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31. 发明申请

WO2013178741A1 SYSTEME ET PROCEDE POUR GENERER DES COMPORTEMENTS CONTEXTUELS D'UN ROBOT MOBILE EXECUTES EN TEMPS REEL 审中-公开
标题翻译：用于产生实时执行的移动机器人的背景行为的系统和方法
公开(公告)号：WO2013178741A1
公开(公告)日：2013-12-05
申请号：PCT/EP2013/061180
申请日：2013-05-30
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS
发明人： PALEOLOGUE, Victor , MORISSET, Maxime , BRIAND, Flora
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1661 , B25J9/1656 , B25J9/1671 , G05B2219/40099 , G05B2219/40392 , G06F8/34 , G06N3/008
摘要： L'invention concerne un système et un procédé permettant à un utilisateur non informaticien de générer des comportements contextuels d'un robot pouvant être exécutés en temps réel. A cet effet, l'invention divulgue un module (210) d'édition de vignettes (510, …, 570) dans lesquelles on peut insérer des représentations graphiques (5310, …, 5610) de comportements à exécuter par ledit robot pendant qu'il déclame des textes insérés dans des bulles (5210, …, 5620) en exprimant des émotions (5430). Un bandeau 580 comportant généralement une partition musicale assure la synchronisation du déroulement du scenario. Un module (220) d'interprétation des vignettes implanté sur le robot permet l'identification, la compilation, le pré-chargement et la synchronisation des comportements, des textes et de la musique.
摘要翻译：本发明涉及使得不是计算机专家的用户能够生成可以实时执行的机器人的上下文行为的系统和方法。为此，本发明公开了一种用于编辑缩略图（510，...，570）的模块（210），其中可以插入由所述机器人执行的行为的图形表示（5310，...，5610）它在表达情绪的同时背诵插入气泡的文字（5210，...，5620）（5430）。通常包括乐谱的横幅580确保场景以同步的方式展开。用于解释植入在机器人上的缩略图的模块（220）使得可以识别，编译，预加载和同步行为，文本和音乐。

32. 发明申请

WO2013164327A1 ROUE SPHÉRIQUE ET VÉHICULE METTANT EN OEUVRE LA ROUE 审中-公开
标题翻译：车轮和车辆执行车轮
公开(公告)号：WO2013164327A1
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：PCT/EP2013/058949
申请日：2013-04-30
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS
发明人： CLERC, Vincent , MAISONNIER, Bruno
IPC分类号： B60B19/14 , B62D57/00 , B60B33/00
CPC分类号： B60B19/003 , B60B19/12 , B60B19/14 , B60B33/0049 , B60B2900/133 , B60B2900/551 , B60Y2200/80 , B62D61/06
摘要： L'invention concerne une roue sphérique (10) destinée à mouvoir un véhicule et un véhicule mettant en œuvre la roue, la roue (10) étant motorisée en rotation par un arbre (12) pouvant tourner autour d'un axe (14). Selon l'invention, la roue (10) comprend deux calottes (15, 16) dont la surface suit la surface sphérique de la roue (12) et limitées chacune par un plan (17, 8). Les calottes (15, 16) sont articulées chacune au moyen d'une liaison pivot par rapport à l'arbre (12), un axe (21, 22) de chacune des liaisons pivot étant perpendiculaire au plan (17, 18) de la calotte (15, 16) considérée. Les plans (17, 18) limitant les deux calottes (15, 16) sont sécants.
摘要翻译：本发明涉及一种用于移动车辆的球面轮（10）和实现车轮的车辆，其中轮（10）通过可围绕轴线（14）旋转的轴（12）旋转。根据本发明，车轮（10）包括两个半球形壳体（15,16），其表面跟随车轮（12）的球形表面，并且每个由平面（17,18）限定。所述半球形壳体（15,16）各自经由枢轴连杆相对于所述轴（12）枢转，每个所述枢轴连杆的轴线（21,22）垂直于所述轴的平面（17,18）半球壳（15,16）。限定两个半球形壳体（15,16）的平面（17,18）相交。

