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61. 发明授权

KR100995776B1 수술용 인스트루먼트, 이를 조작하기 위한 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 수술용 로봇의 구동방법 有权
标题翻译：外科手术器械，外科手术机器人的主界面操作与手术机器人的操作方法相同
公开(公告)号：KR100995776B1
公开(公告)日：2010-11-22
申请号：KR1020080136859
申请日：2008-12-30
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/28 , A61B17/34 , A61B17/00
摘要： 수술용 인스트루먼트, 이를 조작하기 위한 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 수술용 로봇의 구동방법이 개시된다. 구동부와, 구동부에 결합되어 일방향으로 연장되며, 그 중간에 엘보우(elbow)가 형성된 샤프트와, 샤프트의 말단부에 결합되며, 구동부에 대한 사용자 조작에 상응하여 작동되는 이펙터(effector)를 포함하되, 샤프트는 엘보우를 중심으로 굴곡되는 것을 특징으로 하는 수술용 인스트루먼트는, 수술용 인스트루먼트의 샤프트에 엘보우를 형성하고 구동부를 조작하여 샤프트가 구부러지도록 작동시킴으로써, 인스트루먼트의 샤프트에 손목이나 팔꿈치에 상응하는 관절 기능을 부여할 수 있으며, 이에 따라 마치 집도의가 직접 손으로 수술을 수행하는 것처럼 직관적인 조작이 가능하게 된다.
수술, 로봇, 인스트루먼트

62. 发明公开

KR1020100089496A 수술용 클립 및 클립 어플라이어 无效
标题翻译：手术夹和夹具
公开(公告)号：KR1020100089496A
公开(公告)日：2010-08-12
申请号：KR1020090008774
申请日：2009-02-04
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/122 , A61B17/128
CPC分类号： A61B17/1227 , A61B17/1285
摘要： PURPOSE: A surgical clip and a clip applier is provide to completely fasten a clip which is clipped by pressing an end of a clip as it has a structure of clicking the ends of the clip against each other. CONSTITUTION: A pair of grippers(12) clips a predetermined location of an operation area. A connection part(14) interlinks the pair of grippers. The connection part gives the elastic force so that a pair of grippers can be closed. A wing portion(16) implements the handle role for opening a pair of grippers. The wing portion is respectively combined to a pair of grippers.
摘要翻译：目的：提供外科夹子和夹子施放器，以完全固定夹子，该夹子通过按压夹子的一端被夹紧，因为夹具具有将夹子的端部彼此相对的结构。构成：一对夹具（12）夹住操作区域的预定位置。连接部（14）将该对夹具相互连结。连接部分提供弹性力使得一对夹具可以关闭。机翼部分（16）实现用于打开一对夹具的手柄角色。机翼部分分别组合成一对夹具。

63. 发明公开

KR1020100078562A 수술용 인스트루먼트, 이를 조작하기 위한 수술용 로봇의 마스터 인터페이스 및 수술용 로봇의 구동방법 有权
标题翻译：手术仪器，手术机器人手术操作手术及外科手术操作方法
公开(公告)号：KR1020100078562A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136859
申请日：2008-12-30
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/28 , A61B17/34 , A61B17/00
摘要： PURPOSE: An instrument for an operation, a master interface of a robot for the operation for controlling the same, and a driving method for the robot for the operation are provided to grant the particular function of corresponding to a wrist or an elbow to a shaft of the instrument by bending shaft through the manipulation of a driving unit. CONSTITUTION: A shaft(30) is combined in a driving unit(20). The shaft is expanded in a specific direction. An elbow(32) is formed in the middle of shaft. An effector(50) is combined in the end unit of shaft. The effector is operated according to the user operation about the driving unit. The shaft is bent around the elbow. The elbow is composed of the expansion unit formed in the other side of the section feature of the hinge shaft formed in one side of the section feature of the shaft and shaft. The shaft is bent around the hinge shaft to the retracting direction of the expansion unit.
摘要翻译：目的：提供用于操作的仪器，用于控制其的操作的机器人的主界面以及用于操作的机器人的驱动方法，以将对应于腕部或肘部的特定功能授予轴通过操纵驱动单元来弯曲轴。构成：轴（30）组合在驱动单元（20）中。轴沿特定方向膨胀。肘部（32）形成在轴的中间。效应器（50）组合在轴的端部单元中。效应器根据用户对驱动单元的操作进行操作。轴在弯头周围弯曲。肘部由形成在轴和轴的部分特征的一侧中的铰链轴的截面特征的另一侧中的膨胀单元组成。轴围绕铰链轴弯曲到扩展单元的缩回方向。

