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71. 发明专利

JPWO2012172721A1 ロボット装置、ロボット制御方法、及びロボット制御プログラム有权
标题翻译：机器人装置，机器人控制方法，以及机器人控制程序
公开(公告)号：JPWO2012172721A1
公开(公告)日：2015-02-23
申请号：JP2012539117
申请日：2012-04-19
申请人：パナソニック株式会社
发明人：裕加瀬 , 裕加瀬 , 堀ノ内　貴志 , 貴志堀ノ内 , 理彦大塚 , 理彦大塚
IPC分类号： B25J13/08
CPC分类号： B25J9/1697 , A63H11/00 , A63H30/04 , A63H2200/00 , B25J11/0005 , B25J11/001 , B25J13/003 , G06K9/00288 , G06K9/00664 , G06N3/008 , Y10S901/09 , Y10S901/47
摘要：ロボット装置(100)は、コンテンツ出力装置(200)が出力するコンテンツの音声及び画像の少なくともいずれかを検出する検出部(108)と、基準データを基にして検出部(108)で検出された情報を評価することで、コンテンツ出力装置(200)が出力したコンテンツを評価する判断部(110)と、判断部(110)の評価に基づいて、ロボット装置(100)の挙動又は状態を制御する制御部(102)とを備える。
摘要翻译：机器人设备（100），用于通过所述内容输出装置检测的音频和图像内容的至少一个所述检测单元（200）输出（108），所述基准数据，通过基于所述检测单元检测（108）通过评估信息，确定单元，其评估内容的内容输出装置（200）输出（110），基于所述判定单元（110），以控制机器人装置的行为和状态的评价（100）和控制单元（102）。

72. 发明公开

KR1020070019441A 인터넷 기반의 감성로봇 有权
标题翻译：基于互联网的敏感机器人和用于操作与机器人有关的互联网网络空间的方法
公开(公告)号：KR1020070019441A
公开(公告)日：2007-02-15
申请号：KR1020050074425
申请日：2005-08-12
申请人： (주)테크노전자
发明人： 김익모 , 조기연
IPC分类号： G06Q50/10 , B25J11/00
CPC分类号： G06Q50/10 , B25J11/001
摘要： 본 발명에 따른 인터넷 기반의 감성 로봇은, 특정 동물이나 식물 혹은 특정 인물의 외형을 갖는 몸체부; 외부의 사물 및 현상에 대한 이미지를 감지하여 제어부 측으로 전달하는 영상센서부; 외부로부터의 냄새를 감지하여 이에 상응하는 신호를 제어부 측으로 전달하는 후각센서부; 외부로부터의 소리를 감지하여 이에 상응하는 신호를 제어부 측으로 전달하는 수음센서부; 외부로부터의 압력을 감지하여 이에 상응하는 신호를 제어부 측으로 전달하는 촉각센서부; 상기 제 구성요소들로부터의 송출신호를 수신하여 그에 상응하는 제어를 수행하거나 명령신호를 송출하는 한편 감성로봇의 성격을 정해주는 감성 컨텐츠가 저장되어 있는 제어부; 상기 제어부로부터의 명령 신호에 따라 외부로 소리를 발생하는 음성발생부; 상기 제어부로부터의 명령 신호에 따라 소형 모터를 구동하여 감성로봇의 팔이나 다리, 눈을 움직이게 하는 모션구동부; 및 원격지 가상공간에서 제공되는 감성로봇의 감성 컨텐츠를 인터넷을 통해 수신하거나 멀리 떨어져 있는 다른 감성로봇에 인터넷을 통해 전달해주는 네트워크부를 포함하여 구성된다.
컴퓨터, 인터넷, 게임, 감성로봇, 가상공간

