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61. 发明申请

WO2012030501A1 AUTOMATED SYSTEM FOR APPLYING DISINFECTANT TO THE TEATS OF DAIRY LIVESTOCK 审中-公开
标题翻译：自动化系统，适用于乳制品的消毒
公开(公告)号：WO2012030501A1
公开(公告)日：2012-03-08
申请号：PCT/US2011/047510
申请日：2011-08-12
申请人： TECHNOLOGIES HOLDINGS CORP. , HOFMAN, Henk , VAN DER SLUIS, Peter Willem , GROENSMA, Ype
发明人： HOFMAN, Henk , VAN DER SLUIS, Peter Willem , GROENSMA, Ype
IPC分类号： A01J7/04 , A01K1/12
CPC分类号： A01J7/04 , A01J5/003 , A01J5/007 , A01J5/0175 , A01J7/00 , A01K1/126 , A01K13/001 , A01K29/00 , B25J9/0027 , B25J9/0093 , B25J9/0096 , B25J9/1679 , B25J9/1684 , B25J9/1697 , B25J11/0045 , G05B19/042 , G05B2219/2661 , G05B2219/45113 , G06T1/0014 , G06T7/0004 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06T7/74 , G06T2200/04 , G06T2207/10004 , G06T2207/10021 , G06T2207/10028 , H04N7/183 , Y10S901/02 , Y10S901/06 , Y10S901/07 , Y10S901/09 , Y10S901/41 , Y10S901/43 , Y10S901/47
摘要： In certain embodiments, a system for applying disinfectant to the teats of a dairy livestock includes a carriage mounted on a track, the carriage operable to translate laterally along the track. The system further includes a robotic arm including a first member pivotally attached to the carriage such that the first member may rotate about a point of attachment to the carriage, a second member pivotally attached to the first member such that the second member may rotate about a point of attachment to the first member, and a spray tool member pivotally attached to the second member such that the spray tool member may rotate about a point of attachment to the second member. The robotic arm further includes a spray tool attached to the spray tool member. The system further includes a controller operable to cause at least a portion of the robotic arm to extend between the hind legs of a dairy livestock such that the spray tool is located at a spray position from which the spray tool may discharge an amount of disinfectant to the teats of the dairy livestock.
摘要翻译：在某些实施例中，将消毒剂施加到奶牛家畜的乳头的系统包括安装在轨道上的滑架，滑架可操作以沿着轨道横向平移。该系统还包括机器人臂，其包括枢转地附接到滑架的第一构件，使得第一构件可围绕与滑架的连接点旋转，第二构件可枢转地附接到第一构件，使得第二构件可围绕连接到第一构件的点，以及可旋转地附接到第二构件的喷射工具构件，使得喷射工具构件可围绕与第二构件的连接点旋转。机器手臂还包括附接到喷涂工具构件的喷涂工具。所述系统还包括控制器，其可操作以使所述机器人手臂的至少一部分在奶牛家畜的后腿之间延伸，使得所述喷雾工具位于喷雾位置，所述喷雾工具可以从所述喷雾位置将一定量的消毒剂排放到奶牛的奶头。

