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71. 发明授权

KR100834686B1 원자로 헤드 관통관 보수 로봇용 원격 제어 가이드 시스템 有权
标题翻译：机器人遥控指导系统修复核反应堆头的CRDM喷嘴
公开(公告)号：KR100834686B1
公开(公告)日：2008-06-02
申请号：KR1020060071129
申请日：2006-07-28
申请人： 두산중공업 주식회사 , 한국원자력연구원
发明人： 박광수 , 변진귀 , 김용재 , 신호철 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： G21C17/017 , G21C17/06
摘要： 원자로 헤드 관통관 보수 로봇용 원격 제어 가이드 시스템은, 수평 가이드, 수직 가이드, 그리고 제어부를 포함한다. 수평 가이드는 원자로 헤드 안착대의 내부로 삽입될 수 있도록 형성되며, 적어도 하나의 베이스, 상기 베이스 상에 설치되는 수평 가이드 레일, 그리고 상기 원자로 헤드 안착대의 내벽을 지지하는 원자로 헤드 안착대 내벽 지지부를 포함한다. 수직 가이드는 원자로 헤드 관통관을 보수하는 보수 로봇을 고정하는 로봇 고정부, 제1 구동장치를 포함하며 상기 제1 구동장치의 작동에 의해 상기 수평 가이드 레일 상을 이동할 수 있도록 형성되는 대차, 그리고 상기 대차에 고정되며 상기 로봇 고정부를 수직 방향으로 이동시키는 제2 구동장치를 가지는 수직 이송 구동부를 포함한다. 제어부는 상기 대차 및 상기 로봇 고정부의 위치가 조절될 수 있도록 상기 제1 및 제2 구동장치의 작동을 제어한다. 원자로 헤드 관통관 보수 로봇이 원격 제어를 통해 원자로 헤드 안착에 안으로 수평 이송시켜 주고, 손상된 관통관까지 용접 보수 장치가 도달할 수 있도록 수직 이송시켜 주고, 보수 로봇이 용접 보수 작업을 원활히 수행할 수 있도록 견고한 지지를 제공함으로써 작업자의 방사선 피복을 최소화하고 원자로 헤드 관통관의 손상을 원격으로 보수할 수 있다.
원자로 헤드, 관통관, 보수 로봇, 원격 제어

72. 发明授权

KR100820321B1 병렬형 로봇관절과 이를 이용한 다관절 이동로봇 有权
标题翻译：并联机器人及其多用途移动机器人的使用
公开(公告)号：KR100820321B1
公开(公告)日：2008-04-07
申请号：KR1020060134535
申请日：2006-12-27
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 정경민 , 서용칠 , 김승호 , 정승호
IPC分类号： B25J9/06 , B25J17/00
摘要： A parallel robot joint and a mobile multi-articulated robot using the same are provided to allow the mobile multi-articulated robot to move freely by realizing various angles between the joints using a link unit and a motor. A parallel robot joint comprises upper and lower plates(10,20) which are spaced apart from each other by a predetermined distance using a gap spacer. Three link drive motors(30) are placed between the upper and lower plates, and are fixed to the upper plate. A gear unit(40) is connected to a link drive motor shaft which protrudes from the upper plate. A link unit(50) is connected to one end of the gear unit. One end of link unit is connected to a connection plate(60) such that the link unit rotates at a lower surface of the connection plate.
摘要翻译：提供一种平行的机器人关节和使用其的移动多关节机器人，以通过使用连杆单元和马达实现接头之间的各种角度来允许移动多关节机器人自由移动。平行机器人接头包括使用间隙隔离件彼此隔开预定距离的上板和下板（10,20）。三个连杆驱动电机（30）放置在上板和下板之间，并固定在上板上。减速器（40）连接到从上板突出的连杆驱动电机轴。连杆单元（50）连接到减速器的一端。连接单元的一端连接到连接板（60），使得连杆单元在连接板的下表面处旋转。