73. 发明申请

WO2018045081A1 ROBOTS FOR INTERACTIVE COMEDY AND COMPANIONSHIP 审中-公开
标题翻译：交互式喜剧和伴侣的机器人
公开(公告)号：WO2018045081A1
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：PCT/US2017/049458
申请日：2017-08-30
申请人： TAECHYON ROBOTICS CORPORATION
发明人： FAVIS, Stephen , SRIVASTAVA, Deepak
IPC分类号： G05B15/00 , G05B19/418 , G06F9/00 , G06F17/30
CPC分类号： B25J11/0015 , B25J9/163 , B25J11/001 , B25J11/003 , G06F9/451 , G06F16/00 , G06F16/2379 , G06F16/2465 , G06F2216/03 , G06N3/008 , G06N20/00
摘要： Method, systems, and algorithms are provided to generate and deliver interactive jokes, comedy monologues, comedy dialogues and comedy routines i) to a user/group in-person, via an interactive comedic robot or ii) to the user/group remotely, via an animated robot, chat-bot, or chatter-bot on internet connected television-, or web-, or mobile-, or projector-interface. Methods include creating a database of topics, set-up comments, punch lines and audio- and video- recordings of canned laughter and emotions. Algorithms include the selection and delivery of the topics, the set-up comments, and the punch lines packaged with the canned laughter and emotions. The jokes/comedy are delivered in a synthesized/recorded robotic or human voice representing one or more than one personality of the robot. The disclosed robots are usable for interactive entertainment, companionship, education, training, greeting, guiding and customer service applications as well as for user feed-back, customization, and crowdsourcing.
摘要翻译：提供了方法，系统和算法，以通过交互式喜剧机器人亲自或通过交互式喜剧机器人向用户/群组生成并提供交互式笑话，喜剧独白，喜剧对话和喜剧例程，或ii）通过互联网连接的电视，网络或移动设备或投影仪接口上的动画机器人，聊天机器人或聊天机器人远程地向用户/组发送信息。方法包括创建话题数据库，设置评论，冲线和罐头笑声和情绪的录音和录像。算法包括主题的选择和传递，设置评论以及与罐头笑声和情绪打包在一起的妙语。笑话/喜剧以合成/录制的机器人或人声表达，表示机器人的一个或多个个性。所公开的机器人可用于互动娱乐，陪伴，教育，培训，问候，指导和客户服务应用以及用户反馈，定制和众包。

74. 发明申请

WO2017175559A1 人見知りする自律行動型ロボット审中-公开
标题翻译：骑士害羞，自主行为
公开(公告)号：WO2017175559A1
公开(公告)日：2017-10-12
申请号：PCT/JP2017/010612
申请日：2017-03-16
申请人： GROOVE X株式会社
发明人：林要
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/00
CPC分类号： B25J11/001 , B25J9/1664
摘要：人間的・生物的行動をエミュレートすることにより、ロボットに対する共感を高める。ロボットは、移動方向を決定する移動判断部と、ロボットは、移動方向を決定する移動判断部と、指定された移動を実行する駆動機構と、移動物体に対する親密度を更新する親密度管理部と、を備える。ロボットは、親密度の低いユーザからは遠ざかり、親密度の高いユーザには近づく。親密度は、ユーザとロボットの関わりの深さに応じて変化する。
摘要翻译：通过模拟人类和生物行为，增加对机器人的同情心。机器人，移动判断部，用于确定运动，机器人，移动确定部分，用于确定一个移动方向，用于执行指定移动的驱动机构，和亲近管理单元的方向为相对于更新所述亲密度水平移动物体，包括：a。机器人远离亲密度低的用户，并接近亲密度高的用户。熟悉程度根据用户和机器人之间关系的深度而有所不同。

75. 发明申请

WO2015145219A1 SYSTEMS FOR REMOTE SERVICE OF CUSTOMERS USING VIRTUAL AND PHYSICAL MANNEQUINS 审中-公开
标题翻译：使用虚拟和物理人员远程服务客户的系统
公开(公告)号：WO2015145219A1
公开(公告)日：2015-10-01
申请号：PCT/IB2014/060618
申请日：2014-04-10
申请人： NAVARATNAM, Ratnakumar
发明人： NAVARATNAM, Ratnakumar
IPC分类号： H04M3/51 , B25J5/00 , B25J11/00 , G06K9/00
CPC分类号： G06Q30/016 , B25J11/001 , B25J11/0015 , B25J13/00 , G06F3/017 , G06F17/30259 , G06F17/30654 , G06F17/30766 , G06Q30/02 , G06Q30/0241 , G10L13/00 , G10L13/043 , G10L15/00 , G10L15/02 , G10L15/22 , G10L15/26 , G10L15/265 , G10L21/10 , G10L2015/025 , G10L2021/105 , H04M3/5125 , H04M2203/1025 , H04N5/23203 , H04N5/23219 , H04N7/147 , H04N7/157
摘要： System for remote service of customers (support terminal), including an interactive display unit at the customer location (e.g., shop) having two-way audio visual communication ability with a remote service or sales agent, wherein communication inputted by the remote service or sales agent is delivered to customers via a virtual mannequin (avatar). Further embodiments disclose a physical mannequin and a physical mannequin with remotely controlled mobile navigation capabilities. Includes facial expression recognition.
摘要翻译：用于客户（支持终端）的远程服务的系统，包括在具有远程服务或销售代理的双向视听通信能力的客户位置（例如，商店）处的交互式显示单元，其中由远程服务或销售输入的通信代理商通过虚拟人体模型（头像）传递给客户。另外的实施例公开了具有远程控制的移动导航功能的物理人体模型和物理人体模型。包括面部表情识别。