64. 发明公开

KR1020100078551A 플렉서블한 수술용 인스트루먼트 无效
标题翻译：柔性手术仪器
公开(公告)号：KR1020100078551A
公开(公告)日：2010-07-08
申请号：KR1020080136840
申请日：2008-12-30
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/28 , A61B17/34 , A61B17/00
摘要： PURPOSE: An instrument for a flexible operation is provided to smoothly perform the operation by preventing urge in the operation using the several instruments. CONSTITUTION: A first bending unit for bending is formed on random location of a shaft. User covers the first banding unit to a cover unit(130) in a bending state of the first banding unit with arbitrary angle. A coupler(110) is not each other collided by covering up the first bending unit to the cover unit. The cover unit comprises the flexible structure or rigid structure. One end of a shaft front-end unit is combined with the coupler. The shaft front-end unit is combined with the first bending unit of the cover unit. One end of a shaft back-end unit(140) is combined with the first bending unit. The shaft back-end unit is expanded as a second longitudinal direction formed the shaft front-end unit and predetermined angle.
摘要翻译：目的：提供灵活操作的仪器，通过防止使用数台仪器的操作中的冲击来平稳地进行操作。构成：用于弯曲的第一弯曲单元形成在轴的随机位置上。用户以任意角度将第一条带单元以第一条带单元的弯曲状态覆盖到盖单元（130）。通过将第一弯曲单元覆盖到盖单元，耦合器（110）不彼此相撞。盖单元包括柔性结构或刚性结构。轴前端单元的一端与联接器组合。轴前端单元与盖单元的第一弯曲单元组合。轴后端单元（140）的一端与第一弯曲单元组合。轴后端单元作为第二纵向方向扩展，形成轴前端单元和预定角度。

65. 发明公开

KR1020100068173A 침대 장착식 수술용 로봇 有权
标题翻译： BED安装手术机器人
公开(公告)号：KR1020100068173A
公开(公告)日：2010-06-22
申请号：KR1020090080190
申请日：2009-08-28
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석 , 윌리엄파이니
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , A61G13/00
摘要： PURPOSE: A bed mounted surgical robot is provided to compact the size of a slave robot for an operation by combining a plurality of robot arms to a support arm which is combined to a main body. CONSTITUTION: A main body(10) is combined to an operation bed. A support arm(11) is combined to the main body to be rotatable. A plurality of robot arms(20) is combined to the support arm to be rotatable. The operational bed includes a support part(5), a core part(7) and a table(9). The support part supports the core part. The core part supports the table.
摘要翻译：目的：提供一种床上安装的外科手术机器人，用于通过将多个机器人手臂组合到主体上的支撑臂结合来操作从动机器人的尺寸。构成：将主体（10）组合成操作台。支撑臂（11）组合到主体以可旋转。多个机器人臂（20）组合到支撑臂上以可旋转。操作床包括支撑部分（5），芯部分（7）和台（9）。支撑部分支撑核心部分。核心部分支持表。

66. 发明公开

KR1020100067846A 침대 장착식 수술용 로봇 有权
标题翻译： BED安装手术机器人
公开(公告)号：KR1020100067846A
公开(公告)日：2010-06-22
申请号：KR1020080126419
申请日：2008-12-12
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석 , 윌리엄파이니
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00
摘要： PURPOSE: A bed mounted robot for surgery is provided to combine a main body member mounted in a surgery bed with a support arm and then combine the support arm with a plurality of robot arms. CONSTITUTION: A main body member(10) is combined in a core unit(7) of a surgery bed(3). The main body member is combined in the core unit to a slide type. A table(9) laying down a patient is supported in the core unit. A support arm(11) is combined in the main body member in order to be rotatable. A robot arm(20) is combined in the support arm in order to be rotatable.
摘要翻译：目的：提供一种用于手术的床上安装的机器人，以将安装在手术床中的主体部件与支撑臂组合在一起，然后将支撑臂与多个机器人臂组合。构成：主体构件（10）组合在手术床（3）的芯单元（7）中。主体部件在芯部组合成滑动型。放置病人的台（9）被支撑在核心单元中。支撑臂（11）组合在主体构件中以便可旋转。机器人臂（20）组合在支撑臂中以便可旋转。

67. 发明授权

KR100942428B1 풀리 고정 구조 有权
标题翻译： PULLEY固定结构
公开(公告)号：KR100942428B1
公开(公告)日：2010-02-17
申请号：KR1020090079580
申请日：2009-08-27
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석
IPC分类号： A61B17/00 , A61B17/28 , B21H1/00
CPC分类号： A61B34/71 , A61B17/00234 , A61B34/37 , A61B2017/00323
摘要： PURPOSE: A pulley fixing structure is provided to tightly wind a wire around a first pulley and a second pulley by inserting a fixing pin into a fixing hole of the first and second pulleys. CONSTITUTION: A first pulley(20a) rotates around a rotation shaft(10). A first wire is wound around the first pulley. A second pulley(20b) is combined with the rotation shaft. The n first holes(22a) and m second holes(22b) are formed on opposite surfaces to the first and second pulleys. A fixing hole is formed by combining the first hole with the second hole. A fixing pin(24) is inserted into the fixing hole. The n is a natural number. The m is the natural number except the n.
摘要翻译：目的：提供一种滑轮固定结构，通过将固定销插入到第一和第二滑轮的固定孔中，将线围绕第一滑轮和第二滑轮紧密缠绕。构成：第一滑轮（20a）围绕旋转轴（10）旋转。第一线缠绕在第一滑轮周围。第二滑轮（20b）与旋转轴组合。 n个第一孔（22a）和m个第二孔（22b）形成在与第一和第二滑轮相对的表面上。通过将第一孔与第二孔组合形成固定孔。固定销（24）插入到固定孔中。 n是自然数。 m是除n之外的自然数。

