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51. 发明公开

CN111854712A 自动测量综采工作面目标点坐标的方法和测量机器人系统有权
公开(公告)号：CN111854712A
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN202010746495.8
申请日：2020-07-29
申请人：北京龙软科技股份有限公司
发明人：毛善君 , 李鑫超 , 陈华州 , 张鹏鹏
IPC分类号： G01C15/00 , G06F16/242
摘要：本发明是关于自动测量综采工作面目标点坐标的方法和测量机器人系统。通过本发明实施例，陀螺全站仪搜索已知控制点标识并识别其点号，在控制点数据文件或数据库中查询点号及相应的大地坐标；根据控制点大地坐标、控制点到陀螺全站仪的坐标真北方位角度、陀螺全站仪的角度距离测量值确定陀螺全站仪的大地坐标；根据搜索方位角和角度范围参数搜索综采工作面内固定或移动目标点标识并识别其点号，测量并计算其大地坐标，实现了矿井综采工作面内目标点基于大地坐标的中继传导和定位。综采工作面也可以安装多个陀螺全站仪组成大地坐标控制网，实现综采工作面固定或移动目标点大地坐标测量的区域全覆盖。

52. 发明公开

CN111485880A 一种煤矿回采工作面智能开采预测截割线生成方法及装置有权
公开(公告)号：CN111485880A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010291787.7
申请日：2020-04-14
申请人：北京龙软科技股份有限公司
发明人：毛善君 , 李振 , 张鹏鹏 , 陈华洲 , 李鑫超 , 陈玉华 , 张弘
IPC分类号： E21C41/18 , E21F17/18 , E21F17/00 , G06T17/05
摘要：本发明公开了一种煤矿回采工作面智能开采预测截割线生成方法及装置，所述方法包括：获取已经动态修正的基于统一坐标系的回采工作面煤层高精度透明化三维地质模型；获取上一刀割煤顶部和底部实际截割线数据并转换为基于统一坐标系的数据；生成未来N刀的煤层顶板和煤层底板的N*(M+1)格网点阵数据；优化计算未来N刀的采煤机前滚筒和后滚筒高度调整值；根据上一刀割煤顶部和底部实际截割线、下一刀采煤机前滚筒和后滚筒高度调整值计算得到下一刀的采煤机顶部和底部预测截割线；根据下一刀的预测截割线，约束采煤机完成一刀自主割煤，重复上述步骤。本发明实现了上一刀实际截割线与未来N刀煤层空间形态变化的动态关联，提供了更优的预测截割线计算方法。

53. 发明公开

CN110685690A 一种中厚倾斜煤层综采工作面调斜控制方法有权
公开(公告)号：CN110685690A
公开(公告)日：2020-01-14
申请号：CN201911047340.9
申请日：2019-10-30
申请人：北京龙软科技股份有限公司
发明人：毛善君 , 陈玉华 , 郭兵 , 陈华洲 , 李鑫超 , 张鹏鹏
IPC分类号： E21C41/18 , E21D23/26 , E21F13/08
摘要：本发明提供了一种中厚倾斜煤层综采工作面调斜控制方法。本发明通过加、减刀开采，人为形成仰斜开采综采工作面，通过调斜推溜移架使刮板运输机处于不上窜下滑的平衡状态，为保持此状态开采对采煤机割煤加减刀综采工作面、移架、推刮板运输机及特殊情况下的有关操作进行了规范，有效的解决了刮板输送机时常出现上窜下滑的问题。避免了因为刮板输送机时常出现上窜下滑的问题，导致刮板输送机与转载机搭接关系、设备与端头巷道空间关系不合理，造成堆煤或安全通道不畅的现象。同时也避免了综采工作面液压支架产生咬架、挤架、歪架甚至倒架现象的发生，提高了综采工作面生产效率及安全生产标准化水平。

54. 实用新型

CN219776750U 一种基于5G的综采工作面采煤机惯性导航装置有权
公开(公告)号：CN219776750U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202320044600.2
申请日：2023-01-06
申请人：北京龙软科技股份有限公司
发明人：李鑫超 , 毛善君 , 贾瑞杰
IPC分类号： G01C21/16
摘要：本实用新型涉及一种基于5G的综采工作面采煤机惯性导航装置，所述装置包括：惯性导航装置、5G模组、UPS电源。所述5G模组给所述惯性导航装置提供5G无线网络通讯，实时将惯性导航装置数据传输给上位机；所述UPS电源给所述惯性导航装置提供持续供电，防止瞬间断电导致所述惯性导航装置需要5‑10分钟初始化的问题。惯性导航装置、5G模组、UPS电源一体化高度集成，刚性连接在综采工作面采煤机机身。通过5G模组和UPS电源持续供电，保证了惯性导航装置的低延时、不间断的稳定数据传输。