76. 发明申请

WO2014109448A1 얼굴에 기반하는 사용자 인터페이스를 제공하는 로봇 및 로봇의 제어 방법 审中-公开
标题翻译：用于提供基于面部的用户界面的机器人和用于控制机器人的方法
公开(公告)号：WO2014109448A1
公开(公告)日：2014-07-17
申请号：PCT/KR2013/007067
申请日：2013-08-06
申请人： 주식회사 케이티
发明人： 이영훈
IPC分类号： B25J5/00 , G06F9/445
CPC分类号： B25J11/0015 , B25J11/001 , G06F9/451
摘要： 본 발명은 로봇의 얼굴을 통해 사용자 친화적인 인터페이스를 제공하는 로봇 및 로봇의 제어 방법을 개시한다. 본 발명에 따르면, 대기 얼굴이 표시되고, 사용자의 스윕 명령에 의해 로봇이 제공하는 컨텐츠별로 대응하는 각각의 얼굴 화면이 표시되는 얼굴 UI 레이어; 얼굴 UI 레이어에서 화면을 아래로 스윕(sweep)하면, 메인 메뉴가 슬라이딩되어 화면에 표시되는 메뉴 UI 레이어; 및 얼굴 UI 레이어에서 화면을 위로 스윕하면, 컨텐츠를 실행하는 프로그램의 UI가 표시되는 실행 UI 레이어를 포함하는 화면 레이어를 갖는 로봇을 포함한다. 본 발명에 따르면, 사용자는 얼굴 표정과 동기화된 음성을 통해 감성 친화적인 로봇의 인터페이스를 제공받는다.
摘要翻译：本发明公开了一种机器人，用于通过机器人的面部提供用户友好的界面，以及用于控制机器人的方法。根据本发明的机器人具有屏幕层，包括：面部UI层，其根据用户的扫描命令显示对应于由机器人提供的内容的待机面部和每个面部屏幕; 菜单UI层，当屏幕在脸部UI层上向下扫描时，通过主菜单的滑动在屏幕上显示主菜单; 以及执行UI层，其显示当在UI面板上向上扫描屏幕时执行内容的程序的UI。根据本发明，通过与面部表情同步的声音，向用户提供感情友好的机器人的界面。

77. 发明专利

JP2018062042A コミュニケーション装置审中-公开
公开(公告)号：JP2018062042A
公开(公告)日：2018-04-19
申请号：JP2016202097
申请日：2016-10-13
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：結城美奈 , 吉澤真太郎
IPC分类号： A63H11/00 , A63H3/40 , B25J19/00
CPC分类号： B25J11/008 , A63H3/28 , A63H11/00 , A63H13/005 , A63H2200/00 , B25J5/00 , B25J9/0003 , B25J9/1697 , B25J11/001 , B25J13/00 , B25J19/023 , G16H40/63
摘要：【課題】顔の自然な表現を行うことができるコミュニケーション装置を提供する。【解決手段】コミュニケーション装置1は、顔部10に設けられたディスプレイ11と、コミュニケーション装置1の周辺の環境についての情報である環境情報を取得する環境情報取得部110と、顔部10において表現するコミュニケーション装置1の視線動作であって、環境情報取得部110により取得された環境情報に応じた視線動作を生成する視線動作生成部120と、予め定められた生成規則に従って、顔部10において表現するコミュニケーション装置1の感情を生成する感情生成部130と、視線動作生成部120により生成された視線動作と感情生成部130により生成された感情とを表現する目の画像をディスプレイ11に表示する統合部140とを有する。【選択図】図4

