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81. 发明申请

WO2005054048A1 SYSTEM FOR SAFE CARGO HANDLING ON BOARD VESSELS OFFSHORE 审中-公开
标题翻译：船上船舶安全货物处理系统
公开(公告)号：WO2005054048A1
公开(公告)日：2005-06-16
申请号：PCT/NO2003/000400
申请日：2003-12-01
申请人： HYDRAKRAFT AS , KOPPERSTAD, Jon, Olav , KVALSUND, Øyvind , SKOGEN, Alf, Gunnar
发明人： KOPPERSTAD, Jon, Olav , KVALSUND, Øyvind , SKOGEN, Alf, Gunnar
IPC分类号： B63B27/10
CPC分类号： B63B27/24 , B25J5/04 , B63B17/00 , B63B27/02 , B63B27/30 , B63B27/34 , G05B2219/39109 , G05B2219/40293
摘要： System for safe cargo handling onboard vessels, especially on vessels offshore, comprising at least one remote control manipulator being adapted to cooperate materials handling grippers (12) covering the vessel deck area for handling cargo such as containers etc. from the vessel deck to an offshore platform and from the platform to the vessel deck.
摘要翻译：包括至少一个远程控制操纵器，用于协调材料处理覆盖船只甲板区域的夹具（12）的物品，用于处理货船（例如容器等）从船只甲板到海上的货物平台，从平台到船只甲板。

82. 发明申请

WO99028798A2 GANTRY-MOUNTED LASER NOZZLE AND METHOD FOR CONTROLLING LASER POSITIONING 审中-公开
标题翻译：用于控制激光定位的甘油激光喷嘴和方法
公开(公告)号：WO99028798A2
公开(公告)日：1999-06-10
申请号：PCT/CA1998/001117
申请日：1998-12-02
IPC分类号： B23K26/10 , G05B19/416
CPC分类号： B23K26/10 , G05B19/416 , G05B2219/37175 , G05B2219/40293 , G05B2219/42175 , G05B2219/45165 , G05B2219/49369 , Y10S83/94 , Y10T83/162
摘要： Method and positioner apparatus are provided for minimizing the time required to move a tool (4) along a continuous path such as over material conveyed continuously thereunder. The continuous path is discretized into geometric moves, pairs of which are preferably joined to minimize positioner stop and go. Ranges of velocities are analyzed for each discrete move and are adjusted to overlap for fitting a continuous velocity curve therethrough. Optimizing of the velocity ranges for maximum tool acceleration and velocity results in a time-optimized velocity profile for the tool. Velocity profiles for each discrete move are further optimized to maximize acceleration and deceleration resulting in the most time spent at maximum velocity. Throughout, the method is cognizant of the effects of time and displacement being measured in integer increments. Rounding is appropriately performed and move parameters are adjusted appropriately. Apparatus (2) capable of responding to such optimized control comprises parallel X-rails (X1, X2) and a gantry, each end of the gantry being independently driven. Bearings permit the gantry to pivot, resulting translation being accepted by another bearing at one of the ends. Optical encoders (6a, b, c) on each X-rail and the gantry provide precision positional feedback.
摘要翻译：提供了方法和定位器装置，用于最小化沿着连续路径（例如在其下连续输送的材料）上移动工具（4）所需的时间。连续路径被离散成几何移动，其中一对优选地被连接以最小化定位器停止并去除。分析每个离散运动的速度范围，并将其调整为重叠以拟合连续的速度曲线。优化最大刀具加速度和速度的速度范围可以为刀具提供时间优化的速度曲线。进一步优化每个离散移动的速度曲线，以最大限度地加速和减速，最大限度地节省时间。在整个过程中，该方法认识到以整数增量测量的时间和位移的影响。适当地执行舍入，并适当地调整移动参数。能够对这种优化控制进行响应的装置（2）包括平行X形导轨（X1，X2）和台架，台架的每端独立驱动。轴承允许龙门架枢轴转动，从而在另一个轴承的另一端承受转换。每个X导轨和龙门架上的光学编码器（6a，b，c）提供精确的位置反馈。

