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1. 发明申请

WO2004029502A1 VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM ABSICHERN EINES GEFAHRENBEREICHS 审中-公开
标题翻译：方法和设备维护危险区域
公开(公告)号：WO2004029502A1
公开(公告)日：2004-04-08
申请号：PCT/EP2003/010279
申请日：2003-09-16
申请人： PILZ GMBH & CO. , DAIMLER CHRYSLER AG , WOEHLER, Christian , PROGSCHA, Werner , KRUEGER, Lars , DOETTLING, Dietmar , WENDLER, Martin
发明人： WOEHLER, Christian , PROGSCHA, Werner , KRUEGER, Lars , DOETTLING, Dietmar , WENDLER, Martin
IPC分类号： F16P3/14
CPC分类号： G06K9/00771 , F16P3/142 , G06K2209/19
摘要： Zum Absichern eines Gefahrenbereichs (58), insbesondere des Gefahrenbereichs einer automatisiert arbeitenden Maschine (60), werden mit zumindest einer ersten und einer zweiten Bildaufnahmeeinheit (16, 18), die versetzt zueinander angeordnet sind, Bilder des Gefahrenbereichs (58) aufgenommen. Die Bilder der Szene werden dreidimensionalen Szenenanalysen unter Anwendung unterschiedlicher dreidimensionaler Szenenanalyseverfahren (46, 44) unterzogen, und der Gefahrenbereich (58) wird abgesichert, wenn zumindest eines der Szenenanalyseverfahren (44, 46) eine Fremdobjektdetektion liefert.
摘要翻译：用于保护一个危险区域（58），特别是设置有至少第一和布置彼此偏移的第二图像记录单元（16，18）自动操作的机器（60）的危险区域，所采取的危险区域（58）的照片。场景的图像进行三维场景使用不同的三维场景分析方法（46，44）分析，并且当所述场景分析方法（44，46）的至少一个提供一个异物检测危险区（58）保护。

2. 发明申请

WO2008014831A3 METHOD FOR OBSERVATION OF A PERSON IN AN INDUSTRIAL ENVIRONMENT 审中-公开
标题翻译：在工业环境中观察人的方法
公开(公告)号：WO2008014831A3
公开(公告)日：2008-04-03
申请号：PCT/EP2007003037
申请日：2007-04-04
申请人： DAIMLER AG , KRESSEL ULRICH , KRUEGER LARS , PROGSCHA WERNER , WOEHLER CHRISTIAN , KUMMERT FRANZ , SCHMIDT JOACHIM , OTT RAINER
发明人： KRESSEL ULRICH , KRUEGER LARS , PROGSCHA WERNER , WOEHLER CHRISTIAN , KUMMERT FRANZ , SCHMIDT JOACHIM , OTT RAINER
IPC分类号： B25J9/16 , F16P3/14 , G06K9/00
CPC分类号： F16P3/142 , G05B2219/40202 , G06K9/00201 , G06K9/00342
摘要： Manufacturing processes profit from close collaboration between man and machine to a major extent. While people behave flexibly and adaptably they have a tendency to make errors, however, when carrying out repetitive work processes, while machines operate quickly and exactly, but in this case are static and not very flexible. In order to allow better danger protection in the context of a safe man-machine interaction, monitored spatial areas are assigned a position-dependent and time-dependent variable hazard degree as a function of the current position and the current movement state of a machine or of a machine element, and of the person being observed. For this purpose, a multiple camera system is used to record image data about the person in order to obtain information that is as detailed as possible about the position and orientation of a person, in particular also with respect to that person's body parts in an industrial environment. This image data is then examined for the image of a person so that, once a person has been detected in the image data, this person hypothesis is matched to an articulate, virtual 3D model of the human body. This virtual body model is then continuously matched to the movement behaviour of the person detected in the image data. A hazard potential is determined from the knowledge of the position and the movement behaviour of the virtual body model in space. The hazard potential determined in this way is subjected to a threshold-value comparison process in order to intervene in the movement control for the machine or the machine parts if this threshold value is exceeded.
摘要翻译：制造流程从人与机器的密切合作中受益匪浅。尽管人们的行为灵活且适应性强，但重复性工作过程容易出错，机器工作迅速准确，但是静态且不灵活。为了能够在安全的人机交互的上下文中改进的风险的保护，监控空间区域，根据当前位置和当前运动的机器或机械元件，以及分配的地点的危险的时间相关的变量度的被观察者的状态。为了这个目的，通过一个多相机系统的装置中，检测人的图像数据，以获得详细信息地了解一个人的位置和方向，特别是在工业环境中的相对于它们的身体部位。然后检查该图像数据以对人进行成像，以便当在图像数据中检测到人时，该人假设适应于人体的铰接的虚拟3D模型。随后，该虚拟身体模型不断适应于在图像数据中检测到的人的运动行为。了解虚拟人体模型在空间中的位置和运动行为，确定潜在危险。以这种方式确定的潜在危险进行阈值比较，以便当超过该阈值时影响机器或机器部件的运动控制。