73. 发明授权

KR100699951B1 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법 失效
标题翻译：使用多台电动机提高驱动齿轮扭矩的方法及其结构
公开(公告)号：KR100699951B1
公开(公告)日：2007-03-26
申请号：KR1020050079914
申请日：2005-08-30
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 정경민 , 서용칠 , 김승호 , 정승호
IPC分类号： H02K7/116
摘要： 본 발명은 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법에 관한 것으로 그 목적은 구동장치에 있어서, 구동장치의 축방향 길이가 짧으면서 저속의 고토크가 발생되도록 하는 구동방법을 제공하는 데 있다.
본 발명의 구성은 구동장치를 이루는 구동수단에 모터의 회전력을 저속의 고토크로 전달하는 방법에 있어서, 구동수단에 회전력을 전달하는 종동기어를 구비한 후, 저토크 모터와 축결합하여 구동력을 얻는 다수의 구동기어를 이 종동기어의 둘레 방향으로 물려 종동기어에 동시에 동력을 전달시켜 토크를 증대시키는 방법을 그 기술적 사상의 특징으로 한다.
토크, 구동수단, 구동모터, 구동기어, 토크증대, 저토크, 고토크

74. 发明公开

KR1020070027938A 다수의 모터를 이용한 구동장치의 토크증대 방법 失效
标题翻译：使用几个电机增加驱动齿轮转矩的方法及其结构
公开(公告)号：KR1020070027938A
公开(公告)日：2007-03-12
申请号：KR1020050079914
申请日：2005-08-30
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 정경민 , 서용칠 , 김승호 , 정승호
IPC分类号： H02K7/116
摘要： A method for increasing a torque of a driving gear using several motors and a structure thereof are provided to drive a driving unit continuously even though one of the plurality motors has an error by comprising a following gear and the plurality of motors driving the following gear. A method for increasing a torque of a driving gear using several motors includes the steps of: preparing a following gear transferring a turning force to a driving unit; engaging the plurality of driving gears with the following gear in a direction of circumference so as to increase the torque by transferring power simultaneously, wherein the plurality of driving gears obtains the driving force by being coupled with a lower torque motor by a shaft.
摘要翻译：提供一种用于使用多个电动机及其结构增加驱动齿轮的扭矩的方法，以便即使其中一个电动机通过包括后续齿轮和多个电动机驱动下一个齿轮而具有误差来驱动驱动单元。使用多个电动机增加驱动齿轮的扭矩的方法包括以下步骤：准备将转动力传递到驱动单元的以下齿轮; 在周向的方向上使多个驱动齿轮与随动齿轮接合，以便通过同时传递动力来增加扭矩，其中多个驱动齿轮通过与下转矩马达结合而获得驱动力。

75. 发明授权

KR100692098B1 핵연료 교환기 램 비상구동 이동로봇 有权
标题翻译： 핵연료교환기램비상구동이동로봇
公开(公告)号：KR100692098B1
公开(公告)日：2007-03-12
申请号：KR1020060012169
申请日：2006-02-08
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 서용칠 , 최창환 , 정승호 , 김승호 , 김창회
IPC分类号： G21C19/19
摘要： A RAM driving transfer robot for a nuclear fuel exchanger is provided to improve a supporting force in ascending and descending a RAM driving unit by installing side supporting units at both sides of a moving unit. In a RAM driving transfer robot(600) for a nuclear fuel exchanger, a RAM driving unit(100) operates a RAM driving shaft of the nuclear fuel exchanger. An installer unit(200) has the RAM driving unit(100) on the upper portion, rotates or linearly transfers the RAM driving unit(100) by a motor, and tilts the RAM driving unit(100) by 180 degrees. An installer up-down transferring unit mounts the installer unit(200), and transfers the installer unit(200) up and down by an up-down transfer driving motor and a screw. A mast unit(400) mounts the installer up-down transferring unit at a central region of an upper end thereof, and has right and left mast units. The right and left mast units are symmetrical to each other and integrally operated by being connected to each other by a connection rod, and simultaneously up-down transferred by an operation chain by a mast motor installed at a central region of a lower end of the mast unit(400). And a transferring unit(500) has the mast unit(400) thereon, has a running wheel and a female wheel driven by a running motor, and has a side supporting bar extended towards both sides of a body unit by a side driving motor.
摘要翻译：提供了一种用于核燃料交换器的RAM驱动传输机器人，用于通过在移动单元的两侧安装侧支撑单元来提高RAM驱动单元上升和下降时的支撑力。在用于核燃料交换器的RAM驱动传送机器人（600）中，RAM驱动单元（100）操作核燃料交换器的RAM驱动轴。安装单元（200）在上部具有RAM驱动单元（100），通过马达使RAM驱动单元（100）旋转或线性传送，并使RAM驱动单元（100）倾斜180度。安装者上下传送单元安装安装器单元（200），并通过升降传送驱动电机和螺钉上下传送安装器单元（200）。桅杆单元（400）在其上端的中心区域安装安装者上下转移单元，并且具有右桅杆单元和左桅杆单元。右桅杆单元和左桅杆单元彼此对称并且通过由连接杆彼此连接而一体地操作，并且同时通过安装在桅杆马达的下端的中心区域的桅杆马达通过操作链上下移动桅杆单元（400）。传送单元（500）上具有门架单元（400），具有由行走电机驱动的行走轮和母轮，并且具有通过侧驱动电机朝向本体单元的两侧延伸的侧支撑杆。

