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61. 发明授权

US4782713A Industrial robot shaft supporting mechanism 失效
标题翻译：工业机器人轴支撑机构
公开(公告)号：US4782713A
公开(公告)日：1988-11-08
申请号：US50301
申请日：1987-06-11
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J19/00 , B23Q1/58 , B25J9/04 , B25J9/06 , B25J9/08 , B25J18/02 , F16H25/24 , B25J11/00 , F16C29/02
CPC分类号： B25J9/042 , B23Q1/58 , B25J18/025 , B25J9/08 , Y10T74/20317
摘要： A shaft supporting mechanism of an industrial robot in which an arm is supported by a freely extendable support shaft inside a hollow post and a working plane of a working arm is variably set is provided, with plural sets of linear support guides in opposed relation about a drive mechanism of the support shaft. As a result, the support shaft is held in the post stably and balanced in the vertical direction even if an external force attempting to tilt the support shaft is applied during up-and-down movement of the support shaft or operation of the working arm.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00462 Sec。 371日期：1987年6月11日 102（e）日期1987年6月11日PCT提交1986年9月10日PCT公布。出版物WO87 / 01327 日期：1987年3月12日。一种工业机器人的轴支撑机构，其中臂被可变地设置在中空柱内的可自由延伸的支撑轴支撑并且工作臂的工作平面可变地设置，具有多组线性相对于支撑轴的驱动机构的支撑引导件。结果，即使在支撑轴的上下运动或工作臂的操作期间施加试图使支撑轴倾斜的外力，支撑轴也可以稳定地保持在竖直方向上平衡。

62. 发明授权

US4647753A Welding method in automatic welding machine 失效
标题翻译：自动焊机焊接方法
公开(公告)号：US4647753A
公开(公告)日：1987-03-03
申请号：US841028
申请日：1986-03-17
申请人： Seiichiro Nakashima , Nobutoshi Torii
发明人： Seiichiro Nakashima , Nobutoshi Torii
IPC分类号： B23K9/095 , B23K9/10 , B23K9/12
CPC分类号： B23K9/125 , B23K9/0956 , B23K9/10 , B23K9/1037
摘要： A welding method in an automatic welding machine in which welding is performed by impressing a voltage across a wire, which is transported along a welding path by a robot, and a workpiece to produce an arc at the tip of the wire, and transporting the wire tip along the welding path by the robot while the wire is successively laid out in small increments. The method includes storing a number of welding conditions in memory which conditions comprise welding voltage, wire feed speed, preflow duration, crater processing duration and postflow duration selecting prescribed welding conditions by the program, jetting a gas toward the workpiece for the preflow duration; thereafter generating a selected welding voltage and laying out the wire at a selected wire feed speed to start welding. The welding conditions are selected by the program at a welding starting point, and a predetermined welding voltage is generated for the crater processing duration, followed by performing crater processing by laying out the wire at a predetermined wire feed speed, and thereafter performing postflow processing by jetting gas toward the workpiece for the postflow duration; these welding conditions selected by the program at a welding end point.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00384 Sec。 371日期1984年6月26日第 102（e）日期1984年6月26日PCT提交1983年10月27日PCT公布。出版物WO84 / 01732 日期：1984年5月10日。一种自动焊接机中的焊接方法，其中通过在机器人沿着焊接路径输送的线上施加电压而进行焊接，并且在工件的顶端产生电弧电线，并且通过机器人沿着焊接路径输送电线尖端，同时以小增量连续布置线。该方法包括在存储器中存储多个焊接条件，该条件包括焊接电压，焊丝进给速度，预流持续时间，火山口处理持续时间和通过程序选择规定的焊接条件的后期持续时间，为预流持续时间向工件喷射气体; 然后产生选定的焊接电压并以选定的焊丝进给速度布置焊丝以开始焊接。通过焊接起点处的程序选择焊接条件，并且对于火山口处理持续时间产生预定的焊接电压，然后通过以预定的焊丝进给速度布置焊丝进行火山口处理，然后通过向工件喷射气体用于后流程; 这些焊接条件由程序在焊接端点选择。

