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31. 发明专利

JP6765099B2 駆動装置およびロボット有权
公开(公告)号：JP6765099B2
公开(公告)日：2020-10-07
申请号：JP2016161256
申请日：2016-08-19
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：大和秀彰 , 清水正晴 , 荻原一輝 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 古田貴之
IPC分类号： B25J17/00 , H02K7/116 , H02P23/14

32. 发明专利

JPWO2020035902A1 移動ロボット审中-公开
公开(公告)号：JPWO2020035902A1
公开(公告)日：2020-08-20
申请号：JP2018030271
申请日：2018-08-14
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：友納正裕 , 入江清 , 大和秀彰 , 清水正晴 , 山中俊治 , 古田貴之
IPC分类号： G05D1/02
摘要：【課題】他の物体や移動体の動きに応じて多様な動作を実行可能として利用範囲を拡大することができる移動ロボットを提供。【解決手段】移動ロボットは、ロボット本体1と、制御手段2と、走行手段3と、検出手段4と、を備える。制御手段2は、検出手段4にて検出された検出情報を時系列に記憶する記憶部30と、ロボット本体1の周囲の地図を作成する地図作成部25と、ロボット本体1とは異なる移動体100を検出する移動体検出部291と、ロボット本体1の移動経路を示すロボット経路情報32および移動体100の移動経路を示す移動体経路情報33を地図に関連付ける経路制御部26と、ロボット経路情報32および移動体経路情報33に基づいて、移動体100に対してロボット本体1を協調して移動させる協調移動制御部28と、を備える。【選択図】図1

33. 发明专利

JPWO2019053801A1 自走式掃除機审中-公开
公开(公告)号：JPWO2019053801A1
公开(公告)日：2020-04-09
申请号：JP2017033010
申请日：2017-09-13
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：古田貴之 , 友納正裕 , 大和秀彰 , 吉田智章 , 清水正晴 , 奥村悠 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 入江清 , 原祥尭 , 荻原一輝
IPC分类号： A47L9/28
摘要：【課題】待機状態における占有スペースを小さくすることができる自走式掃除機を提供。【解決手段】自走式掃除機(1)は、掃除機本体(2)と、充電ステーション(6)と、を備える。充電ステーション(6)は、掃除機本体(2)の後部側に設けられた被係止部(16)を係止するフック(64)と、このフック(64)を昇降させる昇降駆動部(61)と、を有し、掃除機本体(2)を吊り上げて後部側を上方に向けた起立状態で格納可能に構成される。【選択図】図3

34. 发明专利

JPWO2018225172A1 自走式掃除機审中-公开
公开(公告)号：JPWO2018225172A1
公开(公告)日：2019-11-07
申请号：JP2017021101
申请日：2017-06-07
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：古田貴之 , 友納正裕 , 大和秀彰 , 吉田智章 , 清水正晴 , 奥村悠 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 入江清 , 原祥尭 , 荻原一輝
IPC分类号： A47L9/00 , A47L9/28
摘要：【課題】障害物の回避動作を効率よく行い清掃時間を短縮することができる自走式掃除機を提供。【解決手段】自走式掃除機1は、掃除機本体2の周辺を検知するためのLRF(Laser Range Finder)20と、掃除機本体2よりも上方の突出位置と掃除機本体2内部の収容位置とに亘ってLRF20を昇降させる昇降駆動部22と、を備え、昇降駆動部22を駆動してLRF20を昇降させる。【選択図】図1

35. 发明专利

JP6373235B2 モータの制御装置审中-公开
公开(公告)号：JP6373235B2
公开(公告)日：2018-08-15
申请号：JP2015153252
申请日：2015-08-03
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：大和秀彰 , 永野雅邦 , 荻原一輝 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 入江清 , 奥村悠 , 清水正晴 , 古田貴之
IPC分类号： H02P29/40

36. 发明专利

JP2017034876A モータの制御装置审中-公开
标题翻译：电机控制器
公开(公告)号：JP2017034876A
公开(公告)日：2017-02-09
申请号：JP2015153252
申请日：2015-08-03
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：大和秀彰 , 永野雅邦 , 荻原一輝 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 入江清 , 奥村悠 , 清水正晴 , 古田貴之
IPC分类号： H02P29/00
摘要：【課題】モータの使用方法を多様化することができるモータの制御装置の提供。【解決手段】モータの制御装置は、駆動輪21を回転させるモータ21Bと、モータ21Bの回転を制御する電流制御系321とを備える。このモータの制御装置は、モータ21Bを回転させる目標となる電流目標値を生成する速度制御系322と、速度制御系322にて生成された電流目標値に重み係数をかけて出力することによって、電流制御系321にてモータ21Bの回転を制御するための電流指令値を変更する電流指令値変更部323と、電流指令値変更部323の重み係数を設定する重み係数設定部324とを備える。【選択図】図11
摘要翻译：为了提供的是，使用所述电动机的可以多样化的电动机的控制装置。一种电动机控制装置包括：用于旋转驱动轮21，用于控制马达21B的旋转的电流控制系统321的电动机21B。该电动机的控制装置包括用于产生电流目标值作为目标通过由加权因子乘以由速度控制系统322中产生的电流的目标值输出到旋转电机21B，速度控制系统322，它包括一个电流指令值变更部323，用于改变电流指令值对由电流控制系统321控制电动机21B的转动，和一个加权系数设定部324设定的电流指令值变更部323的加权系数。 .The 11

37. 发明专利

JP2017024475A 陸上用移動体有权
标题翻译：陆地移动
公开(公告)号：JP2017024475A
公开(公告)日：2017-02-02
申请号：JP2015142776
申请日：2015-07-17
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：永野雅邦 , 小太刀崇 , 荻原一輝 , 戸田健吾 , 入江清 , 奥村悠 , 清水正晴 , 大和秀彰 , 古田貴之
IPC分类号： B62K5/01 , B62B3/00 , B62B3/02
摘要：【課題】多様な環境に適応することができ、利便性を向上させることができる陸上用移動体の提供。【解決手段】陸上用移動体は、本体と、この本体の移動を制御する制御手段3とを備える。また、陸上用移動体は、本体に使用者を乗せて走行することを第1の使用目的とし、この第1の使用目的に応じた第1の使用形態としての搭乗モードと、本体に荷物を載せて使用者が手を添えて走行することを第2の使用目的とし、この第2の使用目的に応じた第2の使用形態としての手押し荷車モードとの間を可逆的に変形させることができる。制御手段3は、搭乗モードに変形した本体の移動を制御する搭乗モード制御系31と、手押し荷車モードに変形した本体の移動を制御する手押し荷車モード制御系32と、搭乗モード制御系31および手押し荷車モード制御系32を切り替える制御系切替部33とを備える。【選択図】図7
摘要翻译： A可以适应各种环境中，提供地面移动体，其能够提高便利性。甲陆基移动包括主体和控制单元3，用于控制主体的运动。此外，地面移动体旅行携带用户到主体作为第一目的，登机模式作为所述第一使用模式中根据第一目的，行李体其放置在由用户行进随着手是第二目的，手推车模式之间如使用根据第二个目的的第二模式被可逆地变形它可以是。控制装置3，用于控制所述主体发生变形登机模式，用于控制在所述手推车模式变形主体，登机模式控制系统31和手的运动的手车模式控制系统32的移动的登机模式控制系统31 以及控制切换单元33用于切换模式车控制系统32。点域7

38. 发明专利

JPWO2020129120A1 情報処理装置および移動ロボット审中-公开
公开(公告)号：JPWO2020129120A1
公开(公告)日：2021-09-30
申请号：JP2018046320
申请日：2018-12-17
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：吉田智章 , 古田貴之 , 大和秀彰 , 入江清 , 松澤孝明 , 清水正晴
IPC分类号： G08G1/16 , G01B21/00
摘要：【課題】移動体の移動に伴って環境変化を検知する際の検知精度を向上させることができる情報処理装置および移動ロボットを提供。【解決手段】移動ロボット1は、ロボット本体1Aの各部を駆動制御するための制御手段2と、ロボット本体1Aの周辺の対象物を検出するための検出手段3と、ロボット本体1Aを移動させるための移動手段4と、を備える。制御手段2は、移動ロボット1の移動に伴い所定の時間間隔ごとに環境内の異なる位置P1,P2までの距離を検出した二組の第1測定値群S11,S12を得るとともに、第1測定値群を加工して移動ロボット1の移動距離ごとの二組の第2測定値群S21,S22を生成し、生成した第2測定値群S21,S22同士を比較することにより環境の変化を判定する。【選択図】図9

39. 发明专利

JP6888847B2 自走式掃除機有权
公开(公告)号：JP6888847B2
公开(公告)日：2021-06-16
申请号：JP2019550113
申请日：2017-11-06
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：古田貴之 , 友納正裕 , 大和秀彰 , 吉田智章 , 清水正晴 , 奥村悠 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 入江清 , 原祥尭 , 荻原一輝
IPC分类号： A47L9/28

40. 发明专利

JPWO2019043938A1 自走式掃除機审中-公开
公开(公告)号：JPWO2019043938A1
公开(公告)日：2020-04-09
申请号：JP2017031741
申请日：2017-09-04
申请人：学校法人千葉工業大学
发明人：古田貴之 , 友納正裕 , 大和秀彰 , 吉田智章 , 清水正晴 , 奥村悠 , 戸田健吾 , 小太刀崇 , 入江清 , 原祥尭 , 荻原一輝
IPC分类号： A47L9/02 , A47L9/28
摘要：【課題】周囲清掃手段の構造を簡単化することにより小型化や低負荷化を図ることができる自走式掃除機を提供。【解決手段】自走式掃除機(1)は、自走するための車輪(121)を有する掃除機本体(2)と、掃除機本体(2)の周囲を吸引清掃可能な回動清掃部(3)と、を備える。回動清掃部(3)は、掃除機本体(2)から外方に回動可能なアーム(21)と、アーム(21)に設けられて床面の埃等を吸い込む吸込み口(74)と、アーム(21)を掃除機本体(2)に回転自在に支持する回転支持部(61,144)と、回転支持部(61,144)の回転軸に沿って設けられてアーム(21)の内部と副ダクト(143)とを連通する吸引経路(66)と、を有して構成される。【選択図】図20

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