62. 发明申请

WO2004026672A3 METHOD AND DEVICE FOR THE POSITIONALLY PRECISE MOUNTING OF A HINGED FLAP ON A PART 审中-公开
标题翻译：用于在组件上定位翼片的方法和装置
公开(公告)号：WO2004026672A3
公开(公告)日：2004-09-23
申请号：PCT/EP0309921
申请日：2003-09-06
申请人： DAIMLER CHRYSLER AG , BROSE VOLKER , KRAUS HELMUT , PHILIPP ENRICO , RIESTENPATT GENANNT RICHTER MI , SCHULER BERND
发明人： BROSE VOLKER , KRAUS HELMUT , PHILIPP ENRICO , RIESTENPATT GENANNT RICHTER MI , SCHULER BERND
IPC分类号： B25J9/10 , B21D28/34 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B62D65/00 , B62D65/02 , B62D65/06 , G05B19/401
CPC分类号： B25J9/1684 , G05B2219/36503 , G05B2219/37459 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397 , G05B2219/40307 , Y10T29/49771 , Y10T29/49778 , Y10T29/4978 , Y10T29/49828 , Y10T29/49902 , Y10T29/53022
摘要： The invention relates to a method for the positionally precise mounting of a hinged flap (3) on a production part (1), particularly for mounting a vehicle door on a vehicle body. To this end a robot-guided gripping tool (5) is used that comprises a fixing device (14) for holding the hinged flap (3) and comprises a sensor system (18), which is connected in a fixed manner to the gripping tool (5). Within the scope of a positioning phase (A-2), the gripping tool (5) is, in a first step, moved from a proximity position (37), which is independent of the position of the production part (1) in the working area (27) of the robot (7), and into a mounting position (29), in which the flap (3) held in the fixing device (14) of the gripping tool (5) is aligned in a positionally precise manner with regard to the production part (1). In order to approach the mounting position (29), an iterative control process is run through over the course of which an (actual) measured value of the sensor system (18) is firstly generated that is compared to a (set) measured value generated within the scope of a setting-up phase. A displacement vector of the gripping tool (5) is calculated based on the difference between the (actual) measured value and (set) measured value while using a Jacobian matrix that is calculated within the scope of the setting-up phase, and the gripping tool (5) is displaced by this displacement vector. The flap is subsequently attached to the production part (1) with the aid of fastening elements (9). A metric calibration of the sensor system (18) of the gripping tool (5) can be forgone in order to perform this positioning task.
摘要翻译：本发明涉及一种用于将挡板（3）定位精确地安装在工件（1）上的方法，特别是用于将车门安装在车身中。为此目的，使用机器人引导的夹持工具（5），其具有用于保持挡板（3）的固定装置（14）和牢固地连接到夹紧工具（5）的传感器系统（18）。在第一步骤中，夹持工具（5）在从接近位置（37），它是独立于机器人（7）的工作腔（27）在工件（1）的位置的定位阶段（A-2），在一个安装位置（29）移动，其中在夹持片（3）的夹持工具（5）的固定装置（14）中相对于工件（1）精确地对齐。要启动组装位置（29）通过一个迭代控制处理传递，首先，（实际）产生测得的，其中的测量值的过程中所述传感器系统（18）的值与在设置阶段（靶）产生的信号进行比较。从（实际）测量值与（期望的）的测量值之间的差是通过使用计算出的夹持器工具（5）的位移向量设置阶段雅可比矩阵期间计算，和夹持工具（5）通过该位移矢量位移。随后，通过紧固元件（9）将翼片（3）附接到工件（1）。为了解决这个定位任务，可以省去夹持工具（5）的传感器系统（18）的公制校准。

63. 发明申请

WO2004026673A2 METHOD AND DEVICE FOR THE POSITIONALLY PRECISE MOUNTING OF AN ADD-ON PART ON A VEHICLE BODY 审中-公开
标题翻译：方法和设备位置的准确的安装附件部分车体
公开(公告)号：WO2004026673A2
公开(公告)日：2004-04-01
申请号：PCT/EP0309922
申请日：2003-09-06
申请人： DAIMLER CHRYSLER AG , BECKER FRAUKE , SCHRECK ANDREAS , SCHULER BERND , STAHS THOMAS
发明人： BECKER FRAUKE , SCHRECK ANDREAS , SCHULER BERND , STAHS THOMAS
IPC分类号： B25J9/10 , B21D28/34 , B23P19/04 , B23P21/00 , B25J9/16 , B25J13/08 , B62D65/00 , B62D65/02 , B62D65/06
CPC分类号： B25J9/1684 , G05B2219/36503 , G05B2219/37459 , G05B2219/39114 , G05B2219/39397 , G05B2219/40307 , Y10T29/49771 , Y10T29/49778 , Y10T29/4978 , Y10T29/49828 , Y10T29/49902 , Y10T29/53022
摘要： The invention relates to a method for mounting an add-on part (3) on a production part (1), particularly on a vehicle body during which the add-on part (3) should be aligned in a positionally precise manner with regard to a reference area (12, 13) on the workpiece (1). To this end, a robot-guided mounting tool (5) is used that is connected to a sensor system (20) in a fixed manner. In order to achieve a positionally precise alignment of the add-on part (3), an iterative control method is run through, over the course of which an (actual) measured value of the sensor system (20) is firstly generated that is compared with a (set) measured value generated within the scope of a setting-up phase. A displacement vector of the mounting tool (5) is calculated based on the difference between the (actual) measured value and the (set) measured value while using a Jacobian matrix that is calculated within the scope of the setting-up phase, and the mounting tool (5), along with the add-on part (3) fixed therein, is iteratively displaced by these displacement vectors relative to the production part (1) until the desired position is attained. A metric calibration of the sensor system (20) can be forgone in order to perform this positioning task.
摘要翻译：本发明涉及一种方法，用于在车身上的安装部（3）安装到工件（1），特别是，其中所述连接部分（3）相对于工件上的（1）的基准区域（12,13）精确定位要被对准。为此，一个机器人引导安装工具（5）被使用，其被固定地与传感器系统（20）连接。为了实现所述附接部（3）的位置精确对准，一个迭代控制处理被执行时，第一一个（实际）产生测量的过程中的传感器系统（20）的值，其与在设置阶段（目标）测量值而产生的信号进行比较的是。所述安装工具（5）的位移矢量可以从（实际）的测量值，并使用（期望的）测量值之间的差来计算一个与固定在其中附接部分设置阶段雅可比矩阵内计算，并且所述安装工具（5）（3）迭代地移位到这个位移矢量相对于所述工件（1），直至达到所需的位置。为了实现这一定位任务可以被施加到传感器系统（20）的一个度量校准可以被分配。

