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    • 6. 发明申请
    • DISPOSITIF MOTORISE AVEC MOUVEMENT ALTERNATIF D'ORGANE DE LOCOMOTION ET PROCÉDÉ DE PILOTAGE ASSOCIE
    • 具有车辆成员的辅助运动和相关控制方法的电动装置
    • WO2016185114A1
    • 2016-11-24
    • PCT/FR2016/051103
    • 2016-05-11
    • OFFICE NATIONAL D'ETUDES ET DE RECHERCHES AEROSPATIALES
    • ROGNANT, MathieuLE MOING, Thierry
    • B64C33/02
    • B64C33/02A63H27/12A63H29/22B64C39/024B64C2201/025H02K7/075H02K7/116H02K19/02H02P23/16
    • La présente invention se rapporte à un dispositif motorisé (100) apte à se mouvoir dans un fluide, tel qu'un drone, et comprenant un ou plusieurs systèmes locomoteurs (101), avec chacun au moins un ensemble d'entraînement relié à au moins un organe de locomotion (102) et un moteur (104) commandé par une tension électrique telle que : • - la fréquence d'un mouvement alternatif de l'ensemble d'entraînement corresponde à la fréquence de résonance de l'organe de locomotion relié à une partie non mobile par au moins un moyen élastique précontraint (111, 112), et • - l'amplitude instantanée du mouvement alternatif de l'ensemble d'entraînement soit ajustée pour commander la position moyenne et l'amplitude maximale du mouvement alternatif de l'organe de locomotion, l'ensemble d'entraînement comprenant au moins un réducteur (106 et 108) de vitesse de rotation du moteur, pour, lorsque le moteur fonctionne à sa puissance mécanique maximale, la vitesse de rotation transmise à l'au moins un organe de locomotion soit réduite pour correspondre à cette fréquence de résonance.
    • 本发明涉及能够在诸如无人驾驶飞机的流体中移动的电动装置(100),并且包括一个或多个运动系统(101),每个运动系统具有至少一个与至少一个运动构件(102)连接的驱动组件 )和由电压控制的电动机(104),使得:驱动组件的往复运动的频率与通过至少一个预应力弹性装置连接到不可移动部件的运动部件的共振频率相匹配( 111,112),以及 - - 驱动组件的往复运动的瞬时振幅被调节以控制运动构件的往复运动的平均位置和最大振幅,所述驱动组件包括至少一个减速器(106 和108)降低所述马达的旋转速度,使得当所述马达以相同的最大机械功率运行时,传递到所述至少一个运动构件的旋转速度被减小 ed匹配所述共振频率。