55. 实用新型

CN219200430U 一种综采工作面动态地质编录数据采集系统有权
公开(公告)号：CN219200430U
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202223178787.X
申请日：2022-11-25
申请人：北京龙软科技股份有限公司
发明人：毛善君 , 李鑫超 , 陈华州 , 朱义宏
IPC分类号： G01C15/00 , G01C9/24 , G01C1/00
摘要：本实用新型提供一种综采工作面动态地质编录数据采集系统，包括：测量机器人、探测杆、棱镜、移动端、服务器。测量机器人安装在综采工作面相对固定的位置并根据移动端设置或计算的搜索角度前视跟踪测量布置在工作面的探测杆棱镜，实时计算发布棱镜三维大地坐标；移动端从测量机器人订阅棱镜坐标并显示；移动端计算或输入棱镜中心到测点距离，并将地质编录数据发送至服务器保存。系统还能以探测杆间隔等间距的颜色条纹为背景通过移动端APP拍照作为内业等比例测量的参考依据。本实用新型实现了地质编录点三维大地坐标的自动计算，其成果服务于动态修正煤层底板等高线和三维地质模型，为煤矿智能化综采工作面提供最新割煤线奠定基础。

56. 实用新型

CN209769059U 一种高科技矿山采矿服有权
公开(公告)号：CN209769059U
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201920148794.4
申请日：2019-01-28
申请人：北京龙软科技股份有限公司 , 北京大学
发明人：毛善君 , 吕平洋 , 张鹏鹏 , 李梅 , 陈华州 , 李鑫超
IPC分类号： A41D13/00 , A41D13/002 , A41D13/005
摘要：本申请涉及采矿领域，具体涉及一种高科技矿山采矿服，包括：外骨骼系统(7)、外保护层、数字头盔(1)、温控系统、呼吸系统以及供电系统，所述外骨骼系统(7)用于承担所述采矿服的主要重量与提升工作效率，所述外保护层主要用于隔离有毒有害气体、粉尘以及防止外物打击，所述数字头盔(1)用于提供各类传感器数据、分析结果数据以及决策支持数据，所述温控系统用于保证舒适的体感温度，所述呼吸系统用于提供人体所需氧气，所述供电系统用于为所述温控系统、所述外骨骼系统、所述数字头盔(1)以及所述呼吸系统提供电力。本申请能帮助克服现有技术条件下作业环境差、职业病发病率高、劳动强度大、单人作业效率低。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

57. 实用新型

CN219776722U 一种综采工作面测量机器人的采煤机棱镜装置有权
公开(公告)号：CN219776722U
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202320043168.5
申请日：2023-01-06
申请人：北京龙软科技股份有限公司
发明人：毛善君 , 李鑫超 , 贾瑞杰
IPC分类号： G01C15/00 , B25J11/00 , B25J19/00
摘要：本实用新型涉及一种综采工作面测量机器人的采煤机棱镜装置，所述装置包括：棱镜、视窗玻璃、防护罩。棱镜作为综采工作面测量机器人的测量目标，可以是单向普通棱镜，也可以是360度棱镜；视窗玻璃是一种高透、防爆玻璃，用于保护棱镜，防止棱镜被煤块砸碎；防护罩是棱镜和玻璃的承载机构，同时可以保护棱镜和视窗玻璃。通过综采工作面测量机器人的采煤机棱镜装置，测量机器人可以对采煤机的棱镜持续跟踪测量。

58. 外观设计

CN306321632S 带地理信息系统协同管理图形用户界面的显示屏幕面板有权
公开(公告)号：CN306321632S
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202030207193.4
申请日：2020-05-09
申请人：北京龙软科技股份有限公司
设计人：毛善君 , 张鹏鹏 , 吴道政 , 邹宏 , 杨阳 , 李振 , 代顺强 , 李鑫超 , 王强 , 王双勇
摘要： 1.本外观设计产品的名称：带地理信息系统协同管理图形用户界面的显示屏幕面板。
2.本外观设计产品的用途：用于显示信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.图形用户界面的用途：本图形用户界面为应用软件客户端的带地理信息系统协同管理界面。
主视图为首页，中间用于展示地图，上面菜单栏包含基础功能和地测机电通风设计四个专业的多个功能模块，最左侧为常用绘图功能，左侧栏可展示专业图例，属性，图层分组等多个状态，右侧为常用编辑功能，下侧为命令行，常用功能设置和动态展示状态等。
点击主视图中打开数据源功能，显示变化状态图1，弹出打开数据源对话框，可以根据需要打开不同类型的数据源。
点击变化状态图1中的确定，显示变化状态图2，可选择数据获取方式。
点击变化状态图2中的确定，显示变化状态图3，左侧为数据源图层列表信息，中间为地图。
点击变化状态图3中左侧图层列表中的图层名称，切换图层显示，显示变化状态图4。
右键点击变化状态图3中左侧图层列表中的图层，显示变化状态5。
点击变化状态图5中添加图层，显示变化状态6。
在变化状态图5中提交本地修改，显示变化状态图7。
点击变化状态图5中撤销本地修改，显示变化状态图8。
点击变化状态图5中获取特定时间数据，显示变化状态图9。
点击主视图中左侧栏中属性表菜单，显示变化状态图10，点击中间地图上的任意实体在左侧属性表中展示其属性信息。
6.该显示屏幕面板用于计算机。
变化状态图3‑5、图8‑10的空白区域为内容画面。