33. 发明申请

WO2013150076A1 ROBOT APTE A INTEGRER DES DIALOGUES NATURELS AVEC UN UTILISATEUR DANS SES COMPORTEMENTS, PROCEDES DE PROGRAMMATION ET D'UTILISATION DUDIT ROBOT 审中-公开
标题翻译：具有与用户同时进行自然对话的机器人，以及编程和使用机器人的方法
公开(公告)号：WO2013150076A1
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：PCT/EP2013/057043
申请日：2013-04-03
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS
发明人： HOUSSIN, David , GATE, Gwennael
IPC分类号： G10L15/22 , G10L15/19 , G10L15/18 , B25J9/00 , G06F17/27 , G06N3/00
CPC分类号： B25J11/001 , B25J9/1694 , B25J11/0005 , G06F17/2785 , G06F17/30654 , G06N3/008 , G10L15/1815 , G10L15/19 , G10L15/22 , Y10S901/46 , Y10S901/47
摘要： L'invention concerne un robot humanoïde, ledit robot étant apte à dialoguer avec au moins un utilisateur, ledit dialogue utilisant deux modes de reconnaissance vocale, l'un ouvert et l'autre fermé, le mode fermé étant défini par un concept caractérisant une séquence de dialogue. Le dialogue peut également être influencé par des événements qui ne sont ni des paroles ni un texte. Le robot de l'invention est apte à exécuter des comportements, à générer des expressions et des émotions. L'invention procure par rapport aux robots de l'art antérieur l'avantage de réduire considérablement le temps de programmation et la latence de l'exécution des séquences du dialogue, ce qui procure une fluidité et un naturel proches des dialogues humains.
摘要翻译：本发明涉及类人机器人，所述机器人能够与至少一个用户保持对话，所述对话使用两个语音识别模式，一个打开而另一个闭合，所述闭合模式由表征对话序列的概念定义。对话也可能受到既不是言语也不是文字的事件的影响。本发明的机器人能够执行行为并产生表情和情绪。相对于现有技术的机器人，本发明提供了显着减少对话序列的执行的编程时间和延迟的优点，其提供了与人对话接近的流畅性和本质。

34. 发明申请

WO2012079926A1 ROBOT HUMANOIDE DOTE D'UN GESTIONNAIRE DE SES RESSOURCES PHYSIQUES ET VIRTUELLES, PROCEDES D'UTILISATION ET DE PROGRAMMATION 审中-公开
标题翻译：为其物理和虚拟资源管理人员提供的人造革机器人，以及使用和编程方法
公开(公告)号：WO2012079926A1
公开(公告)日：2012-06-21
申请号：PCT/EP2011/070684
申请日：2011-11-22
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS S.A , MAZEL, Alexandre , HOUSSIN, David , MONCEAUX, Jérôme
发明人： MAZEL, Alexandre , HOUSSIN, David , MONCEAUX, Jérôme
IPC分类号： B25J9/16 , B62D57/032
CPC分类号： B25J9/1671 , B62D57/032 , G06N3/008 , Y10S901/01
摘要： L'invention concerne un robot humanoïde doté d'un gestionnaire de ses ressources physiques et virtuelles, un procédé d'utilisation et un procédé de programmation dudit gestionnaire. Lesdites ressources (140, 1410, 1420) sont requises pour exécuter des comportements (130, 1310, 1320). Les ressources et les comportements sont organisés en sous-ensembles hiérarchiques, éventuellement définis dans des arborescences d'objets. Les conflits d'utilisation des ressources par les comportements sont résolus localement, le comportement réservataire de ressources pouvant être programmé pour offrir des options à l'utilisateur de verrouillage des ressources par le comportement réservataire, de relâchement au bénéfice du premier autre comportement requérant, d'exécution partielle du comportement en cours ou de mise en pause. Un outillage logiciel permet de programmer le Ressource manager de l'invention de manière graphique dans l'environnement de développement qui permet la programmation des comportements.
摘要翻译：本发明涉及一种具有用于其物理和虚拟资源的管理器的人形机器人，一种使用所述管理器的方法和用于对所述管理器进行编程的方法。所述资源（140，1410，1420）是执行行为（130,1310,1320）所必需的。资源和行为被组织成层次化子集，可选地在对象树中定义。行为资源利用冲突在本地解决，保留资源的行为是可编程的，以便向用户提供通过保留行为锁定资源的选项，释放第一其他请求行为的资源，以及部分执行正在进行的行为或暂停相同的行为。软件工具集使开发环境中的资源管理器的图形编程能够进行编程。

