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1. 发明专利

JP6517536B2 クローラ走行装置有权
公开(公告)号：JP6517536B2
公开(公告)日：2019-05-22
申请号：JP2015036992
申请日：2015-02-26
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： B62D55/116

2. 发明专利

JP2016205838A 加振装置及び診断装置审中-公开
标题翻译：振动器和诊断装置
公开(公告)号：JP2016205838A
公开(公告)日：2016-12-08
申请号：JP2015083662
申请日：2015-04-15
申请人：株式会社熊谷組 , 株式会社移動ロボット研究所
发明人：北原成郎 , 森田栄治 , 大脇雅直 , 渡辺英彦 , 永田尚人 , 財満健史 , 渕上隆也 , 小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： G01N29/06 , G01N29/12 , G01N29/265 , G01N29/07 , G01N29/04
摘要：【課題】診断対象部を打撃する作業を効率的に行えるようにした加振装置等を提供する。【解決手段】本発明に係る加振装置は、診断対象部を打撃して加振する加振部材100を備えた加振装置2Bであって、前記加振部材100は、打撃部材101と、当該打撃部材101を支持する支持装置110とを備え、前記支持装置110は、先端側に前記打撃部材101を備えた伸縮機構121と、制御手段からの制御信号に基づいて前記伸縮機構121を伸縮させる伸縮駆動手段160とを備えたことを特徴とする。【選択図】図4
摘要翻译：为了提供诊断对象部振动装置，以便为撞击等，以执行有效的任务。根据本发明的振动装置中，提供了一种具有一个振动部件100通过撞击一个诊断对象部振动的振动装置2B，振动部件100中，敲击部件101，和支撑装置110，用于支撑设置有敲击部件101向远侧，基于来自所述控制装置的控制信号，所述延伸机构121冲击构件101，支撑装置110，可伸缩的膨胀和收缩机构121 其特征在于：可伸缩的驱动装置160，用于。点域4

3. 发明专利

JP2016159647A クローラ走行装置有权
标题翻译： CRAWLER旅行装置
公开(公告)号：JP2016159647A
公开(公告)日：2016-09-05
申请号：JP2015036992
申请日：2015-02-26
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： B62D55/116
摘要：【課題】2つのクローラ走行体の上下位置を変化させる上下差動が可能なクローラ走行装置において、横断しようとする斜面の傾斜角度の大小に関係なく柔軟に対応して安定した斜面横断が可能となる。【解決手段】2つのクローラ走行体2、3により夫々上方に突出した状態で支持されて回動自在に連結された2つの昇降ガイドユニット102、103と、該2つの昇降ガイドユニット間に配置されて該各昇降ガイドユニット上の高さ位置を個別に変更可能に構成された一つの可動連結部110と、を備え、可動連結部が各昇降ガイドユニットに対する位置を変化させることにより発生する2つのローラ走行体間の最大高低差は、個々のクローラ走行体の高さ寸法を越えている。【選択図】図4
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种履带式行驶装置，其能够在不影响要经过的倾斜角度的倾斜角度的情况下灵活地对应于坡度，并且允许稳定的坡度横移，能够在垂直方向的差动作用履带行进装置包括：两个升降导向单元102,103，两个升降导向单元102,103由两个履带行进体2,3支撑，并且可自由摆动地联接，同时分别突出到上侧; 以及一个可移动联接部分110，其布置在两个升降引导单元之间并且被构造成使得每个升降引导单元上的高度位置可以单独改变。其中，通过可移动联接部分改变每个升降导向单元的位置而产生的两个履带行走体之间的最大高度差超过了每个履带行走体的高度尺寸。图4

4. 发明专利

JP2018105494A 配管検査用ロボット审中-公开
公开(公告)号：JP2018105494A
公开(公告)日：2018-07-05
申请号：JP2016255982
申请日：2016-12-28
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： B25J5/02 , G01N29/26 , G01N27/82 , B61B13/06 , F17D5/02
摘要：【課題】変形に応じて姿勢を調整することができる調整機能を備えた配管検査用ロボットを提案する。【解決手段】下方に配管に載置可能な開放部を備えた多重フレーム構造の自走型の配管検査用ロボットであって、隣接フレーム間のそれぞれにおいて、相互に昇降、左右スライド、旋回、回動のいずれかの調整機構が形成されている配管検査用ロボット。【選択図】図1

5. 发明专利

JP6351465B2 壁面等の移動装置、及びその転舵方法有权
公开(公告)号：JP6351465B2
公开(公告)日：2018-07-04
申请号：JP2014198881
申请日：2014-09-29
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： B62D57/028

6. 发明专利

JP6166280B2 配管検査ロボット、及び配管の検査方法有权
公开(公告)号：JP6166280B2
公开(公告)日：2017-07-19
申请号：JP2014553148
申请日：2013-12-17
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： B25J5/00 , F17D5/02
CPC分类号： G01M3/005 , B25J9/1679 , F16L55/26 , F16L55/32 , G01N23/00 , G01N23/005 , G01N23/025 , G01N27/82 , G01N29/04 , F16L2101/30 , G01N2223/613 , G01N2223/628 , G01N2291/269 , Y10S901/02 , Y10S901/19