76. 发明公开

KR1020040089824A ＲＦ-ＩＤ 방식 비접촉 실시간 방사선 측정기 有权
标题翻译：用于使用RF-ID与RF-ID芯片，RF-ID读取器模块和标签模块实时测量非接触式扬声器的设备
公开(公告)号：KR1020040089824A
公开(公告)日：2004-10-22
申请号：KR1020030023637
申请日：2003-04-15
申请人： 한국원자력연구원
发明人： 이남호 , 김승호 , 조재완
IPC分类号： G01T1/24
CPC分类号： G01T1/243 , G01T1/247 , G01T1/249 , H04B5/0062
摘要： PURPOSE: A non-contact type radiation measurement apparatus is provided to precisely measure an amount of radiation in real time with a non-contact manner while improving safety of a worker. CONSTITUTION: A non-contact type radiation measurement apparatus includes an RF-ID reader module(1) and a tag module(2). The RF-ID reader module(1) has an RF-ID chip(3) and a reader-side antenna(4) in order to read radiation information while applying induced voltage to the tag module(2). The tag module(2) receives the induced voltage generated from the RF-ID reader module(1) through a tag-side antenna and converts a mode of a pMOSFET(7) into a measurement mode so as to obtain radiation information. The tag module(2) sends the radiation information to the RF-ID reader module(1).
摘要翻译：目的：提供非接触型辐射测量装置，以非接触的方式实时精确地测量辐射量，同时提高工人的安全性。构成：非接触型辐射测量装置包括RF-ID读取器模块（1）和标签模块（2）。为了在向标签模块（2）施加感应电压的同时读取辐射信息，RF-ID读取器模块（1）具有RF-ID芯片（3）和读取器侧天线（4）。标签模块（2）通过标签侧天线接收从RF-ID读取器模块（1）产生的感应电压，并将pMOSFET（7）的模式转换成测量模式，以获得辐射信息。标签模块（2）将辐射信息发送到RF-ID读取器模块（1）。

