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1. 发明申请

WO2004033160A1 ロボット装置の動作制御装置及び動作制御方法审中-公开
标题翻译：机器人装置操作控制装置和操作控制方法
公开(公告)号：WO2004033160A1
公开(公告)日：2004-04-22
申请号：PCT/JP2003/013083
申请日：2003-10-10
申请人：ソニー株式会社 , 山口仁一 , 清水悟 , 黒木義博
发明人：山口仁一 , 清水悟 , 黒木義博
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/032
摘要：　各部位毎の軌道からなる所望の動作データを基に、前記ロボットの機体に印加される各モーメントの釣合い関係を記述したＺＭＰ釣合い方程式を生成し、ＺＭＰ釣合い方程式上で現れるモーメント・エラーを算出し、機体を複数の部位に分割し、該モーメント・エラーを打ち消すために目標軌道を修正する部位の優先順位を設定し、優先順位に従った順番で、各部位毎に目標軌道を修正してモーメント・エラーを補償する。
摘要翻译：根据机器人的每个部分的轨道上的期望的操作数据，生成描述应用于机器人主体的每个时刻的平衡关系的ZMP平衡方程式。计算ZMP平衡方程出现的一个误差。机器人体分为多个部分。为了消除力矩误差，设定目标轨道要修正的区段的优先顺序。根据优先顺序，针对每个部分校正目标轨道以补偿力矩误差。

2. 发明申请

WO2003078110A1 ロボット装置、脚式移動ロボットの動作制御装置及び動作制御方法、脚式移動ロボットのためのセンサ・システム、並びに移動体装置审中-公开
标题翻译：机器人装置，机动车辆机器人操作控制装置和操作控制方法，立式机车机器人传感器系统和机车装置
公开(公告)号：WO2003078110A1
公开(公告)日：2003-09-25
申请号：PCT/JP2003/003228
申请日：2003-03-18
申请人：ソニー株式会社 , 山口仁一 , 長阪憲一郎 , 清水悟 , 黒木義博
发明人：山口仁一 , 長阪憲一郎 , 清水悟 , 黒木義博
IPC分类号： B25J5/00
CPC分类号： B62D57/02 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
摘要：　ロボットの機体上の制御目標点として質量操作量が最大となる腰部をローカル座標原点に設定して加速度センサを配置して、その位置における姿勢や加速度を直接計測して、ＺＭＰに基づく姿勢安定制御を行なう。さらに、路面との接触部位である足部にＺＭＰと力を直接計測する床反力センサと加速度センサを配置し、ＺＭＰ位置に最も近い足部で直接ＺＭＰ方程式を組み立てて、より厳密な姿勢安定制御を高速で実現する。
摘要翻译：将作为机器人主体的控制点的质量运转量变得最大的臀部设定为局部坐标原点，并且将加速度传感器配置在那里，直接测量该位置的姿态和加速度，以进行姿态控制在ZMP上。此外，在与路面接触的腿部，配置有用于直接测量ZMP和力的底板反作用传感器和加速度传感器，使得在最靠近ZMP位置的腿部处建立ZMP方程，从而实现精确的高速姿态控制。

3. 发明专利

JP6828774B2 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム有权
公开(公告)号：JP6828774B2
公开(公告)日：2021-02-10
申请号：JP2019124246
申请日：2019-07-03
申请人：ソニー株式会社
发明人：田中佳世子 , 佐部浩太郎 , 澤田務 , 清水悟 , 鈴木康輔 , ドゥールペーター , 渋谷美紀 , 水村弘也
IPC分类号： B64C27/08 , B64C39/02 , B64D47/08 , E01D22/00 , G06T7/00

4. 发明专利

JP6642644B2 移動体、制御方法、およびプログラム有权
公开(公告)号：JP6642644B2
公开(公告)日：2020-02-05
申请号：JP2018136594
申请日：2018-07-20
申请人：ソニー株式会社
发明人：河本献太 , 岩井嘉昭 , 清水悟
IPC分类号： G05D1/12

5. 发明专利

JP2016104512A 制御装置、制御方法、およびプログラム有权
标题翻译：控制器，控制方法和程序
公开(公告)号：JP2016104512A
公开(公告)日：2016-06-09
申请号：JP2016037023
申请日：2016-02-29
申请人：ソニー株式会社
发明人：河本献太 , 岩井嘉昭 , 清水悟
IPC分类号： B25J13/08
摘要：【課題】自律型ロボットの行動を容易に予測する。【解決手段】制御部は、所定の物体を自律的に探索させる探索範囲が指定されたことに対応して、探索範囲を特定するために用いられる探索範囲特定情報を生成し、通信部は、生成された探索範囲特定情報を送ることにより、探索範囲特定情報を用いて、探索範囲内を探索させるよう、撮像部及び自己の位置移動のための駆動部を少なくとも有する移動体を遠隔で制御する制御装置の駆動部および撮像部の画角を制御する。本開示は、例えば、自律型ロボットを制御可能であって、ロボットからの情報を表示部の表示画面に表示させる表示制御装置等に適用することができる。【選択図】図5
摘要翻译：要解决的问题：容易地预测自主机器人的行为。解决方案：控制部分生成搜索范围识别信息，用于将搜索范围标识为搜索范围，以允许规定的对象被自动搜索被指定。通信部件控制遥控器的驱动部分，其远程控制至少具有成像部分的移动体和用于移动自身位置的驱动部分，以及通过使用搜索范围来搜索搜索范围的成像部分的视场角通过发送搜索范围识别信息来生成搜索范围识别信息。例如，本实施例可以控制自主机器人，并且可以应用于显示从机器人到显示部分的显示屏幕的信息的显示控制器等。图5

