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    • 48. 发明授权
    • Robot controller
    • 机器人控制器
    • US06294890B1
    • 2001-09-25
    • US09354474
    • 1999-07-15
    • Akira ShimadaYoshinobu OhtachiTsutomu Mita
    • Akira ShimadaYoshinobu OhtachiTsutomu Mita
    • G05B1925
    • G05B19/19G05B2219/42117G05B2219/42123G05B2219/42352
    • A robot controller is provided which can smoothly switch the mode between a position control in a free space and a position or force control to a contact surface, so that even if the contact surface has an unknown geometric error, the control system mode can be switched without the damage of a contact object and a workpiece and the out-of-control of the robot. The workpiece is moved to approach an estimated contact surface within the free space under a position control. Next, a groping motion is carried out under a position control from the estimated contact surface to an actual contact surface, and switched to a contact motion under a force control at the time point when the detected force value exceeds a certain threshold value. Then, a leaving motion is carried out.
    • 提供一种机器人控制器,其可以将自由空间中的位置控制和位置或力控制之间的模式平滑地切换到接触表面,使得即使接触表面具有未知的几何误差,也可以切换控制系统模式 没有接触物体和工件的损坏以及机器人的失控。 在位置控制下,工件被移动以接近自由空间内的估计的接触表面。 接下来,在从估计的接触表面到实际接触表面的位置控制下进行探索运动,并且在检测到的力值超过特定阈值的时间点,在力控制下切换到接触运动。 然后,进行离开动作。