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    • 56. 发明申请
    • POSITION CONTROL FOR A POSITIONING SYSTEM COMPRISING LARGER SCALE AND SMALLER SCALE POSITIONING MECHANISMS
    • 包括大尺度定位机构和小尺寸定位机构的定位系统的位置控制
    • WO2014116360A1
    • 2014-07-31
    • PCT/US2013/074450
    • 2013-12-11
    • THE BOEING COMPANY
    • FREEMAN, Philip, L.
    • B25J9/16G05B19/29
    • G05D3/00B25J9/1615G05B19/298G05B2219/40297
    • A method and apparatus for controlling a positioning mechanism comprising a smaller scale positioning mechanism for moving a tool within a smaller scale work space and a larger scale positioning mechanism for changing a position of the smaller scale work space within the larger scale work space. A commanded position for the tool is received by a processor unit. An error component is determined using a difference between the commanded position and a current position of the tool in the larger scale work space. A restoring component configured to move the tool toward a selected position in the smaller scale work space is determined. Control signals for controlling the smaller scale positioning mechanism and the larger scale positioning mechanism together to move the tool from the current position to the commanded position are generated using the error component and the restoring component.
    • 一种用于控制定位机构的方法和装置,包括用于在较小规模工作空间内移动工具的较小尺度定位机构和用于改变较大规模工作空间内较小规模工作空间的位置的较大尺度定位机构。 处理器单元接收到该工具的指令位置。 使用命令位置与较大规模工作空间中的工具的当前位置之间的差异来确定误差分量。 确定被配置为将工具移动到较小规模工作空间中的选定位置的恢复部件。 使用误差分量和恢复分量产生用于控制较小刻度定位机构和较大刻度定位机构的控制信号,以将工具从当前位置移动到指令位置。