63. 发明授权

US4580941A Industrial robot hand-holding device 失效
标题翻译：工业机器人手持装置
公开(公告)号：US4580941A
公开(公告)日：1986-04-08
申请号：US471268
申请日：1983-03-02
申请人： Hajimu Inaba , Nobutoshi Torii
发明人： Hajimu Inaba , Nobutoshi Torii
IPC分类号： B25J15/04 , B25J19/06 , B66C1/00
CPC分类号： B25J19/063 , B25J15/04
摘要： An industrial robot hand-holding device having a hand-holding unit attached to the extremity of the robot wrist, a hand-attaching unit having mounted thereon one of a plurality of diverse robot hands and being detachably attached to the hand-holding unit, and a safeguard unit provided between the extremity of the robot wrist and the hand-holding unit so as to safeguard the robot hand against an extraordinary force applied to or acting on the robot hand.
摘要翻译：一种工业机器人握持装置，其具有附接到机器人手腕的末端的手持单元，其上安装有多个多样的机器人手中的一个并且可拆卸地附接到手持单元的手持单元，以及设置在机器人手腕的末端与手持单元之间的保护单元，以保护机器人手免受施加于或作用在机器人手上的非凡力。

64. 发明授权

US4565400A Double hand for an industrial robot 失效
标题翻译：双手为工业机器人
公开(公告)号：US4565400A
公开(公告)日：1986-01-21
申请号：US605027
申请日：1984-04-10
申请人： Seiichiro Nakashima , Nobutoshi Torii , Akihiro Terada
发明人： Seiichiro Nakashima , Nobutoshi Torii , Akihiro Terada
IPC分类号： B25J15/08 , B23Q7/04 , B25J15/00 , B25J15/02 , B25J15/04
CPC分类号： B25J15/04 , B25J15/0052 , B25J15/0213
摘要： A double hand for an industrial robot comprises a hand body, two sets of work clamping units and two sets of actuators to drive the work clamping units, respectively, for opening and closing motions. The hand body has a rear end attachable to the free end of the robot wrist of an industrial robot, a front end and opposite sides extending between the front end and the rear end. Each work clamping unit has a pair of gripping fingers and the pairs of gripping fingers of the two sets of work gripping units are supported pivotally at the roots thereof on the opposite sides of the hand body for turning motion. The paired gripping fingers are turned about the respective roots thereof in opposite directions by the associated actuator.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP83 / 00262 Sec。 371日期1984年4月10日 102（e）日期1984年4月10日PCT提交1983年8月11日PCT公布。出版物WO84 / 00713 1984年3月1日。工业机器人的双手包括手柄，两套夹紧装置和两套执行器，用于分别驱动夹紧装置，用于打开和关闭运动。手柄具有可连接到工业机器人的机器人手腕的自由端的后端，前端和在前端和后端之间延伸的相对侧。每个工件夹紧单元具有一对夹持指状物，并且两组夹紧单元的夹持爪对在其根部处可旋转地支撑在手柄的相对侧上，用于转动。成对的夹持爪通过相关联的致动器在相反的方向围绕其相应的根部转动。

65. 发明授权

US5331265A Method of executing sliding-mode control including twist feedback 失效
标题翻译：执行包括扭曲反馈的滑模式控制的方法
公开(公告)号：US5331265A
公开(公告)日：1994-07-19
申请号：US32404
申请日：1993-03-12
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Tetsuaki Kato
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Tetsuaki Kato
IPC分类号： B25J9/16 , G05B13/02 , G05B5/01
CPC分类号： B25J9/1646 , G05B13/0255 , G05B2219/41251 , G05B2219/42352
摘要： A sliding mode including a process of feeding back an amount of twist for controlling a servo loop is controlled by reading the position of a servomotor and the position of a mechanical actuator drivable by the servomotor (SP1), calculating an amount of twist which is an error (SP2), calculating a switching surface Suf with a value produced by filtering the amount of twist (SP3), and selecting a switching input with the produced value (SP4, SP5, SP6). The amount of twist is filtered by a filter which has a numerator and a denominator which are of a first order. The filter allows a system to be realized which suffers less vibration and is robust against inertia fluctuations.
摘要翻译：通过读取伺服电动机的位置和由伺服电动机（SP1）驱动的机械致动器的位置来控制包括用于控制伺服回路的扭转量的反馈过程的滑动模式，计算扭转量为误差（SP2），通过对扭曲量（SP3）进行滤波产生的值来计算切换面Suf，并用产生的值（SP4，SP5，SP6）选择切换输入。扭转量由具有第一级的分子和分母的滤波器滤波。该过滤器允许实现系统的振动较小并且抵抗惯性波动是鲁棒的。