78. 发明专利

JP4244812B2 Behavior control method of behavior control system and the robotic device 有权
公开(公告)号：JP4244812B2
公开(公告)日：2009-03-25
申请号：JP2004009689
申请日：2004-01-16
申请人：ソニー株式会社
发明人：由紀子吉池 , 伸弥大谷 , 務澤田 , 雅博藤田 , 邦昭野田
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J11/001 , G06N3/008

79. 发明专利

JP2005199402A Behavior control system and method of robot device 有权
标题翻译：行为控制系统和机器人装置的方法
公开(公告)号：JP2005199402A
公开(公告)日：2005-07-28
申请号：JP2004009689
申请日：2004-01-16
申请人： Sony Corp , ソニー株式会社
发明人： NODA KUNIAKI , OTANI NOBUYA , SAWADA TSUTOMU , YOSHIIKE YUKIKO , FUJITA MASAHIRO
IPC分类号： B25J13/00 , B25J5/00
CPC分类号： B25J11/001 , G06N3/008
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a behavior control system and method of a robot device having a function adaptably changing over between a behavior selecting standard of taking account of one's own state and a behavior selecting standard of taking account of the state of the others according to the situation, which is required for an autonomous robot device. SOLUTION: A behavior selection control system in the robot device is provided with a situated behavior layer (SBL) capable of selecting a specific behavior out of a plurality of behavior and outputting it, and an AL calculation part 120 calculating an activation level (AL) indicating an execution priority of each behavior for selecting the behavior. The AL calculation part 120 is provided with a one's own AL calculation part and an others' ALs calculation part 124 calculating the one's own AL and the others' ALs which indicate the execution priority of the behavior based on the oneself and the others, or interaction objects, ; and an AL integration part 125 weightingly adding the one's own AL and the others' ALs by parameters for determining whether giving greater importance to the one's own state or giving greater importance to the others' states and outputting a final AL. COPYRIGHT: (C)2005,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人装置的行为控制系统和方法，其具有在考虑到自己的状态的行为选择标准和考虑到自身状态的行为选择标准之间适应地变化的功能其他根据情况，这是自主机器人设备所需要的。解决方案：机器人装置中的行为选择控制系统设置有能够从多种行为中选择特定行为并输出的位置行为层（SBL），并且AL计算部分120计算激活水平（AL）指示用于选择行为的每个行为的执行优先级。 AL计算部分120具有自己的AL计算部分和其他的ALs计算部分124，其计算自己的AL，以及基于自己和其他人指示行为的执行优先级的其他AL，或者相互作用对象; 和AL集成部分125通过参数来加重自己的AL和其他AL，以确定是否更重视自己的状态或者更加重视他人的状态并输出最终的AL。版权所有（C）2005，JPO＆NCIPI

80. 发明申请

WO2019114087A1 KINEMATIC JOINT BLOCK, ROBOT CAPABLE OF EXPRESSING EMOTIONS, AND METHOD FOR CONTROLLING SAME 审中-公开
公开(公告)号：WO2019114087A1
公开(公告)日：2019-06-20
申请号：PCT/CN2018/073115
申请日：2018-01-18
申请人： SHENZHEN GONGJIN ELECTRONICS CO., LTD
发明人： FABIO, Santagata , ZHANG, Hongyang , FENG, Jibin
IPC分类号： B25J17/00
CPC分类号： B25J9/08 , B25J11/001 , B25J17/00
摘要： A kinematic joint block for constructing a robot, a robot capable of expressing emotions, and a method for controlling the robot are disclosed. The kinematic joint block includes a base (201) and a ball joint. The ball joint includes three joint units. The first joint unit (202) of the ball joint is mounted on the base (201) having a degree of freedom of rotation in the first direction. The second joint unit (203) is mounted on the first joint unit (202) having a degree of freedom of rotation in the second direction. The third joint unit (204) is mounted on the second joint unit (203) having a degree of freedom of rotation in the third direction. Rotation axes in the first direction, in the second direction, and in the third direction are perpendicular to each other and intersect at a same central point. A robot is constructed by the kinematic joint block of the present invention. The robot can simulate actions and gestures of human body, a database of a series of target gestures is planned in advance for expressing different emotions, and an action and a gesture of the robot body are controlled according to the emotion expressed by the robot, so as to express the emotion similar to that of the human.

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