64. 发明申请

WO1994029776A1 METHOD AND APPARATUS FOR CONTROLLING DEBURRING ROBOT 审中-公开
标题翻译：控制机器人的方法和装置
公开(公告)号：WO1994029776A1
公开(公告)日：1994-12-22
申请号：PCT/JP1994000930
申请日：1994-06-08
申请人： HAMURA, Masayuki , AZTUMA, Kenji
IPC分类号： G05B19/403
CPC分类号： G05B19/4163 , B25J9/1684 , G05B19/425 , G05B2219/36495 , G05B2219/45151 , G05B2219/49078 , G05B2219/49083 , G05B2219/49094 , G05B2219/49099 , G05B2219/49392
摘要： In a process of moving the tip of a deburring tool from a point P1 to a point P2 on a work, if the deburring tool encounters a large burr, the cutting resistance increases abruptly near a point P'1. When the resistance exceeds a predetermined threshold value Xth, the robot causes the deburring tool to detour in the direction in which the cutting resistance becomes smaller, and brings the tip of the tool to a point Q from the point P'1. After that, the robot controls the deburring tool to move the tip from the point Q1 to the point P2 (pattern I). In moving the tip from the point Q1 to point P2, if the cutting resistance again exceeds the threshold value, the robot executes the detouring in the same manner (patterns II and III). Unless such a large burr is encountered, the moving speed of the tool is controlled at a value corresponding to the cutting resistance.
摘要翻译：在将去毛刺工具的尖端从点P1移动到工件上的点P2的过程中，如果去毛刺工具遇到大的毛刺，则切割阻力在点P'1附近突然增加。当电阻超过预定阈值Xth时，机器人使去毛刺工具在切割阻力变小的方向上弯曲，并使工具的尖端从点P'1到达点Q。之后，机器人控制去毛刺工具将尖端从点Q1移动到点P2（图案I）。在将尖端从点Q1移动到点P2时，如果切割阻力再次超过阈值，则机器人以相同的方式执行迂回（图案II和III）。除非遇到这样大的毛刺，否则刀具的移动速度被控制在与切削阻力相对应的值。

65. 发明申请

WO1990014633A1 OPTICAL ROBOTIC CANOPY POLISHING SYSTEM 审中-公开
标题翻译：光学机器人抛光系统
公开(公告)号：WO1990014633A1
公开(公告)日：1990-11-29
申请号：PCT/US1990002872
申请日：1990-05-14
申请人： WENZEL, Dennis, Jerome , McFALLS, David, Stuart, II
IPC分类号： G06F15/46
CPC分类号： B25J9/1684 , G01N21/91 , G01N21/9515 , G01N2021/8874 , G05B19/401 , G05B2219/37206 , G05B2219/37572 , G05B2219/45058 , G05B2219/49362
摘要： A method and apparatus for providing an automated optical robotic polishing system for removing flaws in transparencies, such as transparent canopies (12) used in aircraft. A pneumatic random orbital polishing tool (10) attached to a robot arm (14) is used to polish canopies to remove flaws. The flaws are removed by grinding the area surrounding the flaw and smoothing the flaw site to conform to the contour of the canopy. To identify optimum motions for the polishing tool for grinding to remove the bulk of the plastic material around a flaw, mathematical topology simulation techniques are implemented using various polishing pad pressure profiles and various polishing motions.

66. 发明专利

KR102234770B1 KR102234770B1 - Autonomous driving robot equipped with a plurality of real sensors and driving method 有权
公开(公告)号：KR102234770B1
公开(公告)日：2021-04-08
申请号：KR1020190172262A
申请日：2019-12-20
申请人： 주식회사 마로로봇 테크 , 재단법인 부천산업진흥원
发明人： 김덕근
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/00 , B25J9/16
CPC分类号： B25J5/007 , B25J9/0009 , B25J9/1664 , B25J9/1684 , B25J9/1692 , B25J9/1694
摘要： 본 발명은 자율주행로봇의 슬립현상으로 발생된 엔코더부의 오차값을 리얼센서부의 이미지센싱을 통한 위치값으로 보정하여 슬립현상이 발생되더라도 리얼센서부를 통하여 경로를 정위치로 쉽게 재설정하고, 리얼센서부에 다수개의 복수리얼센서를 구비하여 가장 작은 오차를 가지는 리얼센서를 선택하는 것으로 하나의 리얼센서 보다 정확한 보정값을 산출할 수 있는 효과가 있다.