83. 发明申请

WO1998018594A1 DOUBLE COLUMN-TYPE MACHINE TOOL, AND FALL PREVENTION DEVICE FOR VERTICAL FEED DEVICE IN PLANER-TYPE MACHINE TOOL 审中-公开
标题翻译：双列立式机床，以及用于平面机床工具的垂直进给装置的防止装置
公开(公告)号：WO1998018594A1
公开(公告)日：1998-05-07
申请号：PCT/JP1997003926
申请日：1997-10-29
申请人： WASHI KOSAN CO., LTD. , NARUSHIMA, Hiroshi
发明人： WASHI KOSAN CO., LTD.
IPC分类号： B23Q01/46
CPC分类号： B23Q11/0017 , B23Q1/267 , B23Q5/40 , B23Q11/0028 , G05B19/404 , G05B2219/40293 , G05B2219/49195
摘要： The invention is directed to solving a problem of inclination of a cross rail involved in movements of a spindlehead on the cross rail in a double column-type machine tool, in which the cross rail moves up and down, and degradation of accuracy caused thereby to facilitate up and down movements. Measures for solving the problem comprises detecting a position of a shaft end surface of a screw shaft for vertical movement of the cross rail on a side opposite to a load, comparing a reference value at the time when the spindlehead is at a central position of the cross rail, with a value of a displacement of the screw shaft at the time when the spindlehead is moved, to determine a correction value, and controlling drive means for the screw shaft on the basis of the correction value to correct the displacement for prevention of inclination of the cross rail. Further, in order to prevent a slide unit from dropping in an abnormal state, in the case where energization of a servomotor is shut off, in a machine tool, in which a command from a control device causes a feed screw having no self-locking function to move the slide unit or the like up and down, there are provided means separate from a position detector on a side of the control device and for detecting rotation of the screw shaft, and means for stopping movements of an object being fed, such as the slide unit, so that when a detection value detected by the detecting means exceeds a specified value, the stopping means is actuated to prevent dropping of the object being fed.
摘要翻译：本发明旨在解决在双列式机床中的横杆上的主轴头的运动中涉及的横梁的倾斜问题，其中横梁上下移动，由此导致的精度降低方便上下运动。解决问题的措施包括检测螺杆轴的轴端面的位置，以便在与负载相反的一侧上横杆的垂直运动，将主轴头处于中心位置时的基准值进行比较交叉轨道，其中当主轴头移动时螺杆轴的位移值确定校正值，并且基于校正值来控制螺杆轴的驱动装置以校正位移以防止十字轨的倾角。此外，为了防止滑动单元在异常状态下落下，在关闭伺服电动机的通电的情况下，在来自控制装置的指令导致没有自锁的进给螺杆的机床中用于上下移动滑动单元等的功能，设置有与控制装置一侧的位置检测器分开并用于检测螺杆轴的旋转的装置，以及用于停止被馈送物体的运动的装置，作为滑动单元，使得当由检测装置检测到的检测值超过规定值时，停止装置被致动以防止被馈送物体的下落。

84. 发明申请

WO2016164673A1 AUTOMATED MANUFACTURING USING MODULAR STRUCTURES AND REAL TIME FEEDBACK FOR HIGH PRECISION CONTROL 审中-公开
标题翻译：使用模块化结构的自动化制造和高精度控制的实时反馈
公开(公告)号：WO2016164673A1
公开(公告)日：2016-10-13
申请号：PCT/US2016/026571
申请日：2016-04-08
申请人： SCIPERIO, INC.
发明人： CHURCH, Kenneth , DEFFENBAUGH, Paul , GOLDFARB, Josh , NEWTON, Charles , OWENS, Michael
IPC分类号： G05B13/02 , G05B11/32 , G05B13/00 , G05B21/00
CPC分类号： G05B19/414 , G05B2219/31261 , G05B2219/40293 , G05B2219/50158 , G05B2219/50228 , Y02P90/08
摘要： An apparatus includes a rigid frame or girder system, a first computer controlled motion system associated with the rigid frame or girder system and configured to move in coordinated positions, a second computer controlled motion system associated with a part to be worked on and configured to move in coordinated positions, and a plurality of sensors associated with the first motion system and the second motion system. The first computer controlled motion system and the second computer controlled motion system use information from the plurality of sensors to assist in coordination between the first computer controlled motion system and the second computer controlled motion system.
摘要翻译：一种装置包括刚性框架或梁系统，与刚性框架或大梁系统相关联并被配置为在协调位置移动的第一计算机控制的运动系统，与要被加工的部件相关联并被配置成移动的第二计算机控制的运动系统在协调位置，以及与第一运动系统和第二运动系统相关联的多个传感器。第一计算机控制运动系统和第二计算机控制的运动系统使用来自多个传感器的信息来辅助第一计算机控制运动系统和第二计算机控制运动系统之间的协调。