59. 外观设计

CN308382325S 显示屏幕面板的四视口开采管控图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308382325S
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202330119755.3
申请日：2023-03-15
申请人：北京龙软科技股份有限公司
设计人：李鑫超 , 贾瑞杰 , 陈明刚
摘要： 1.本外观设计产品的名称：显示屏幕面板的四视口开采管控图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：显示信息。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：主视图。
5.图形用户界面的用途：本外观设计图形用户界面为应用软件客户端的四视口的煤矿
智能开采管控平台的交互界面。主视图中，四个视窗界面分别为跟机视频界面、数字孪生界
面、自适应开采界面、一张图管控界面，点击跟机视频界面时，进入界面变化状态图1，基于
视频监控的方式，摄像头实时以采煤机的前后滚筒为目标，进行跟踪监控显示监控画面，以
方便操作人员实时调整采煤机前后滚筒的采高；点击数字孪生界面时，进入界面变化状态
图2，界面内显示基于三维空间的数字孪生场景，数据驱动三维综采工作面场景，操作人员
佩戴VR头盔可身临其境感知智能开采现场，点击自适应开采界面时，进入界面变化状态图
3，基于地质模型的自适应开采的人机交互过程，显示地质模型剖面、惯导及设备坐标、采煤
机位置、人员位置、实时截割线、规划截割线，点击一张图管控界面时，进入界面变化状态图
4，基于一张图的综采工作面综合管控的人机交互过程，显示工作面开采位置、采煤机实时
位置、采煤机实时状态信息、采煤机历史运行轨迹、智能开采设备集控面板，在右侧显示惯
导实时状态信息、测量机器人实时状态信息、UWB精确定位实时信息、5G网络通讯状态信息、
智能开采服务信息，界面变化状态图1中，左侧四宫格展示综采工作面采煤机前后滚筒的跟
机视频，右侧一列为重点场所视频，用户可点击收起按钮收起右侧一列，显示界面变化状态
图5，也可双击标题栏全屏放大显示整个窗口，显示界面变化状态图6。
6.其他需要说明的情形其他说明：该显示屏幕面板用于手机、计算机、平板电脑。
4

60. 外观设计

CN308250675S 用于显示屏幕面板的煤矿自适应开采图形用户界面有权
公开(公告)号：CN308250675S
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202330023433.9
申请日：2023-02-02
申请人：北京龙软科技股份有限公司
设计人：毛善君 , 陈华州 , 李鑫超 , 陈明刚 , 贾瑞杰
摘要： 1.本外观设计产品的名称：用于显示屏幕面板的煤矿自适应开采图形用户界面。
2.本外观设计产品的用途：显示信息及人机交互。
3.本外观设计产品的设计要点：在于图形用户界面。
4.最能表明设计要点的图片或照片：界面变化状态图11。
5.图形用户界面的用途：本外观设计图形用户界面为应用软件客户端的智能采煤工作面的信息展示和用户操控的交互界面。
主视图中，在二维GIS图形上，展示采煤机历史运行轨迹、地质模型平面、地质模型剖面、惯导及设备坐标、人员位置、视频画面、控制器面板等信息，主视图中，点击左侧界面上方控制面板内“煤机”标签切换到采煤机集控功能界面，用户可远程控制采煤机，显示界面变化状态图1；界面变化状态图1中，点击控制面板内“自适应”标签切换到采煤机自适应割煤功能界面，显示界面变化状态图2；界面变化状态图2中，点击控制面板内“一键启停”标签切换到采煤工作面设备一键启停功能界面，显示界面变化状态图3；界面变化状态图3中，点击控制面板下方的“三机启停”标签切换界面变化状态图4；界面变化状态图4中，点击控制面板右侧关闭按钮，返回主界面显示界面变化状态图5；界面变化状态图5中，点击菜单栏内数据管理下拉菜单内的“采煤机循环作业图”，显示界面变化状态图6，界面内显示采煤机循环作业图查询、展示；界面变化状态图5中，点击菜单栏内“跟机视频”，显示界面变化状态图7，界面内显示采煤机左右滚筒位置处视频监视功能，采煤机移动过程中，视频可切换摄像仪和调整预置位，保持左右滚筒视频跟机；界面变化状态图5中，点击菜单栏内“自适应开采”，显示界面变化状态图8，界面内显示支架推溜行程、支架立柱压力、支架跟机状态及方向、运输系统闭锁位置及状态、地质模型剖面、人员位置、采煤机位置和姿态；界面变化状态图8中，点击菜单栏内“下发基于地质模型的自适应截割采高数据”，可以根据煤机运行方向选择下发规划截割数据，显示界面变化状态图9，界面变化状态图8中，点击预览区域进入预览预测截割线界面，显示界面变化状态图10，采煤机自适应割煤过程中显示左右滚筒实际截割线、预测截割线、相对偏差、人员所在架号和数量，显示界面变化状态图11。
6.其他需要说明的情形其他说明：该显示屏幕面板用于手机、计算机、平板电脑。

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