66. 发明授权

US5325467A Robot control method based on an acceleration/deceleration time constant 失效
标题翻译：基于加速/减速时间常数的机器人控制方法
公开(公告)号：US5325467A
公开(公告)日：1994-06-28
申请号：US820881
申请日：1992-01-17
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Yasuo Naito , Tetsuaki Kato , Satoshi Kinoshita
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Yasuo Naito , Tetsuaki Kato , Satoshi Kinoshita
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , G05B19/416 , G05D3/12 , B25J19/00
CPC分类号： G05B19/416 , B25J9/1651 , G05B2219/37391 , G05B2219/43009 , G05B2219/43023 , G05B2219/43046 , G05B2219/43059 , G05B2219/43099
摘要： A robot control method based on an acceleration/deceleration time constant wherein the acceleration/deceleration time constant of a servomotor is set for an optimum value for each block, to thereby control the operation of the robot. A reaching speed (Vu) is determined from an amount of movement (X) of a block, and based on the reaching speed, a maximum torque (Tmax) of the servomotor is determined and then a static load torque (T.sub.wn) is subtracted from the maximum torque (Tmax) to determine an acceleration torque (Ta.sub.n). Thereafter, based on the acceleration torque (Ta.sub.n) and the load inertia of the servomotor, an acceleration (a.sub.n) is determined and an acceleration/deceleration time constant (.tau.) is determined from the acceleration (a.sub.n), and accordingly, an optimum acceleration/deceleration time constant is determined.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 00645 Sec。 371日期：1992年1月17日 102（e）日期1992年1月17日PCT 1991年5月15日PCT PCT。公开号WO91 / 18717 日期：1991年12月12日。一种基于加速/减速时间常数的机器人控制方法，其中将伺服电动机的加减速时间常数设定为每个块的最佳值，从而控制机器人的操作。从块的移动量（X）确定到达速度（Vu），并且基于到达速度，确定伺服电动机的最大转矩（Tmax），然后从静止负载转矩（Twn）中减去确定加速扭矩（Tan）的最大扭矩（Tmax）。然后，基于加速扭矩（Tan）和伺服电动机的负载惯量，确定加速度（an），根据加速度（an）确定加减速时间常数（τ），因此，优化加速度 /减速时间常数。

67. 发明授权

US5312220A Industrial robot with workpiece handling means for attaching a workpiece to and removing a workpiece from a machine tool 失效
标题翻译：具有工件处理装置的工业机器人，用于将工件附接到机床上并从机床移除工件
公开(公告)号：US5312220A
公开(公告)日：1994-05-17
申请号：US867102
申请日：1992-07-01
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei
IPC分类号： B25J9/06 , B23Q1/54 , B23Q7/04 , B25J9/04 , B25J9/02
CPC分类号： B25J9/04 , B23Q1/5431 , B23Q7/04 , B23Q7/048
摘要： An industrial robot is provided with robot hands (44, 46) capable of being moved by turning actions between a workpiece handling position to which a workpiece is transported and at which the workpiece is fed to the chucking device (10) of a machine tool and a standby position away from the workpiece handling position. The robot also incorporates a robot hand (42) capable of being turned in a plane at the workpiece handling position to align a workpiece with the chucking device (10) of the machine tool, and a pneumatic cylinder actuator (48) capable of linearly moving the robot hand (42) toward the chucking device (10) and away from the chucking device (10) so as to remove a workpiece from the chucking device (10). The industrial robot can be readily fixed to the bed of the machine tool by bolts, for example.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP91 / 01530 Sec。 371日期：1992年7月1日 102（e）日期1992年7月1日PCT 1991年11月7日PCT PCT。第WO92 / 08582号公报日期：1992年5月29日。工业机器人设置有机器人手（44,46），其能够通过在工件被输送的工件处理位置和工件被供给到夹紧装置（10）之间的转动动作而移动）和远离工件处理位置的待机位置。机器人还包括机器人手（42），其能够在工件处理位置处的平面中转动，以使工件与机床的夹紧装置（10）对准，并且能够线性移动的气动缸致动器（48）机器人手（42）朝向夹紧装置（10）移动并远离夹紧装置（10），以从夹紧装置（10）移除工件。例如，工业机器人可以通过螺栓容易地固定到机床的床上。