85. 发明申请

WO2014037993A1 作業装置审中-公开
标题翻译：工作装置
公开(公告)号：WO2014037993A1
公开(公告)日：2014-03-13
申请号：PCT/JP2012/072472
申请日：2012-09-04
申请人：富士機械製造株式会社 , 岩城範明 , 出蔵和也
发明人：岩城　範明 , 出蔵　和也
IPC分类号： B25J13/08 , H05K13/04
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/026 , G05B19/401 , G05B2219/39051 , G05B2219/40293 , H05K13/08
摘要：Ｘ方向及びＹ方向に移動可能に設けられた第一ロボット（２０）と、第一ロボット（２０）に対してＺ方向に異なる位置において、Ｘ方向及びＹ方向に移動可能に設けられた第二ロボット（５０）と、第二ロボット（５０）に取り付けられた作業装置（６０）に設けられた検査マーク（６１）と、第一ロボット（２０）に設けられた撮像装置（４０）と、撮像装置（４０）によって撮像された基準マークに基づいて、第一ロボット送り誤差を検出する第一ロボット送り誤差検出手段と、第一ロボット（２０）及び第二ロボット（５０）を、検査位置に移動させ、当該検査位置において撮像装置（４０）によって撮像された検査マーク（６１）に基づいて、第一ロボット（２０）と第二ロボット（５０）の相対位置誤差を検出する相対位置検出手段と、第一ロボット送り誤差及び相対位置誤差に基づいて、第二ロボット送り誤差を検出する第二ロボット送り誤差検出手段と、を有する。
摘要翻译：一种作业装置，其具有：第一机器人（20），设置成能够沿X方向和Y方向移动; 第二机器人（50），其设置在与所述第一机器人（20）不同的Z方向的位置，以能够在X方向和Y方向上移动; 设置在附接到第二机器人（50）的作业装置（60）中的检查标记（61）。设置在所述第一机器人（20）中的成像装置（40）; 第一机器人进给错误检测装置，其基于由成像装置（40）捕获的参考标记来检测第一机器人进给错误; 相对位置检测装置，其将第一机器人（20）和第二机器人（50）移动到检查位置，并且基于检查来检测第一机器人（20）和第二机器人（50）之间的相对位置误差由成像装置（40）在检测位置拍摄的标记（61）; 以及第二机器人进给错误检测装置，其基于第一机器人进给错误和相对位置误差来检测第二机器人进给错误。

86. 发明申请

WO2008034475A1 POSITIONIEREINRICHTUNG IN PORTALBAUWEISE 审中-公开
标题翻译：定位与洞口段施工
公开(公告)号：WO2008034475A1
公开(公告)日：2008-03-27
申请号：PCT/EP2007/004175
申请日：2007-05-11
申请人： ETEL SA , COLEMAN, Ralph , HEINIGER, Laurent
发明人： COLEMAN, Ralph , HEINIGER, Laurent
IPC分类号： G01B5/00 , G01D5/34
CPC分类号： G01B5/0014 , G01D5/34746 , G05B2219/37193 , G05B2219/40293 , G05B2219/49207 , Y10T409/307728 , Y10T409/308288
摘要： Die Erfindung betrifft eine Positioniereinrichtung in Portalbauweise. Durch eine besondere Anordnung der zum Positionieren verwendeten Positionsmessgeräte können Fehler durch thermische Ausdehnung der Positioniereinrichtung weitgehend vermieden werden. Insbesondere wird auf die vorteilhafte Anordnung des Fixpunkts (15) eines Maßstabes (8) relativ zu einer Geradheitsspur (14) eines weiteren Maßstabes (10) geachtet.
摘要翻译：本发明涉及一种在建筑门户的定位装置。误差可以通过用于定位的位置编码器的特殊的布置中，定位装置的热膨胀在很大程度上避免。特别是，（15）的标度（8）相对于另一标度（10）的直线（14）连接到固定点的有利布置截取。

87. 发明申请

WO2005009691A1 HANDLING LARGE, HEAVY WORKPIECES USING GANTRY ROBOTS WITH TWO ROBOT ARMS 审中-公开
标题翻译：使用两台机器人GANTRY ROBOTS处理大型重型工作
公开(公告)号：WO2005009691A1
公开(公告)日：2005-02-03
申请号：PCT/US2004/022665
申请日：2004-07-14
申请人： FANUC ROBOTICS AMERICA, INC. , JHAVERI, Nishant , MISRA, Ranganath , ORR, Ian , MOTLEY, Richard, M.
发明人： JHAVERI, Nishant , MISRA, Ranganath , ORR, Ian , MOTLEY, Richard, M.
IPC分类号： B25J9/02
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/026 , B25J9/046 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/40293
摘要： A robot system for handling and transporting workpieces in a workspace includes a rail (20) supported above a floor, at least two robot arms (50) supported on the rail for mutual relative displacement and coordinated displacement along the rail, each arm articulating about multiple axes for engaging and supporting the workpiece (76), and a controller (96) communicating with each of the robot arms to control displacement and articulation of each robot arm, whereby the workpiece is engaged by each gripper (78, 80), lifted above the floor on the robot arm, carried along the rail, and released from the gripper at its destination.
摘要翻译：一种用于在工作空间中处理和运输工件的机器人系统包括支撑在地板上方的轨道（20），支撑在轨道上的至少两个机器人手臂（50），用于相互相对移位并沿着轨道协调移位，每个臂关节多于用于接合和支撑工件的轴线（76），以及与每个机器人臂连通以控制每个机器人臂的位移和关节的控制器（96），由此工件与每个夹持器（78,80）接合，机器人手臂上的地板沿轨道运送，并从夹具在其目的地释放。

