushed force, as well as a magnitude of the pushed force are calculated.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：通过相对简单的结构，以更精确的方式三维地检测接触表面的力的大小和方向。解决方案：通过用照相机拍摄保持弹性体的弹性体，使其能够受到弹性变形，并且可以通过从前表面侧推动而向后表面侧凹陷，并且以一定间隔间隔开的图案或者通过将弹性体内的线状应变传感器从弹性体的初始状态与施加力的当前状态之间的差异来计算弹性体的应变。基于通过作用点和相切点分离的弹性体的应变的比率，总和和差异，计算弹性体与被推力的水平和垂直分量之间的角度，并且水平分量和计算推力的垂直分量，以及推力的大小。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

6. 发明专利

JP2009104569A Finger shape estimation device using color wrist band, finger shape estimation method, and program 审中-公开
标题翻译：指纹形状设备使用彩色手表带，手指形状估算方法和程序
公开(公告)号：JP2009104569A
公开(公告)日：2009-05-14
申请号：JP2007297258
申请日：2007-10-20
申请人： Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： TAMAKI EMI , HOSHINO SEI
IPC分类号： G06T7/60 , G06T1/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To accurately detect a shape of fingers including a turn of a forearm from an image of the fingers photographed with a camera.
SOLUTION: Database is provided by memorizing color data of a color wrist band at the time of photographing the color wrist band mounted on a wrist by the camera, and shape data of the fingers including the turn of the forearm at the time of acquisition of the color data. The color data of the color wrist band is detected from image data acquired by photographing the fingers of a detected target, and the detected color data are compared with the color data stored in the database. The image data stored in the database in response to the color data are read on the basis of the color data detected to be nearly matched with each other at the comparison, and the finger shape indicated by the image data is determined as a finger shape of the detected target.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：从用相机拍摄的手指的图像精确地检测包括前臂的转弯的手指的形状。解决方案：数据库是通过在照相机拍摄安装在手腕上的彩色腕带时记忆彩色腕带的颜色数据，以及包括前臂的转动的手指的形状数据，在获取彩色数据。从通过拍摄检测到的目标的手指获取的图像数据中检测彩色腕带的颜色数据，并将检测到的颜色数据与存储在数据库中的颜色数据进行比较。在比较时，基于检测到的彼此匹配的颜色数据读取存储在数据库中的与颜色数据相对应的图像数据，并且将由图像数据指示的手指形状确定为手指形状检测到的目标。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

7. 发明专利

JP2013125380A Actuator, and control method and program therefor 审中-公开
标题翻译：执行机构及其控制方法及程序
公开(公告)号：JP2013125380A
公开(公告)日：2013-06-24
申请号：JP2011273230
申请日：2011-12-14
申请人： Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , IGO NAOKI
IPC分类号： G05B11/36 , F15B9/08 , G05B11/42
CPC分类号： F15B9/09 , F15B21/087 , F15B2211/3057 , F15B2211/6336 , F15B2211/6656 , G05B11/36
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To achieve simple and highly responsive motion control of a fluid pressure controlled actuator.SOLUTION: A difference between a target position and a current position of a piston 13 is acquired to obtain proportionally controlled pressure that is proportional to the difference, variable offset pressure based on a derivative of the difference, and constant base offset pressure. Of the two chambers 11, 12 separated by the piston 13 in a cylinder 10, one on the thrust side is set at fluid pressure obtained by adding the proportionally controlled pressure to offset pressure which is the base offset pressure plus or minus variable offset pressure. The chamber on the anti-thrust side is set at offset pressure which is the base offset pressure plus or minus variable offset pressure.
摘要翻译：要解决的问题：实现流体压力控制致动器的简单且高响应的运动控制。解决方案：获取活塞13的目标位置和当前位置之间的差异，以获得与差异成比例的成比例控制的压力，基于差的导数的可变偏移压力和恒定的基底偏移压力。在气缸10中由活塞13分开的两个腔室11,12中，推力侧的两个腔室11,12被设定为通过将成比例地控制的压力与作为基础偏移压力加或减可变偏移压力的偏移压力相加而获得的流体压力。反推力侧的腔室设定为基础偏移压力加或减可变偏移压力的偏移压力。版权所有（C）2013，JPO＆INPIT

8. 发明专利

JP2009003813A Finger shape estimation apparatus, finger shape estimation method and program 有权
标题翻译：手指形状估计装置，手指形状估计方法和程序
公开(公告)号：JP2009003813A
公开(公告)日：2009-01-08
申请号：JP2007165689
申请日：2007-06-22
申请人： Univ Of Tsukuba , 国立大学法人筑波大学
发明人： HOSHINO SEI , TAMAKI EMI
IPC分类号： G06T7/60 , B25J3/00 , G06T1/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To more accurately estimate a finger shape including a wrist turn from an image of fingers captured by a camera.
SOLUTION: Image data corresponding to various finger shapes and nail position data representing nail positions in the shapes represented by the image data are stored to construct a database. Nail positions are detected in image data obtained by imaging fingers to be detected, and the detected nail positions are collated with the nail position data in the database. On the basis of the nail position data substantially matching the detected nail position data, the image data stored in the database in association with the nail position data is read out, and the finger shape represented by the image data is set as an estimated shape of the fingers to be detected.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：从摄像机拍摄的手指的图像更准确地估计包括手腕转动的手指形状。解决方案：存储对应于表示由图像数据表示的形状中的指甲位置的各种手指形状和指甲位置数据的图像数据以构成数据库。在通过对要检测的手指进行成像而获得的图像数据中检测指甲位置，并且将检测到的指甲位置与数据库中的指甲位置数据进行核对。基于与检测到的指甲位置数据基本匹配的指甲位置数据，读出与指甲位置数据相关联地存储在数据库中的图像数据，将由图像数据表示的手指形状设定为要检测的手指。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

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