68. 发明授权

KR101180665B1 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법 有权
标题翻译：混合外科手术机器人系统及其控制方法
公开(公告)号：KR101180665B1
公开(公告)日：2012-09-07
申请号：KR1020090060895
申请日：2009-07-03
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석 , 이민규
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J13/02 , B25J9/16
CPC分类号： A61B17/29 , A61B34/30 , A61B2017/0046 , A61B2017/00477 , B25J9/1633 , G05B2219/45117
摘要： 하이브리드 수술용 로봇 시스템 및 수술용 로봇 제어방법이 개시된다. 로봇 암과, 로봇 암에 장착되며, 로봇 암으로부터 구동력을 전달받아 작동되는 인스트루먼트와, 사용자 조작에 의해 인스트루먼트에 구동력을 인가하는 핸들을 포함하되, 인스트루먼트는 로봇 암으로부터 전달된 구동력 및 핸들로부터 전달된 구동력 중 하나 이상에 의해 수술에 필요한 동작을 수행하는 것을 특징으로 하는 하이브리드 수술용 로봇 시스템은, 인스트루먼트가 장착된 수술용 로봇에 수동조작용 핸들을 더 부가함으로써, 사람과 로봇이 함께 효율적으로 수술을 수행할 수 있고, 수술용 로봇을 이용한 원격 수술 과정에서 응급 상황이 발생할 경우 환자 옆에 있는 의사가 직접 수동으로 핸들을 조작하여 수술을 수행할 수 있다.
수술용 로봇, 수동조작, 핸들

69. 发明授权

KR101179576B1 수술용 로봇의 조작핸들 구조 有权
标题翻译：操纵手术机器人的手柄结构
公开(公告)号：KR101179576B1
公开(公告)日：2012-09-04
申请号：KR1020090075999
申请日：2009-08-18
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 최승욱 , 원종석 , 장배상
IPC分类号： A61B17/00 , A61B19/00 , B25J13/02
摘要： 수술용 로봇의 조작핸들 구조가 개시된다. 수술용 로봇을 조작하기 위한 조작핸들의 구조로서, 수술용 로봇에 연결되는 고정부와, 고정부 상의 가상의 삼각형의 각 꼭지점에 해당하는 위치에 일단부가 각각 결합되는 3개의 링크부와, 3개의 링크부의 각각의 타단부가 결합되며, 사용자에 의해 조작되는 가동부를 포함하는 수술용 로봇의 조작핸들 구조는, 3개의 링크부를 사용하여 수술용 로봇의 조작핸들을 구성함으로써, 조작핸들을 임의의 방향으로 조작하는 데에 소요되는 힘이 균일하게 되도록 할 수 있고, 이에 따라 조작핸들을 원하는 방향으로 부드럽게 조작할 수 있다. 또한, 3개의 링크부 중의 일부를 고정단으로 결합함으로써 조작핸들의 조작에 필요한 자유도를 확보하면서도 조작핸들이 불필요하게 움직이는 것을 제한할 수 있다.
수술용 로봇, 조작핸들, 링크

70. 发明授权

KR101114235B1 로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 이용한 수술용 로봇 有权
标题翻译：用于机器人的主操纵装置和使用其的手术机器人
公开(公告)号：KR101114235B1
公开(公告)日：2012-03-13
申请号：KR1020100015051
申请日：2010-02-19
申请人： 주식회사 이턴
发明人： 민동명 , 원종석 , 장형준 , 최승욱 , 장배상
IPC分类号： B25J18/00 , A61B19/00 , A61B17/00
CPC分类号： B25J13/02 , A61B34/30 , A61B34/37 , A61B34/74 , A61B2090/5025
摘要： 로봇의 마스터 조작 디바이스 및 이를 이용한 수술용 로봇이 개시된다. 로봇을 조작하기 위한 마스터(master) 조작 디바이스로서, 사용자에 의해 조작되는 김벌(gimbal)과, 로봇에 회동가능하도록 결합되며, 김벌이 공간상의 임의의 위치로 이동하도록 작동되는 링크부를 포함하되, 링크부는, 김벌이 수평면상에서 이동할 경우에 작동되는 스카라 링크(SCARA link)부와, 김벌이 연직방향으로 이동할 경우에 작동되는 패러랠 링크(parallel link)부를 포함하는 것을 특징으로 하는 로봇의 마스터 조작 디바이스는, 마스터 조작용 디바이스에 스카라 링크 및 패러랠 링크를 적용하여 김벌의 수평 조작은 스카라 링크가, 김벌의 수직 조작은 패러랠 링크가 담당하도록 함으로써, 김벌의 자중에 의해 링크부가 회전하여 김벌이 아래로 떨어지는 현상을 방지하고, 김벌이 항상 수평 상태를 유지하도록 할 수 있다.

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