68. 发明专利

JP5975010B2 ティーチングシステムおよびティーチング方法有权
标题翻译：教学体系和教学方法
公开(公告)号：JP5975010B2
公开(公告)日：2016-08-23
申请号：JP2013216511
申请日：2013-10-17
申请人：株式会社安川電機
发明人：桑原康一
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22
CPC分类号： G06N99/005 , B25J9/1671 , B25J9/1684 , G05B2219/35115 , G05B2219/36017 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , Y10S901/28 , Y10S901/43 , Y10S901/47 , Y10S901/50

69. 发明专利

JP2015077661A ティーチングシステムおよびティーチング方法有权
标题翻译：教学系统与教学方法
公开(公告)号：JP2015077661A
公开(公告)日：2015-04-23
申请号：JP2013216511
申请日：2013-10-17
申请人：株式会社安川電機
发明人：桑原康一
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/22
CPC分类号： G06N99/005 , B25J9/1671 , B25J9/1684 , G05B2219/35115 , G05B2219/36017 , G05B2219/45013 , G05B2219/45065 , Y10S901/28 , Y10S901/43 , Y10S901/47 , Y10S901/50
摘要：【課題】面加工に対するティーチングを容易に行うこと。【解決手段】実施形態の一態様に係るティーチングシステムは、画像生成部と、投影部と、作業線生成部と、演算部(教示値演算部)と、ジョブ生成部とを備える。上記画像生成部は、ロボットおよびこのロボットの加工対象である被加工面を有するワークを含む仮想画像を生成する。上記投影部は、上記仮想画像上で選択された上記被加工面の任意の一点につき、この一点の面直方向に直交する投影面を生成し、この投影面へ上記被加工面を投影する。上記作業線生成部は、上記投影面を介して受け付けた設定内容に基づき、上記ロボットの目標点群である作業線を生成する。上記演算部は、上記目標点の各点における上記ロボットの位置および姿勢を含む教示値を演算する。上記ジョブ生成部は、上記演算部によって演算された上記教示値に基づいて実際の上記ロボットを動作させるジョブプログラムを生成する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：提供一种便于表面处理教学的教学系统和教学方法。解决方案：根据实施例的教学系统包括图像产生部分，投影部分，操作线生成部分，计算部分（教学值计算部）和作业生成部。图像产生部分产生包含机器人的虚拟图像和具有作为机器人的工作对象的待加工平面的工件。相对于在虚拟图像上选择的要加工的平面的任意一点，投影部分产生垂直于垂直于该一点的平面的方向的投影表面，并且待加工的平面投影到投影表面。操作线生成部根据通过投影面接收到的预设内容，生成作为机器人的目标点组的操作线。计算部分计算包含目标点的每个点上的机器人的位置和姿态的教导值。作业生成部根据由计算部算出的教导值，生成实际的作业程序，该作业程序对机器人进行动作。

70. 发明专利

JP2010506739A System and method for calibrating a handling apparatus 审中-公开
公开(公告)号：JP2010506739A
公开(公告)日：2010-03-04
申请号：JP2009532727
申请日：2007-10-18
申请人：アーベーベー・アーゲーAbb Ag
发明人：クラッピンガー、ライナー , コールマイアー、マルティン
IPC分类号： B25J13/08 , B25J9/10
CPC分类号： G05B19/401 , B25J9/1684 , B25J9/1692 , B28B11/18 , B29C45/0055 , G05B2219/37021 , G05B2219/39026 , G05B2219/39032 , G05B2219/39529 , G05B2219/40541 , G05B2219/40543 , G05B2219/40564 , G05B2219/45062 , G05B2219/45151 , Y02P90/265
摘要：本発明は、ハンドリング装置（４）をキャリブレートするシステムおよびその方法に関連する。本発明に従うと、ワークピース（２）が、ハンドリング装置（４）およびツール（６）に配置されている少なくとも１つの測定装置（８）によって移動されるとき、少なくとも１つの制御された変量が検出される。上記ワークピース（２）にある少なくとも２つの表面（Ａ，Ｂ）は、上記測定装置（８）、上記ツール（６）および上記ワークピース（２）と相互作用する制御装置（１０）によって、検出された制御された可変的な測定値を用いて、多次元領域において規定される。最適な軌道のコースの軌道座標は、規定され、さらに／または交点（Ｓ）からの構成的なラインから、変換のために備えられる。
【選択図】図１

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