本发明涉及一种方法，用于控制机械手系统（1），其中所述操纵器系统（1）包括至少一个操纵器（10）和控制装置（20）。 所述控制装置（20）适于通过操纵程序（200）来控制所述操纵器（10），所述操纵器程序包括第一操纵程序（150）和第二操纵器程序（170），所述第二操作器程序（170）的第二 操纵器（10）的轨迹（70）的一部分描述并且不用第一操纵器程序的编程语言实现。

本发明涉及一种流动性＆AUML; TS-辅助系统（1）是一个可卷曲助行器的形式为包括Hauptk＆OUML助行车;主体（10）与底座（12）和驱动器（14 ）和至少一个装饰罩（40,41,42）。 装饰罩通过构造成提供装饰罩（40,41,42）到主体（10）的可逆相对运动的支承构件（50）固定到主体（10） 特别是减轻移动性辅助系统（1）与环境的碰撞。 装饰罩（40,41,42）设置有适于检测装饰罩（40,41,42）与主体（10）之间的相对运动的碰撞检测传感器（60）。 传感器（40,41,42）耦合到驱动器（14）的控制器（22）。 控制器（22）被布置成响应于碰撞检测或者相对移动的检测来适当地控制，特别是停止驱动。

本发明涉及一种机械手系统（1; 2）与控制装置（140; 240）相关联的，包括至少一个操纵器（160; 260）和所述操纵器（260 160）; 和用于控制至少一个操纵器（160,260）的至少一个移动操作设备（110,210）。 接着，电子显示装置（111; 270）被提供，其适于至少一种光学可读的标识符（112; 272）显示器，以及至少一个光读出器（150; 250），其被适配于所显示的光学可读标识符（ 112，272）。 机械手系统由此被配置成，所述操纵器（160; 260）的控制由移动操作装置的装置（110; 210）被正确地检测到;上述光学读取装置的（250 150），当所述光学可读的标识符（272 112）然后被释放。