77. 发明公开

KR1020020054546A ＣＣＤ 카메라를 이용한 방사선량 측정방법 失效
标题翻译：使用CCD摄像机测量辐射剂量的方法和装置
公开(公告)号：KR1020020054546A
公开(公告)日：2002-07-08
申请号：KR1020000083667
申请日：2000-12-28
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 이남호 , 조재완 , 김승호
IPC分类号： G01T1/29
摘要： PURPOSE: A method and apparatus is provided to reduce cost and avoid restriction to the operating range of a robot, while improving work efficiency and stability by measuring radiation dosage in a real time basis. CONSTITUTION: A method comprises a step of shielding the light incident to a CCD camera; a step of obtaining a CCD camera image at the state where the light is shielded; a step of calculating brightness of the obtained image; a step of calculating average brightness of each pixel in a frame image; a step of calculating brightness of each pixel at the state where a radiation ray is radiated; a step of removing the average pixel brightness value of an image obtained at the dark current state, from each pixel value; a step of accumulating the pixel values in an image where the average pixel brightness value of an image obtained at the dark current state is removed; a step of repeatedly processing the pixel and image, for 30 images(30 frames/second); a step of comparing the obtained value of image, with a brightness value of an image which is preset in accordance with the change of radiation dosage; and a step of calculating radiation dosage according to the result of the comparison.
摘要翻译：目的：提供一种降低成本并避免限制机器人操作范围的方法和装置，同时通过实时测量辐射剂量来提高工作效率和稳定性。构成：一种方法包括屏蔽入射到CCD照相机的光的步骤; 在光被屏蔽的状态下获得CCD照相机图像的步骤; 计算所获得图像的亮度的步骤; 计算帧图像中的每个像素的平均亮度的步骤; 在放射线辐射的状态下计算每个像素的亮度的步骤; 从每个像素值去除在暗电流状态下获得的图像的平均像素亮度值的步骤; 在去除在暗电流状态下获得的图像的平均像素亮度值的图像中累积像素值的步骤; 对30张图像（30帧/秒）重复处理像素和图像的步骤; 将获得的图像的值与根据辐射剂量的变化预设的图像的亮度值进行比较的步骤; 以及根据比较结果计算辐射剂量的步骤。

78. 发明公开

KR1020010076628A 케이블 안내용 모터가 없는 케이블 자동 권선장치 失效
标题翻译：用于自动卷绕电缆的设备，不带电缆引导电机
公开(公告)号：KR1020010076628A
公开(公告)日：2001-08-16
申请号：KR1020000003885
申请日：2000-01-27
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 정승호 , 서용칠 , 김승호
IPC分类号： B65H54/28
CPC分类号： B65H54/28 , B65H54/44 , B65H2403/40 , B65H2403/52 , B65H2701/34
摘要： PURPOSE: An automatic cable winding device without a cable guiding motor is provided to automatically align a cable by maximally using the area of a cable drum for working speed and to reduce the size by minimizing the volume of the cable drum. CONSTITUTION: An automatic cable winding device comprises a drum(1) on which a wire or a cable is wound; a motor(2) rotating the drum; a worm gear unit(3) delivering the driving force of the motor to the drum; a cable transferring gear(4) installed in the drum; a cable gear(5) engaged with the cable transferring gear; a direction converting gear(6) connected to the cable gear; a ball screw unit(7) rotated by the direction converting gear; a cable guide unit(8) moved along the ball screw; a bracket(9) supporting the drum, the motor, the direction converting gear, the ball screw unit and the cable guide unit. In this structure, the automatic cable winding device continuously moves a cable transferring roller using one motor so that a producing cost is reduced.
摘要翻译：目的：提供没有电缆引导电机的自动电缆卷绕装置，通过最大限度地利用电缆卷筒的工作速度区域自动对准电缆，并通过最小化电缆卷筒的体积来减小尺寸。构成：一个自动电缆缠绕装置，包括一个卷筒（1），一个电线或一个电缆缠绕在其上; 旋转滚筒的马达（2）; 将所述马达的驱动力传递到所述滚筒的蜗轮装置（3）; 安装在滚筒中的电缆传输齿轮（4）与所述电缆传送装置接合的电缆齿轮（5）; 连接到缆索齿轮的方向转换齿轮（6）; 由方向转换齿轮旋转的滚珠丝杠单元（7）; 电缆引导单元（8）沿着滚珠丝杠移动; 支撑滚筒，马达，方向转换齿轮，滚珠丝杠单元和电缆引导单元的托架（9）。在这种结构中，自动电缆卷绕装置使用一个电动机连续移动电缆传送辊，从而降低制造成本。