7. 发明专利

JP2016068702A 壁面等の移動装置、及びその転舵方法有权
标题翻译：用于墙面的移动装置及其转向方法
公开(公告)号：JP2016068702A
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：JP2014198881
申请日：2014-09-29
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： B62D57/024
摘要：【課題】車体を柔軟に多方向に変形させることにより壁面等にある大きな凸部、凹部等の障害物を安定して乗り越えることを可能とし、且つ障害物乗り越え時や方向転換時に壁面等からの落下を防止することができる壁面等の移動装置を提供する。【解決手段】2つのメインフレーム10と、各メインフレームにより回動自在に軸支された懸架部材50と、各懸架部材により夫々支持された遊星歯車機構60と、3つの遊星歯車と一体回転し、磁性体から成る走行面に吸着する永久磁石を有した車輪80と、転舵機構100と、車輪駆動機構110と、車輪選択機構120と、を備え、各メインフレームの少なくとも一部には変形部を備えている。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：为了提供一种能够通过使多个方向上的车身变形而能够在壁面上越过障碍物诸如大凸部和凹部的壁面等的移动装置，并且防止掉落在穿过障碍物或车削过程中从墙壁表面移动设备。解决方案：一种用于墙面的移动设备包括：两个主框架10; 悬挂构件50，其由相应的主框架可旋转和枢转地支撑; 分别由相应的悬挂构件支撑的行星齿轮机构60; 以与三个行星齿轮一体旋转的轮80，具有吸收到行进面并由磁性物质形成的永磁体; 转向机构100; 轮驱动机构110; 以及轮选择机构120.各个主框架的至少一部分具有变形部分。选择图：图1

8. 发明专利

JP2020101371A 移動体、位置決め方法、及び位置決めシステム审中-公开
公开(公告)号：JP2020101371A
公开(公告)日：2020-07-02
申请号：JP2018237686
申请日：2018-12-19
申请人：株式会社竹中工務店 , 株式会社移動ロボット研究所
发明人：鶴田壮広 , 宮口幹太 , 小柳栄次 , 宮重正幸
IPC分类号： G01C15/02 , G05D1/02 , G01C15/00
摘要：【課題】移動体による作業の位置決めを簡易に行うことができる移動体、位置決め方法、装置、及び位置決めシステムを得る。【解決手段】レーザ装置12は、測距用レーザ光を目標位置へ向けて照射する。床面作業ロボット14は、光拡散板が第1の位置であるときに光拡散板に写ったレーザ光の位置と、光拡散板が第2の位置であるときに光拡散板に写ったレーザ光の位置とに基づいて、ペンホルダー及びペンと目標位置との間の位置関係を算出する。床面作業ロボット14は、算出された位置関係に基づいて、ペンホルダー及びペンの位置を調整する。【選択図】図1

9. 发明专利

JPWO2014098068A1 配管検査ロボット、及び配管の検査方法有权
标题翻译：管检测机器人，和管道的检查方法
公开(公告)号：JPWO2014098068A1
公开(公告)日：2017-01-12
申请号：JP2014553148
申请日：2013-12-17
申请人：株式会社移動ロボット研究所
发明人：栄次小▲柳▼ , 栄次小▲柳▼
IPC分类号： F17D5/02
CPC分类号： G01M3/005 , B25J9/1679 , F16L55/26 , F16L55/32 , F16L2101/30 , G01N23/00 , G01N23/005 , G01N23/025 , G01N27/82 , G01N29/04 , G01N2223/613 , G01N2223/628 , G01N2291/269 , Y10S901/02 , Y10S901/19
摘要：配管上を自走して、搭載した検査装置、例えば中性子水分計を用いて保温材に含まれる水分を測定して腐食の危険性を検知する検査ロボットを提供する。配管Pの外周面に嵌合する凹陥部17を備えたメインフレーム1と、メインフレームを配管の軸方向へ進退させるメインフレーム駆動機構(第1の駆動機構)D1と、メインフレームの凹陥部内において円弧状の軌跡に沿って進退可能に支持された回動部材32と、回動部材を移動させる回動部材駆動機構(第2の駆動機構)D2と、回動部材に搭載された検査装置と、を備えた。
摘要翻译：通过自上管，配备有检测装置，提供了一个测试机器人来检测测量腐蚀与中子水分计绝热材料包含在例如水的危险。主框架具有凹部17，其装配在管P，主框架驱动机构（第一驱动机构）D1进退在管道的轴向方向上的主框架，在所述主框架的所述凹部的外周面1a 的旋转构件32，其可前后移动支撑沿着弧形轨迹，用于移动所述旋转构件（第二驱动机构）和D2，以及安装在旋转构件上的检查装置旋转构件的驱动机构与。

10. 发明专利

JP6595201B2 診断装置有权
公开(公告)号：JP6595201B2
公开(公告)日：2019-10-23
申请号：JP2015083662
申请日：2015-04-15
申请人：株式会社熊谷組 , 株式会社移動ロボット研究所
发明人：北原成郎 , 森田栄治 , 大脇雅直 , 渡辺英彦 , 永田尚人 , 財満健史 , 渕上隆也 , 小▲柳▼ 栄次
IPC分类号： G01N29/06 , G01N29/12 , G01N29/265 , G01N29/07 , G01N29/04

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