6. 发明专利

JP6795073B2 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム有权
公开(公告)号：JP6795073B2
公开(公告)日：2020-12-02
申请号：JP2019183174
申请日：2019-10-03
申请人：ソニー株式会社
发明人：田中佳世子 , 佐部浩太郎 , 渋谷美紀 , 澤田務 , 清水悟 , 鈴木康輔 , 武田晴登 , ドゥールペーター , 鍋田将臣 , 柿沼武一 , 水村弘也
IPC分类号： B64C13/20 , B64D47/08 , B64C27/08 , B64C39/02 , B64C13/18 , G05D1/10 , E01D22/00 , G05D1/00

7. 发明专利

JP2019194903A 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2019194903A
公开(公告)日：2019-11-07
申请号：JP2019124246
申请日：2019-07-03
申请人：ソニー株式会社
发明人：田中佳世子 , 佐部浩太郎 , 澤田務 , 清水悟 , 鈴木康輔 , ドゥールペーター , 渋谷美紀 , 水村弘也
IPC分类号： B64C27/08 , B64C39/02 , B64D47/08 , E01D22/00 , G06T7/00
摘要：【課題】撮像を実施可能な飛行体による点検を効率化することが可能な、新規かつ改良された情報処理装置を提供する。【解決手段】所定の飛行情報に基づいて検査対象物が存在する飛行領域を飛行して該検査対象物を撮像する飛行撮像装置で取得された、前記検査対象物を撮像した時の撮像位置情報を取得する撮像位置情報取得部と、前記飛行撮像装置が撮影した複数の撮像画像を繋ぎあわせた合成画像を生成する画像合成部と、前記合成画像の基となる撮像画像の内、前記合成画像の隅の部分に対応する撮像画像の撮像位置情報に基づき、前記合成画像に含まれる前記検査対象物の特徴部分の位置を算出する特徴位置算出部と、前記特徴位置算出部により算出された前記検査対象物の特徴の位置を含む前記検査対象物の特徴に関するデータを生成する特徴データ生成部と、を備える、情報処理装置が提供される。【選択図】図1

8. 发明专利

JP6555255B2 情報処理装置、情報処理方法及びコンピュータプログラム有权
公开(公告)号：JP6555255B2
公开(公告)日：2019-08-07
申请号：JP2016514840
申请日：2015-04-02
申请人：ソニー株式会社
发明人：田中佳世子 , 佐部浩太郎 , 澤田務 , 清水悟 , 鈴木康輔 , ドゥールペーター , 渋谷美紀 , 水村弘也
IPC分类号： G01C15/00 , G01N21/84 , G01N21/95 , B64D47/08 , G01C11/00

9. 发明专利

JP5892361B2 制御装置、制御方法、プログラム、及びロボット制御システム有权
标题翻译：控制器，控制方法，程序，和机器人控制系统
公开(公告)号：JP5892361B2
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：JP2011168923
申请日：2011-08-02
申请人：ソニー株式会社
发明人：河本献太 , 岩井嘉昭 , 清水悟
IPC分类号： B25J13/00
CPC分类号： G05B15/02 , G05D1/0038 , G06F3/04842 , G05B2219/40099 , G05B2219/40123 , G05B2219/40409 , G05B2219/40411 , G05D2201/0217

10. 发明专利

JP2021036451A 情報処理装置、情報処理方法及び情報処理プログラム有权
公开(公告)号：JP2021036451A
公开(公告)日：2021-03-04
申请号：JP2020185928
申请日：2020-11-06
申请人：ソニー株式会社
发明人：田中佳世子 , 佐部浩太郎 , 渋谷美紀 , 澤田務 , 清水悟 , 鈴木康輔 , 武田晴登 , ドゥールペーター , 鍋田将臣 , 柿沼武一 , 水村弘也
IPC分类号： B64C39/02 , B64D47/08 , B64C13/20 , E01D22/00 , G05D1/10
摘要：【課題】撮像を実施可能な飛行体による点検を効率化することが可能な制御装置を提案する。【解決手段】構築物の概況に関する情報を取得する取得部と、前記取得部が取得した情報に基づいて、前記構築物の周縁を飛行させて該構築物を撮像させる飛行体の飛行情報を生成する飛行情報生成部と、を備える、制御装置が提供される。掛かる制御装置は、飛行体に構築物を撮像させる情報を生成することで、撮像を実施可能な飛行体による点検を効率化することを可能にする。【選択図】図1

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