35. 发明申请

WO2012025387A1 ROBOT HUMANOIDE DOTE DE CAPACITES DE GESTION DE CHUTES ET METHODE DE GESTION DESDITES CHUTES 审中-公开
标题翻译：具有管理能力的人体机器人以及管理失败的方法
公开(公告)号：WO2012025387A1
公开(公告)日：2012-03-01
申请号：PCT/EP2011/063801
申请日：2011-08-11
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS S.A , GOUAILLIER, David
发明人： GOUAILLIER, David
IPC分类号： B62D57/032
CPC分类号： G05D1/021 , B62D57/032 , G06F11/30 , Y10S901/01
摘要： L'invention concerne un robot humanoïde doté de capacités particulières de gestion de chutes. Les risques de chute limitent le développement de l'usage grand public des robots humanoïdes. Dans l'art antérieur, les modalités de détection des chutes sont peu adaptées au cas de robots très dynamiques car le centre de masse est très souvent en-dehors de leurs polygones de sustentation. Les modalités de gestion des chutes sont également mal adaptées à des robots qui doivent être économes de leurs ressources de calcul. Selon l'invention, on complète le polygone de sustentation classique par des effecteurs dont on détermine qu'ils sont suffisamment proches du sol. On met en oeuvre des stratégies de protection qui sont choisies dans un ensemble de stratégies définies par une classification des angles de chute.
摘要翻译：本发明涉及具有特定落下管理能力的人形机器人。下降的风险限制了大量使用类人机器人的发展。在现有技术中，坠落检测的方式不能很好地适应于非常动态的机器人，因为质量中心通常在其支撑多边形之外。秋季管理的方式也不适合于在计算资源方面必须经济的机器人。根据本发明，传统的支撑多边形是通过被确定为足够接近地面的效应器来实现的，并且实现了从通过落角的分类定义的一组策略中选择的保护策略。

36. 发明申请

WO2010136427A1 SYSTEME ET PROCEDE POUR EDITER ET COMMANDER DES COMPORTEMENTS D'UN ROBOT MOBILE 审中-公开
标题翻译：用于编辑和控制可移动机器人的行为的系统和方法
公开(公告)号：WO2010136427A1
公开(公告)日：2010-12-02
申请号：PCT/EP2010/057111
申请日：2010-05-25
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS , MAISONNIER, Bruno , MONCEAU, Patrick
发明人： MONCEAU, Patrick
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/409
CPC分类号： B25J9/1661 , B25J9/1671 , G05B2219/40392 , G06N3/008
摘要： L'invention concerne un système et un procédé d'édition et de commande d'actions d'un robot mobile. Elle permet notamment la création et la modification de comportements et de mouvements à la fois selon une logique événementielle et selon une logique temporelle, celle-ci contrôlant la logique événementielle et permettant ainsi la synchronisation des comportements et mouvements des différents sous-ensembles du robot. A cet effet, le système est organisé en Couches de comportements et de mouvements qui comportent des séquences d'actions et une Timeline. Les actions peuvent être programmées dans des Boîtes liées entre elles par des signaux qui transportent des informations. Les Boîtes sont organisées en une structure hiérarchique dont le niveau le plus bas comprend un script interprétable par un robot virtuel qui simule l'exécution des commandes et, le cas échéant, par un robot physique. Les mouvements du robot peuvent également être commandés de manière graphique par des écrans de mouvements.
摘要翻译：本发明涉及一种用于编辑和控制可移动机器人的动作的系统和方法。本发明特别地能够根据事实逻辑以及时间逻辑来创建和修改行为和移动，后者控制事实逻辑，从而使得能够同步各种子单元的行为和移动机器人。为此，系统被组织成包括动作序列和时间线的行为和移动层。这些动作可以通过由传送信息的信号互连的盒来编程。这些框被排列成层次结构，其中最底层包括可由虚拟机器人解释的脚本，该虚拟机器人模拟命令的执行，并且在适用时由物理机器人来执行。机器人的运动也可以通过移动屏幕以图形方式进行控制。