68. 发明授权

US5296671A Piping arrangement for a laser robot wrist 失效
标题翻译：激光机器人手腕的管道布置
公开(公告)号：US5296671A
公开(公告)日：1994-03-22
申请号：US930525
申请日：1992-09-30
申请人： Nobutoshi Torii , Akihiro Terada , Yasuo Sasaki
发明人： Nobutoshi Torii , Akihiro Terada , Yasuo Sasaki
IPC分类号： B23K26/08 , B23K26/10 , B25J17/02
CPC分类号： B23K26/0884
摘要： A piping arrangement in which a plurality of sealing means (70 through 78) are arranged on a sheathing pipe (42) provided as an outer pipe of a robot wrist (18) of a laser robot to thereby define annular chambers (84 through 90); the annular chamber (86 and 90) being used as a gas-carrying annular chamber for transferring an assist gas from one line to another, and a liquid-carrying chamber for transferring a liquid coolant from one line to another; the assist gas and the liquid coolant being supplied and returned through the gas-carrying annular chamber and the liquid-carrying annular chamber (84 and 90). Pipes (22, 24, 26, and 28) are arranged close to and along the outer surfaces of a robot forearm (16) and the robot wrist (18), and predetermined annular chambers (84, 88) other than the gas-carrying annular chamber (86) and the liquid-carrying annular chamber (90) being used as pressure chambers provided with sealing means (70 through 78) arranged thereamong, to thereby prevent leakage of the assist gas from the gas-carrying annular chamber and leakage of the liquid coolant from the liquid-carrying annular chamber.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 00093 Sec。 371日期：1992年9月30日 102（e）1992年9月30日PCT提交1992年1月30日PCT公布。公开号WO92 / 13669 日期：1992年8月20日。一种管道装置，其中多个密封装置（70至78）布置在设置为激光机器人的机器人手腕（18）的外管的护套管（42）上，从而限定环形室（84至90）; 环形室（86和90）用作用于将辅助气体从一条线路传送到另一条线路的气体输送环形室，以及用于将液体冷却剂从一条线路转移到另一条线路的液体输送室; 辅助气体和液体冷却剂通过气体输送环形室和液体输送环形室（84和90）被供给和返回。管道（22,24,26和28）靠近并沿着机器人前臂（16）和机器手腕（18）的外表面布置，以及预定的环形室（84,88），除了气体承载环形室86和液体输送环状室90被用作设置有密封装置70〜78的压力室，从而防止辅助气体从气体输送环状室泄漏，泄漏来自液体携带环形室的液体冷却剂。