88. 发明专利

JP6267161B2 平行する2軸の軸制御を行う数値制御装置有权
公开(公告)号：JP6267161B2
公开(公告)日：2018-01-24
申请号：JP2015158352
申请日：2015-08-10
申请人：ファナック株式会社
发明人：竹内靖 , 鈴木真 , 伊藤元彦
IPC分类号： B23Q15/00 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/19 , G05B19/4155 , G05B2219/40293 , G05B2219/49203 , G05B2219/50228

89. 发明专利

JP2010099764A Convey system and automated manufacturing system 审中-公开
标题翻译：输送系统及自动化制造系统
公开(公告)号：JP2010099764A
公开(公告)日：2010-05-06
申请号：JP2008272097
申请日：2008-10-22
申请人： Hitachi Global Storage Technologies Netherlands Bv , ヒタチグローバルストレージテクノロジーズネザーランドビーブイ
发明人： NONAKA YOICHI , NISHIUCHI SHIGETO , TSUYAMA MASAFUMI , NAKAGAWA TAKAHIRO
IPC分类号： B25J9/10
CPC分类号： B25J9/026 , B25J9/047 , B25J9/1615 , G05B2219/40292 , G05B2219/40293 , G05B2219/45045 , H01L21/67766
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To solve the problem of a conventional automated manufacturing system that a gantry type horizontal/vertical moving device and a multi-articulated robot are moved simultaneously, the moving speed of the gantry type horizontal/vertical moving device is much slower than that of the multi-articulated robot, and the overall conveying speed depends upon the moving speed of the slower gantry type horizontal/vertical moving device when these two are combined and moved simultaneously.
SOLUTION: A convey system 50 includes a gantry 52 capable of vertical moving and horizontal moving and the multi-articulated robot 60 mounted on the gantry 52 and having a robot handler 62 on its hands for conveying an HDD 100, an object to be conveyed. The HDD 100 for which a series of convey work of extracting, conveying and installing can be performed within a working area in a present position of the multi-articulated robot 60 is selected with priority, and conveying is performed by the multi-articulated robot 60 without moving the gantry 52 in the convey work in the working area.
COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题为了解决台架式水平/垂直移动装置和多关节机器人同时移动的常规自动化制造系统的问题，台架式水平/垂直移动装置的移动速度为比多关节机器人慢得多，总体输送速度取决于慢速龙门式水平/垂直移动装置的移动速度，当这两种机构同时组合和移动时。输送系统50包括能够垂直移动和水平移动的台架52和安装在台架52上的多关节机器人60，并且其手上具有用于传送HDD 100的机器人处理器62，物体被传达。可以优先选择能够在多关节机器人60的当前位置的工作区域内执行一系列提取，输送和安装的输送工作的HDD 100，并且通过多关节机器人60进行输送而不会在工作区域内的搬运工作中移动龙门架52。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

90. 发明专利

JP2006528082A Handling of heavy long workpiece using a gantry robot having two robot arm 审中-公开
公开(公告)号：JP2006528082A
公开(公告)日：2006-12-14
申请号：JP2006521124
申请日：2004-07-14
申请人：ファナックロボティクスアメリカ,インコーポレイティド
发明人：オーア，イアン , ジャベリ，ニシャント , ミスラ，ランガナス , エム．モトリー，リチャード
IPC分类号： B25J13/00 , B25J9/00 , B25J9/02 , B25J9/04 , B25J9/16
CPC分类号： B25J9/0084 , B25J9/026 , B25J9/046 , B25J9/1682 , G05B2219/39124 , G05B2219/40293
摘要：作業領域でワークをハンドリングして搬送するためのロボットシステムは、床の上方に支持されるレール（２０）と、レールに沿って相互に相対変位及び協調変位可能にレールに支持される少なくとも２つのロボットアーム（５０）であって、各アームがワーク（７６）を係合支持するために複数の軸を中心に関節動作するロボットアームと、それらロボットアームの各々と通信して各ロボットアームの変位及び関節動作を制御するコントローラ（９６）であって、ワークを、各グリッパ（７８、８０）によって係合し、ロボットアームにより床の上方に持ち上げ、レールに沿って運搬し、ワーク到達点でグリッパから解放するようにするコントローラとを備える。

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