79. 发明公开

KR1020010048486A 로봇용 이동장치 失效
标题翻译：机器人移动装置
公开(公告)号：KR1020010048486A
公开(公告)日：2001-06-15
申请号：KR1019990053175
申请日：1999-11-26
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김승호 , 김창회 , 서용칠 , 정승호 , 이영광
IPC分类号： B25J9/00
摘要： PURPOSE: A robot moving apparatus is provided to promptly and stably move the robot to a target point by selectively using a driving belt or wheels, thereby easily performing the work. CONSTITUTION: A robot moving apparatus includes an arm bracket driving part rotating an arm bracket(111), and a wheel driving part driving a driving belt and wheels, wherein the arm bracket driving part includes a main shaft installing wheels(112) and a main driving pulley, a wheel driving shaft connected with the main shaft, an arm driving hollow shaft in which the wheel driving shaft has the equal center line and is inserted, a chain sprocket installed at the wheel driving shaft to be located within the arm driving hollow shaft, the arm bracket connected with the arm driving hollow shaft to be located at one side of the main driving pulley, a plurality of auxiliary pulleys(118) installed at the arm bracket at regular gaps, the driving belt(119) connecting the main driving pulley and the auxiliary pulleys, a holder supporting the arm driving hollow shaft, bearings installed between the wheel driving shaft and the arm driving hollow shaft, and the arm driving hollow shaft and the holder, a RV reducer and a worm gear reducer connected with the arm driving hollow shaft, and an arm bracket rotary motor(124) connected with the worm gear reducer.
摘要翻译：目的：提供一种机器人移动装置，通过选择性地使用传动带或轮来快速且稳定地将机器人移动到目标点，从而容易地进行作业。构成：机器人移动装置包括：臂支架驱动部，其旋转臂支架（111）;以及车轮驱动部，驱动驱动带和车轮，其中，所述手臂支架驱动部包括主轴安装轮（112）和主体驱动滑轮，与主轴连接的车轮驱动轴，臂驱动中空轴，其中车轮驱动轴具有相等的中心线并插入其中;链轮，安装在车轮驱动轴处以位于臂驱动中空部内所述臂支架与所述臂驱动空心轴连接，以位于所述主驱动滑轮的一侧;多个辅助滑轮（118）以规则的间隙安装在所述臂支架处，所述驱动带（119）连接所述主驱动轮驱动滑轮和辅助滑轮，支撑臂驱动中空轴的支架，安装在车轮驱动轴和臂驱动中空轴之间的轴承，以及臂驱动中空轴和扶手 r，RV减速器和与臂驱动中空轴连接的蜗轮减速器，以及与蜗轮减速器连接的臂支架旋转马达（124）。

80. 发明授权

KR100148739B1 로보트 팔 회전 구동기 조인트 메카니즘 失效
标题翻译：机器人ARM旋转驱动器的联合机制
公开(公告)号：KR100148739B1
公开(公告)日：1998-11-02
申请号：KR1019950023412
申请日：1995-07-31
申请人： 한국원자력연구원 , 한국전력공사
发明人： 김기호 , 김승호
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 본 발명은 로보트 회전팔에 부가된 하중이 회전 구동기의 드라이브 샤프트에 영향을 미치지 않으면서 로보트 회전팔이 고하중 물체를 취급할 수 있게 하는 로보트 팔 회전 구동기 조인트 메카니즘에 관한 것으로써, 2개의 확장축을 사용하여 확장축들의 한쪽 끝들은 구동기의 드라이브 샤프트에 축 방향으로 단단하게 고정되어 있으며 다른 한쪽 끝들은 로보트 회전 팔에 단단하게 고정되어 있다. 또한 확장축들은 지지대에 의하여 회전할 수 있도록 지지된다. 이러한 메카니즘으로 로보트 팔에 부가되는 고하중은 구동기의 드라이브 샤프트가 아니라 확장축들에게 전달되며 전달된 하중은 확장축 지지대를 통하여 로보트 몸체에 의하여 다루어 진다. 따라서 구동기의 드라이브 샤프트는 로보트 회전 팔에 부가되는 하중에 거의 영향을 받지 않는 것이다.

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