37. 发明申请

WO2010057950A1 CABLAGE ELECTRIQUE DANS UNE ARTICULATION 审中-公开
标题翻译：电动接线
公开(公告)号：WO2010057950A1
公开(公告)日：2010-05-27
申请号：PCT/EP2009/065479
申请日：2009-11-19
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS S.A , HOUCHU, Ludovic
发明人： HOUCHU, Ludovic
IPC分类号： H02G11/00
CPC分类号： H02G11/00 , B25J19/0029
摘要： L'invention concerne la réalisation d'un câblage électrique dans une articulation entre deux éléments, destinés à pivoter l'un par rapport à l'autre autour d'un axe de rotation (13). L'invention concerne également un robot humanoïde mettant en œuvre l'articulation. L'articulation comprend un câble électrique (14) reliant les deux éléments, le câble électrique (14) comprenant plusieurs conducteurs, alignés sous forme de câble plat. L'articulation (10) comprend un espace (17) disposé autour de l'axe de rotation (13) et dans lequel le câble plat (14) est enroulé autour de l'axe de rotation (13) en respectant l'alignement des conducteurs.
摘要翻译：本发明涉及一种能够相对于旋转轴线（13）相对于彼此枢转的两个构件之间的铰链中的电线的实现。本发明还涉及实现所述铰链的人形机器人。铰链包括连接两个构件的电线（14），电线（14）包括以扁线形式对准的多个导体。铰链（10）包括围绕旋转轴线（13）布置的空间（17），并且扁平线材（14）围绕导体对准而围绕旋转轴线（13）缠绕在该空间中。

38. 发明申请

WO2009124955A2 SYSTEME ET PROCEDE DE COMMUNICATION DISTRIBUE ET MODULAIRE COMPRENANT AU MOINS UN SERVEUR, AU MOINS UN TERMINAL DISTANT, ET AU MOINS UN TERMINAL MOBILE CAPABLE DE COMMUNIQUER AVEC LE TERMINAL DISTANT RELIE EN RESEAU AUDIT SERVEUR 审中-公开
标题翻译：分布式和模块化通信的系统和方法，包括至少一个服务器，至少一个远程终端，以及至少一个移动终端，可以与在网络中链接的远程终端通信以标识服务器
公开(公告)号：WO2009124955A2
公开(公告)日：2009-10-15
申请号：PCT/EP2009/054188
申请日：2009-04-08
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS , MONCEAUX, Jérôme
发明人： MONCEAUX, Jérôme
IPC分类号： H04L29/06 , H04M11/00
CPC分类号： G06F9/547 , H04L67/12 , H04L67/14 , H04W28/18 , H04W48/18
摘要： Le système de communication distribué et modulaire comprend au moins un serveur (PFS), au moins un terminal distant (TD1, TD2), et au moins un terminal mobile (RH1, RH2) capable de communiquer avec le terminal distant (TD1, TD2) relié en réseau (RC) audit serveur (PFS). Le serveur (PFS), le terminal fixe (TD1) et le terminal mobile (RH1) comprennent respectivement au moins un moyen de mise en relation (B1, B2, B5) dédié à au moins un module (M11, M12, M21, M22, M51, M52) comprenant au moins une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle par exécution par un processeur. En outre, un module (M11) comprend une série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle nécessitant un appel à une autre série d'instructions mettant en œuvre une fonction logicielle d'un autre module (M41, M12), comprend un moyen d'interface de connexion et d'appel de fonction (P1, P2) adapté pour sélectionner automatiquement, parmi un ensemble prédéterminé de types de connexion, le type de connexion adapté à la localisation sur le réseau de communication (RC) du module (M41, M12) comprenant la fonction appelée.
摘要翻译：分布式和模块化通信系统包括至少一个服务器（PFS），至少一个远程终端（TD1，TD2）和能够与远程终端（TD1，TD2）进行通信的至少一个移动终端（RH1，RH2）在网络（RC）到所述服务器（PFS）。服务器（PFS），固定终端（TD1）和移动终端（RH1）分别包括至少一个挂接（B1，B2，B5）至少一个模块（M11，M12，M21，M22， M51，M52）包括通过处理器执行实现软件功能的至少一系列指令。此外，模块（M11）包括实现需要对实现另一个模块（M41，M12）的软件功能的另一系列指令的调用的软件功能的一系列指令，包括连接接口和功能调用装置（P1，P2）适于从预定的连接类型中自动选择适应于包括被叫功能的模块（M41，M12）的通信网络（RC）上的位置的连接类型。

39. 发明申请

WO2009124904A1 ARTICULATION MOTORISEE A DEUX LIAISONS PIVOTS ET ROBOT HUMANOIDE METTANT EN OEUVRE L'ARTICULATION 审中-公开
标题翻译：具有两个枢轴接头的摩托车配件，以及采用该装置的人造革机器人
公开(公告)号：WO2009124904A1
公开(公告)日：2009-10-15
申请号：PCT/EP2009/054082
申请日：2009-04-06
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS , MAISONNIER, Bruno , LAFOURCADE, Pascal, Alain , FISCHESSER, Romain, Mathieu, Pascal
发明人： MAISONNIER, Bruno , LAFOURCADE, Pascal, Alain , FISCHESSER, Romain, Mathieu, Pascal
IPC分类号： B25J17/02
CPC分类号： B25J17/0275 , Y10S901/25 , Y10S901/26 , Y10T74/20317 , Y10T74/20329 , Y10T74/20335
摘要： L'invention concerne une articulation motorisée à deux liaisons pivots et un robot humanoïde mettant en oeuvre l'articulation. L'articulation comprend deux liaisons pivots dont les axes ne sont pas parallèles, un premier moteur (50) entraînant une première (16) des deux liaisons pivots au travers d'un premier réducteur de vitesse (51) et un second moteur (52) entraînant une seconde des deux liaisons pivots au travers d'un second réducteur de vitesse (53). Selon l'invention, l'un des deux réducteurs (53) comprend un renvoi d'angle (62) entre le moteur (52) et la liaison pivot (17) associés par ce réducteur (53).
摘要翻译：本发明涉及一种具有两个枢转关节的机动铰接和涉及铰接的人形机器人。所述铰接件包括两个所述轴线不平行的枢转接头，经由第一减速单元（51）驱动所述两个枢转连接件中的第一（16）的第一马达（50）和驱动所述第二马达的两个枢转接头经由第二减速单元（53）。根据本发明，两个减速单元中的一个（53）包括由该减速单元（53）连接的电动机（52）和枢转接头（17）之间的角度变速器（62）。

40. 发明申请

WO2015185710A3 COLLISION DETECTION 审中-公开
标题翻译：碰撞检测
公开(公告)号：WO2015185710A3
公开(公告)日：2016-03-10
申请号：PCT/EP2015062539
申请日：2015-06-05
申请人： ALDEBARAN ROBOTICS
发明人： DALIBARD SÉBASTIEN , GOUAILLIER DAVID
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： B25J9/1674 , G05B2219/37622 , G05B2219/37624
摘要： There is disclosed a computer-implemented method of determining a collision between an object and a robot, comprising monitoring one or more articular parts of said robot by measuring the parameters associated with the real displacements of said one or more articular parts; comparing said measured parameters with the expected parameters associated with the corresponding commanded displacements; and determining the probability of a collision with an object. Described developments comprise the exclusion of system failures, the identification of the collided object by computer vision or by communicating with said object, the execution of one or more actions such as a safety mode, the identification of systematic discrepancies in performed comparisons, the grouping of articular parts belonging to a same articular chain, and the mutual surveillance of robots. The use of capacitive sensors, bumper sensors and magnetic rotary encoders is disclosed.
摘要翻译：公开了一种用于确定物体和机器人之间的碰撞的计算机实现的方法，包括通过测量与所述一个或多个关节部件的实际位移相关联的参数来监测所述机器人的一个或多个关节部分; 将所述测量参数与与相应的指令位移相关联的预期参数进行比较; 并确定与物体发生碰撞的概率。描述的发展包括排除系统故障，通过计算机视觉识别冲突对象或通过与所述对象通信，执行一个或多个动作，诸如安全模式，所执行的比较中的系统差异的识别，属于同一关节链的关节部分，以及机器人的相互监视。公开了电容传感器，保险杠传感器和磁旋转编码器的使用。

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