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21. 发明公开

EP2821872A1 Robotised cell, installation and method for deburring parts 有权
标题翻译：机器人单元，系统和方法的部件的去毛刺
公开(公告)号：EP2821872A1
公开(公告)日：2015-01-07
申请号：EP13382257.7
申请日：2013-07-01
申请人： Getting Robotika S.L. , Aldakin S.L.
发明人： Marinelarena Galarza, Iker , Etxeberria Martinez, Inigo , Lopez De Alda Arrese, Francisco
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1684 , B25J11/006 , G05B2219/36409 , G05B2219/40564 , G05B2219/40621 , G05B2219/45058 , G05B2219/45151
摘要： A robotised cell for deburring large sized parts having at least one curved surface, which comprises a base (17) and a robot (10) having at least 6 axes of freedom. The robot (10) comprises connection means so as to have, in operation, a grinding tool (40) and a scanning system (11) installed. The scanning system (11) is configured to inspect the shape of the part to be deburred (19) and to capture its position. The grinding tool (40) in turns comprises a control system (13) configured to control the contact force exerted on the part to be deburred (19) and an electro spindle (12) configured to incorporate and, in use, to make rotate, an abrasive element (14). In this way, the robot (10) is configured so that, in operation, and in respect of a previously programmed theoretical trajectory, it adapts its trajectory on the basis of the information obtained by means of said scanning system (11) and by means of said control system (23), in such a way that the abrasive element (14) attacks the part (19) with the optimal angle and pressure predefined for each point of the surface of the part (19). Installation, method and computer programme.

22. 发明公开

EP1702727A2 Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung 有权
标题翻译： Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse，einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung
公开(公告)号：EP1702727A2
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：EP06005045.7
申请日：2003-02-27
申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.
发明人： Strasser, Hagen , Theis, