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31. 发明授权

KR101456861B1 다중 카메라 시스템에서의 오브젝트의 동적 정보를 이용한시공간 교정 추적 방법 및 그 장치 有权
标题翻译：空间校准与跟踪方法与装置与多个摄像机系统中的对象动态
公开(公告)号：KR101456861B1
公开(公告)日：2014-11-03
申请号：KR1020080027968
申请日：2008-03-26
申请人： 삼성전자주식회사 , 한국과학기술원
发明人： 정문식 , 권인소 , 방가운
IPC分类号： H04N7/18 , H04N5/262
摘要： 본 발명은 다중 카메라 시스템에서의 오브젝트의 동적 정보를 이용한 시공간 교정 추적 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 복수개의 카메라에서 촬영된 영상에서 오브젝트의 형태 정보, 및 시공간(spatio-temporal) 정보를 추출하고, 상기 추출된 형태 정보, 시간 정보, 및 공간 정보에 기초하여, 상기 오브젝트의 궤적을 추적하며, 상기 추적된 오브젝트의 궤적에 기초하여, 상기 복수개의 카메라 간의 교정을 실행한다.
카메라, 오브젝트, 궤적 추적, 교정

32. 发明公开

KR1020140078348A 기울기 검사 기반 영상 특징 검출방법 有权
标题翻译：基于梯度检测的图像特征检测方法
公开(公告)号：KR1020140078348A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147618
申请日：2012-12-17
申请人： 한국과학기술원
发明人： 권인소 , 박채훈
IPC分类号： G06T7/00 , G06K9/46
CPC分类号： G06K9/46 , G06T7/11 , G06T7/269
摘要： Provided is a method for detecting image features based on an inclination test. The present invention divides a test area into small areas to be able to be naturally expanded to a size space and variously set the features and classifies the image features by using distribution of the image features in the small area corresponding to the predetermined feature. Therefore, the present invention can detect the various features according to a division method of the small area in comparison with classifying a test area at once and determine the feature by testing whether the inclination of each small area corresponds to a predetermined inclination and using the distribution of the image feature in the corresponding small area.
摘要翻译：提供了一种基于倾斜测试来检测图像特征的方法。本发明将测试区域划分成能够自然地扩展到尺寸空间的小区域，并且通过使用与预定特征相对应的小区域中的图像特征的分布来不同地设置特征并对图像特征进行分类。因此，本发明可以根据小区域的分割方法与一次对测试区域进行分类来检测各种特征，并通过测试每个小区域的倾斜度是否对应于预定的倾斜度并使用分布来确定特征的图像特征在相应的小区域。

33. 发明公开

KR1020130049436A 영상 곡률 공간정보를 이용한 코너검출방법 有权
标题翻译：曲面场角检测
公开(公告)号：KR1020130049436A
公开(公告)日：2013-05-14
申请号：KR1020110114460
申请日：2011-11-04
申请人： 한국과학기술원
发明人： 권인소 , 김성호
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06T7/74 , G06T7/32 , G06T7/64
摘要： PURPOSE: A corner detecting method using image curvature space information is provided to skip an edge extraction process by detecting a corner point by using a maximum point and obtaining the curvature of a brightness image. CONSTITUTION: If two or more images photographed by a camera are inputted, direction information is extracted from a brightness image(S10). Adjacent two areas are selected according to the extracted direction information. Curvature is extracted by using a direction difference(S20). A final corner point is extracted by using a maximum point of the curvature(S30). [Reference numerals] (AA) Image; (BB) Corner point; (S10) Extract a direction; (S20) Extract curvature; (S30) Extract a corner
摘要翻译：目的：提供使用图像曲率空间信息的角部检测方法，通过使用最大点检测角点并获得亮度图像的曲率来跳过边缘提取处理。构成：如果输入由摄像机拍摄的两张以上的图像，则从亮度图像中提取方向信息（S10）。根据提取的方向信息选择相邻的两个区域。通过使用方向差来提取曲率（S20）。通过使用曲率的最大点来提取最终的角点（S30）。（附图标记）（AA）图像; （BB）角点; （S10）提取方向; （S20）提取曲率; （S30）提取一个角

34. 发明公开

KR1020110099431A 광역 3차원 복원을 위한 시스템 및 방법 有权
标题翻译：用于大规模3D重建的系统和方法
公开(公告)号：KR1020110099431A
公开(公告)日：2011-09-08
申请号：KR1020100018433
申请日：2010-03-02
申请人： 한국과학기술원
发明人： 복윤수 , 권인소
IPC分类号： G06T15/00 , G01B11/24
CPC分类号： G06T7/521 , G06T7/292 , G06T7/80
摘要： 본 발명은 제1 및 제2 레이저 센서, 상기 제1 및 제2 레이저 센서의 좌우에 각각 배치되는 제1 내지 제4 카메라, 상기 제1 내지 제4 카메라로부터의 영상과 상기 제1 및 제2 레이저 센서에 의한 레이저 점의 움직임을 이용하여 3차원 복원을 수행하는 3차원 복원 장치를 포함하되, 상기 제1 레이저 센서와 제1 및 제2 카메라가 한 세트가 되고, 상기 제2 레이저 센서와 제3 및 제4 카메라가 한 세트가 되어 두 세트가 직각으로 배치되고, 상기 3차원 복원 장치가 상기 제1 내지 제4 카메라를 통해 획득된 영상에 상기 레이저 센서에 의한 레이저 점을 투영 및 트래킹하여 움직임을 추정하고, 상기 추정된 움직임과 상기 레이저 센서에 의한 레이저 데이터를 이용하여 3차원 복원을 수행하는 것으로, 2차원 레이저 센서와 카메라로부터 얻은 데이터를 융합하여 시스템의 이동 경로 및 주변 환경의 3차원 복원을 정확하게 수행할 수 있다.

35. 发明授权

KR100702663B1 입자 필터 프레임 워크에서 전방향 시각센서 기반 위치추정 및 매핑을 위한 방법 有权
标题翻译：基于反射折射视觉的定位和粒子滤波器框架映射的方法
公开(公告)号：KR100702663B1
公开(公告)日：2007-04-02
申请号：KR1020050079125
申请日：2005-08-27
申请人： 한국과학기술원
发明人： 장기정 , 권인소
IPC分类号： G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0274
摘要： 입자 필터 프레임 워크에서 전방향 시각센서 기반 위치 추정 및 매핑을 위한 방법이 개시된다. 이 방법은 (a) 이동체의 현 위치에서, 탐사환경에 대한 전방향 파노라마 영상을 획득하고, 상기 획득된 전방향 파노라마 영상을 이용하여, 상기 탐사 환경에 존재하는 특징점 각각의 위치를 이동체로부터의 방위각으로서 검출하는 단계; (b) 상기 검출된 방위각 및 이전에 갱신된 상기 특징점 위치의 사후 확률 분포를 기반으로, 현재의 이동체 위치의 사후 확률 분포를 갱신하는 단계; 및 (c) 상기 검출된 방위각 및 상기 갱신된 이동체 위치의 사후 확률 분포를 기반으로, 상기 특징점 위치의 사후 확률 분포를 갱신하는 단계를 포함하고, 상기 (a) 단계 내지 상기 (c) 단계를 반복 수행하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, SLAM(Simultaneous Localization And Mapping : 이하 SLAM이라 칭함)에 입자 필터(Particle Filter)를 적용할 때 발생하는 계산량 폭주 문제가 해결되며, 전방향 시각 센서를 통하여 칼라화 점유 지도를 획득할 수 있어, 이동체 탐사 환경에 대한 다중의 정보를 제공할 수 있으며, 상기 획득된 칼라화 점유 지도를 통한 위치 추정을 통해 이동 로봇을 위한 기본 센서인 카메라 한 대만을 이용한 위치 추정 알고리듬을 제공할 수 있다.

36. 发明公开

KR1020070026912A 입자 필터 프레임 워크에서 전방향 시각센서 기반 위치추정 및 매핑을 위한 방법 有权
标题翻译：基于有源视觉的局部化和粒子滤波器框架映射方法
公开(公告)号：KR1020070026912A
公开(公告)日：2007-03-09
申请号：KR1020050079125
申请日：2005-08-27
申请人： 한국과학기술원
发明人： 장기정 , 권인소
IPC分类号： G05D1/02 , G05D3/00
CPC分类号： G05D1/0246 , G05D1/0274 , G05D3/00
摘要： A method for catadioptric vision based localization and mapping in particle filter framework is provided to reduce the amount of calculation necessary for a SLAM(Simultaneous Localization And Mapping) process by alternately updating the position states of a moving object and a feature point. An omnidirectional panorama image for exploring environment is obtained at the present position of a moving object, and each position of feature points in the exploring environment is detected as an azimuth from the moving object by using the omnidirectional panorama image(400). The posterior probability distribution of the present moving object position is updated by using the detected azimuth and the prior updated probability distribution of the feature points(410). The posterior probability distribution of the feature points is updated by using the detected azimuth and the posterior probability distribution of the updated moving object position(420).
摘要翻译：提供了一种基于反射折射视觉的定位和粒子滤波器框架映射的方法，通过交替更新移动物体和特征点的位置状态来减少SLAM（同时定位和映射）过程所需的计算量。在移动物体的当前位置处获得用于探索环境的全向全景图像，并且通过使用全向全景图像（400）将探索环境中的特征点的每个位置作为来自移动物体的方位角检测。通过使用检测到的方位角和特征点的先前更新的概率分布来更新当前运动对象位置的后验概率分布（410）。特征点的后验概率分布通过使用所检测的方位角和更新的运动对象位置的后验概率分布来更新（420）。

37. 发明公开

KR1020060124877A 단일카메라 전방향 양안시 영상 획득 장치 失效
标题翻译：提供一个摄像机的全景立体图像的设备
公开(公告)号：KR1020060124877A
公开(公告)日：2006-12-06
申请号：KR1020050044467
申请日：2005-05-26
申请人： 한국과학기술원
发明人： 장기정 , 권인소
IPC分类号： H04N13/02
CPC分类号： G03B35/08 , G03B37/06 , H04N13/218
摘要： An apparatus for obtaining panoramic stereo images with a single camera is provided to enhance the 3-dimensional restoration resolution and achieve the miniaturization thereof. The first image providing member(200) and the second image providing member(210) reflect the circumference environment of 360 degrees at an effective view point and transmit the reflected images to an imaging member(220) such as a CCD(Charge Coupled Device) of a camera and the like. The two reflected images are focused to the imaging member. The focused images are transmitted to a panorama image converting member(230) so that the center image and circumferential image are converted into the panorama images. A three-dimensional position information extracting member(240) searches the corresponding points of the panorama images and extracts 3-dimensional position information such as distance information of each object.
摘要翻译：提供用于利用单个相机获得全景立体图像的装置，以增强三维恢复分辨率并实现其小型化。第一图像提供构件（200）和第二图像提供构件（210）在有效视点处反射360度的圆周环境，并将反射的图像发送到诸如CCD（电荷耦合装置）的成像构件（220）的相机等。两个反射图像被聚焦到成像构件。将聚焦图像发送到全景图像转换构件（230），使得中心图像和周边图像被转换成全景图像。三维位置信息提取构件（240）搜索全景图像的对应点并提取诸如每个对象的距离信息的三维位置信息。

38. 发明公开

KR1020020077685A 동심원 패턴을 이용한 카메라 내부변수 보정시스템 및카메라 보정방법 有权
标题翻译：用于校正相机圆弧图案的相机内部参数的系统和校正相机的方法
公开(公告)号：KR1020020077685A
公开(公告)日：2002-10-14
申请号：KR1020010017418
申请日：2001-04-02
申请人： 한국과학기술원
发明人： 김준식 , 권인소
IPC分类号： H04N5/232
CPC分类号： G06T7/80 , H04N17/002
摘要： PURPOSE: A system for correcting internal parameters of a camera using a concentric circle pattern and a method for calibrating the camera are provided to easily calculate camera calibration parameters to calibrate the camera. CONSTITUTION: At least two concentric circles located on the plane are photographed at an arbitrary angle to project images of ovals, and a straight line connecting the central points of the ovals is found from the images. The contact points of the straight line and the ovals are found, to find out central point coordinates of the concentric circles using cross ratio. An internal variable of a camera is calculated and corrected using the central point coordinates of the concentric circles, normal vectors and radiuses of the concentric circles.
摘要翻译：目的：提供一种用于校正使用同心圆图案的相机内部参数和校准相机的方法的系统，以便于计算相机校准参数以校准相机。构成：位于平面上的至少两个同心圆以任意角度拍摄以投射椭圆的图像，并且从图像中发现连接椭圆的中心点的直线。找到直线和椭圆的接触点，以使用交叉比找出同心圆的中心点坐标。使用同心圆的中心点坐标，法线矢量和同心圆的半径来计算和校正摄像机的内部变量。

39. 发明授权

KR100264393B1 프리즘에 의한 스테레오 카메라 시스템 失效
标题翻译：空值
公开(公告)号：KR100264393B1
公开(公告)日：2000-08-16
申请号：KR1019980002787
申请日：1998-02-02
申请人： 한국과학기술원
发明人： 권인소 , 이두현
IPC分类号： G03B35/22
CPC分类号： G02B5/04 , H04N13/211 , H04N13/218 , H04N13/239 , H04N2013/0081
摘要： PURPOSE: A stereo camera system by a prism is provided to obtain stereo image with one frame using the prism and one camera and to measure a distance from the camera to an object. CONSTITUTION: A stereo camera system by the prism includes a CCD(Charge Coupled Device) camera(1), and a prism arranged on a front part of a lens of the CCD camera and converting points on a three-dimensional area into points having the same physical properties and projecting the converted points onto the CCD camera. The prism has a base surface(21), a first inclined surface(22) having a first inclined angle to the base surface and a second inclined surface(23) having a second inclined angle to the base surface. The base surface is arranged toward an object body, and the first and second inclined surfaces are arranged to obliquely direct to the lens of the CCD camera.
摘要翻译：目的：通过棱镜提供立体相机系统，使用棱镜和一个相机获得一帧立体图像，并测量从相机到物体的距离。构成：通过棱镜的立体摄像机系统包括CCD（电荷耦合器件）相机（1），以及布置在CCD照相机的镜头前部的棱镜，并将三维区域上的点转换成具有相同的物理属性并将转换的点投影到CCD相机上。棱镜具有基面（21），与基面具有第一倾斜角的第一倾斜面（22）和与基面具有第二倾斜角的第二倾斜面（23）。基面朝向物体配置，第一倾斜面和第二倾斜面倾斜配置于CCD照相机的透镜。

40. 发明授权

KR101865886B1 근적외선 영상을 이용한 물체 표현의 기하 구조 및 반사도 추정 방법, 그리고 이를 구현한 시스템 有权
公开(公告)号：KR101865886B1
公开(公告)日：2018-06-08
申请号：KR1020160167526
申请日：2016-12-09
申请人： 한국과학기술원
发明人： 권인소 , 최경민
IPC分类号： G01N21/55 , G01J5/48 , H04N5/33
CPC分类号： G01N21/55 , G01J5/48 , H04N5/33
摘要： 적어도하나의프로세서에의해동작하는기하구조및 반사도추정시스템으로서, 광원방향과시점을가변하여물체를촬영한근적외선영상들을입력받고, 상기근적외선영상들에광학스테레오를적용하여상기물체의초기기하구조를추정하는기하구조추정부, 그리고상기기하구조추정부로부터추정된상기물체의기하구조로부터상기물체의반사도함수를추정하고, 상기물체의반사도함수를상기기하구조추정부로입력하는절차를일정횟수반복하는반사도추정부를포함한다. 상기기하구조추정부는상기반사도추정부로부터입력받은반사도함수를기초로상기물체의기하구조를재추정하며, 상기기하구조추정부와상기반사도추정부각각은상기일정횟수동안추정한결과를서로주고받으면서상기물체의최종기하구조와최종반사도를출력한다.

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