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    • 52. 发明授权
    • Positioning correction method for motor-operated injection molding
machine
    • 电动注塑机定位校正方法
    • US5279778A
    • 1994-01-18
    • US988108
    • 1993-02-10
    • Takayuki TairaSusumu ItoMasao KamiguchiMinoru KobayashiRyuji Tai
    • Takayuki TairaSusumu ItoMasao KamiguchiMinoru KobayashiRyuji Tai
    • B29C45/64B29C45/66B29C45/76
    • B29C45/7653B29C45/66B29C45/661
    • A positioning correction method for a motor-operated injection molding machine, intended to eliminate waste of power supply to or overheat of servomotors by locking up in an ideal state the motor-operated injection molding machine, which uses a toggle mechanism or crank for mold clamping and other operations. During the lockup period, a load RA acting on a mold clamping servomotor 7 is detected (S8), and a position command value PM for the servomotor 7 is increased or decreased in the next cycle in a direction such that the value of the load RA is reduced, if the value of the load RA is greater than a preset reference value V0 (S12, S13). As a result, a rotation center Q1 of a crank 2 and two opposite ends Q2 of a link 3 are locked up in a straight line, so that a moment of rotation produced by a mold clamping reaction force is removed from the rotation center Q1 of the crank 2. In this manner, the mold clamping reaction force can be maintained during the lockup period without applying a driving torque to the mold clamping servomotor 7 by energizing the same. Thus, not only the waste of power can be prevented but also the load on the mold clamping servomotor 7 can be reduced, thereby unnecessitating the use of a stopper or other means for maintaining the mold clamping reaction force.
    • PCT No.PCT / JP92 / 00748 Sec。 371日期:1993年1月20日 102(e)日期1993年2月10日PCT提交1992年6月11日PCT公布。 出版物WO93 / 日期1997年7月1日。一种用于电动注塑机的定位校正方法,旨在通过在理想状态下锁定伺服电机的供电或过热而浪费电动注塑机,其使用 肘节机构或曲柄,用于模具夹紧和其他操作。 在锁定期间,检测作用于合模伺服电动机7的负载RA(S8),并且在下一个周期中使伺服电动机7的位置指令值PM在负载RA的值 如果负载RA的值大于预设的参考值V0(S12,S13),则减小。 结果,曲柄2的旋转中心Q1和连杆3的两个相对端部Q2被锁定在一条直线上,使得由合模反作用力产生的转动力矩从旋转中心Q1 以这种方式,在锁定期间可以保持模具夹紧反作用力,而不通过对模具夹紧伺服电动机7施力而施加驱动扭矩。 因此,不仅可以防止动力浪费,而且可以减少模具夹紧伺服电动机7的负荷,从而不需要使用止动件或其他装置来维持合模反作用力。
    • 60. 发明授权
    • Wrist mechanism of an industrial robot
    • 工业机器人手腕机构
    • US4586868A
    • 1986-05-06
    • US624508
    • 1984-06-19
    • Seiichiro NakashimaShigemi InagakiSusumu Ito
    • Seiichiro NakashimaShigemi InagakiSusumu Ito
    • B25J9/10B25J17/02B25J19/02B66C1/00
    • B25J17/0283B25J9/101
    • A wrist mechanism of an industrial robot provided at the extremity of the robot arm (20) and having two degrees of freedom of motion enabling a wrist unit (30) to perform a tilting motion and a swivel motion about two substantially perpendicular intersecting axes respectively. Either a motion transmitting mechanism for the tilting motion of the wrist unit or a motion transmitting mechanism for the swivel motion of the wrist unit (80, 82, 90, 92, 96) is provided with a bevel gear mechanism (96) to change the direction of motion transmission through an angle of 90.degree.. Overtravel detecting means (110a, 110b, 120a, 120b) for detecting the overtravel of both the above-mentioned motions and datum position of motion detecting means (112a, 112b, 122a, 122b) are coaxially arranged about one of the above-mentioned perpendicular intersecting axes.
    • PCT No.PCT / JP83 / 00368 Sec。 371日期1984年6月19日 102(e)日期1984年6月19日PCT提交1983年10月20日PCT公布。 公开号WO84 / 01539 日期1984年4月26日。工业机器人的手腕机构,其设置在机器人手臂(20)的末端并具有两个运动自由度,使得腕部(30)能够执行倾斜运动和围绕 两个基本上垂直的相交轴。 用于腕部单元的倾斜运动的运动传递机构或用于腕部(80,82,90,92,96)的旋转运动的运动传递机构设置有伞齿轮机构(96),以改变 运动方向传播90度角。 用于检测运动检测装置(112a,112b,122a,122b)的上述运动和基准位置的超程的超行程检测装置(110a,110b,120a,120b)围绕上述垂直线 相交轴。