3. 发明申请

WO2008014831A2 VERFAHREN ZUR BEOBACHTUNG EINER PERSON IN EINEM INDUSTRIELLEN UMFELD 审中-公开
标题翻译：监测方法的人在工业环境
公开(公告)号：WO2008014831A2
公开(公告)日：2008-02-07
申请号：PCT/EP2007/003037
申请日：2007-04-04
申请人： DAIMLERCHRYSLER AG , KRESSEL, Ulrich , KRÜGER, Lars , PROGSCHA, Werner , WÖHLER, Christian , KUMMERT, Franz , SCHMIDT, Joachim , OTT, Rainer
发明人： KRESSEL, Ulrich , KRÜGER, Lars , PROGSCHA, Werner , WÖHLER, Christian , KUMMERT, Franz , SCHMIDT, Joachim , OTT, Rainer
CPC分类号： F16P3/142 , G05B2219/40202 , G06K9/00201 , G06K9/00342
摘要： Fertigungsprozesse profitieren von einer engen Zusammenarbeit zwischen Mensch und Maschine in hohem Maße. Während sich der Mensch flexibel und anpassungsfähig verhält, bei sich wiederholenden Arbeitsvorgängen jedoch zu Fehlern neigt, arbeiten Maschinen zwar schnell und exakt, hierbei jedoch statisch und wenig flexibel . Um eine verbesserte Gefahrenabsicherung im Kontext einer sicheren Mensch-Maschine- Interaktion zu ermöglichen, wird überwachten Raumbereichen, abhängig von der aktuellen Position und dem aktuellen Bewegungs zustand einer Maschine oder eines Maschinenelementes, sowie der beobachteten Person, ein orts- und zeitabhängigen variabler Gefährdungsgrad zugewiesen. Hierzu werden mittels eines Mehrkamerasystems Bilddaten der Person erfasst, um möglichst detaillierte Informationen über die Position und Ausrichtung einer Person, insbesondere auch in Bezug auf deren Körperteile, in einem industriellen Umfeld zu erhalten. Diese Bilddaten werden sodann hinsichtlich der Abbildung einer Person untersucht, so dass dann, wenn eine Person in den Bilddaten detektiert wurde, dieser Personen-Hypothese ein artikuliertes, virtuelles 3D-Modell des menschlichen Körpers angepasst wird. Nachfolgend wird dieses virtuelle Körpermodell fortlaufend an das Bewegungsverhalten der in den Bilddaten detektierten Person angepasst. In Kenntnis der Position und des Bewegungsverhaltens des virtuellen Körpermodells im Raum wird ein Gefährdungspotential ermittelt. Das so ermittelte Gefährdungspotential wird einem Schwellwertvergleich unterzogen, um bei Überscheiten dieses Schwellwertes auf die Bewegungssteuerung der Maschine oder des Maschinenteils einzuwirken.
摘要翻译：制造工艺受益于高度的人与机器之间的密切合作。而人的行为的灵活性和适应性，但在重复操作容易发生错误，但是，操作机械而快速，准确，这种静态的和不灵活。为了能够在安全的人机交互的上下文中改进的风险的保护，监控空间区域，根据当前位置和当前运动的机器或机械元件，以及分配的地点的危险的时间相关的变量度的被观察者的状态。为了这个目的，通过一个多相机系统的装置中，检测人的图像数据，以获得详细信息地了解一个人的位置和方向，特别是在工业环境中的相对于它们的身体部位。然后，该图像数据是检验一个人的身影，所以，当在图像数据中检测到的人，这些人假说人体的关节虚拟3D模型进行调整。下面这个虚拟身体模型不断适应的图像数据检测人的动作行为。在位置和空间虚拟身体模型的运动行为的知识，一个潜在危险是确定的。这样计算出的潜在风险，以便在机器的移动控制或机器部件此阈值的日志的事件采取行动进行的阈值。

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