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    • 86. 发明申请
    • MÉTODO DE MANEJO DE UN SISTEMA ROBÓTICO PARA CIRUGÍA MÍNIMAMENTE INVASIVA
    • 一种处理微创外科手术的机器人系统的方法
    • WO2017220844A1
    • 2017-12-28
    • PCT/ES2017/070456
    • 2017-06-22
    • UNIVERSIDAD DE MÁLAGA
    • BAUZANO NÚÑEZ, EnriqueLÓPEZ CASADO, Mª CarmenMUÑOZ MARTÍNEZ, Víctor FernandoPÉREZ DEL PULGAR MANCEBO, Carlos Jesús
    • A61B34/37B25J13/02
    • Método de manejo de un sistema robótico para cirugía mínimamente invasiva que comprende: planificar una posición y orientación de un efector a partir del desplazamiento de un dispositivo háptico, de coordenadas de referencia y modeladas del efector y de estimación de posición del fulcro; obtener posiciones y velocidades articulares para que la unidad robótica localice la siguiente posición y orientación del efector; mover el efector; medir fuerzas y pares ejercidos por dicho efector y por un instrumento mínimamente invasivo al realizar dicho movimiento; determinar la contribución de dicha medición debida a la interacción con el punto de fulcro y con el tejido interno; estimar la distancia exterior a que se encuentra el punto de fulcro respecto del efector modelado; estimar la rigidez del tejido en contacto con el instrumento y calcular una fuerza de reacción simulada; enviarla al dispositivo háptico y a su vez a la mano del cirujano.
    • 用于微创手术的机器人系统的管理方法包括:根据装置的位移直到手术结束来规划效应器的位置和方向。 光学,参考坐标和效应器的模型以及支点的位置估计; 获得位置和关节速度,以便机器人单元定位效应器的以下位置和方向; 移动效应器; 测量由所述效应器以及在执行所述移动时微创的仪器施加的力和对; 以确定由于与支点和内部组织的相互作用而导致的所述测量的贡献; 估计相对于模拟效应器的支点外的距离; 估计与仪器接触的组织的刚度并计算模拟的反作用力; 将其发送到光学设备并将其交给外科医生的手。