69. 发明授权

US5216342A Sliding mode control method with a feedforward compensation function 失效
标题翻译：具有前馈补偿功能的滑动模式控制方法
公开(公告)号：US5216342A
公开(公告)日：1993-06-01
申请号：US635606
申请日：1991-01-02
申请人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Tetsuaki Kato
发明人： Nobutoshi Torii , Ryo Nihei , Tetsuaki Kato
IPC分类号： G05B13/00 , G05B19/19
CPC分类号： G05B19/19 , G05B2219/39178 , G05B2219/39194 , G05B2219/41367 , G05B2219/41426 , G05B2219/41441 , G05B2219/42034 , G05B2219/42352 , Y02P80/114
摘要： A sliding mode control method with a feedforward compensation function achieves a control response characteristic adapted to varying system parameters and properly maintains a manipulated variable affecting a controlled object. A position deviation (.epsilon.), speed deviation (.epsilon.), predicted maximum and minimum inertias (Jmax, J0), predicted maximum and minimum gravity loads (GRmax, GRmin), switching variable (s), integral element (.intg.(.epsilon.+C.multidot..epsilon.)), second differential (.theta.r) of the command position, and actual speed (.theta.) are periodically calculated on the basis of a command position (.theta.r), actual position (.theta.), inertia data, and gravity load data (100-102, 104, 107, 110, 114, 117, 120, 123, 127). Even when a nonlinear system parameter such as inertia varies, a proper torque command (T) is periodically calculated, as a manipulated variable, on the basis of a switching amount (T1) obtained by adding together five terms calculated in accordance with respective positive or negative signs of the switching variable, position deviation, integral element, second differential, and actual speed (105, 106, 108, 109, 111-113, 115, 116, 118, 119, 121, 122, 124 to 126, 128-131).
摘要翻译： PCT No.PCT / JP90 / 00602 Sec。 371日期1991年1月2日 102（e）日1991年1月2日PCT提交1990年5月11日PCT公布。公开号WO90 / 13858 日期1990年11月15日。具有前馈补偿功能的滑动模式控制方法实现了适应于改变系统参数的控制响应特性，并且适当地维护影响受控对象的操纵变量。位置偏差（ε），速度偏差（ε），预测的最大和最小惯性（Jmax，J0），预测的最大和最小重力载荷（GRmax，GRmin），切换变量，积分元素（INTEGRAL 基于指令位置（θr），实际位置（θ），惯性数据和重力加载数据（θ），周期性地计算指令位置的第二差分（θr）和实际速度（θ） 100-102,104,107,110,114,117,120,123,127）。即使当诸如惯性的非线性系统参数变化时，基于通过将根据相应的正的或正确的计算的五个项相加得到的切换量（T1）周期性地计算适当的转矩指令（T）作为操纵变量，开关变量的负符号，位置偏差，积分元件，第二微分和实际速度（105,106,108,109,111,121,121,128,126,129,121,122,124至126,128- 131）。

70. 发明授权

US5151608A Optical distance sensor using a laser beam and processing means 失效
标题翻译：光束距离传感器使用激光束和加工方式
公开(公告)号：US5151608A
公开(公告)日：1992-09-29
申请号：US613751
申请日：1990-12-11
申请人： Nobutoshi Torii , Hiroshi Wakio
发明人： Nobutoshi Torii , Hiroshi Wakio
IPC分类号： G01C3/06 , B23K9/095 , B23K9/127 , B25J19/02 , G01B11/24 , G01S17/06 , G01S17/46 , G01S17/89
CPC分类号： G01S17/48 , B23K9/0956 , G01S17/06 , G01S17/89
摘要： An optical distance sensor superior in measuring accuracy and simple in construction is mounted to, e.g., a welding torch of an arc welding robot. A laser beam from a laser oscillator (1) is moved on a workpiece (100) in a direction perpendicular to a weld line, with angular movement of a mirror (2). Primary reflected light, secondary reflected light and spatter light, except for arc light intercepted by a filter (5), are incident via a lens (4) on light receiving cells of a light receiving section (3) composed of a one-dimensional charge-coupled device. At scanning of the light receiving section, outputs of the light receiving cells depending on incident light quantities are successively sent, and data specifying those light receiving cells which generate predetermined level outputs are written in one of memory buffers (12, 13). The light-receiving-cell output is applied to a peak detection circuit (18) via an analog switch (17), only when data indicating that the light receiving cell output in the preceding scanning period is at the predetermined level is read from the other memory buffer, to thereby eliminate the spatter light.

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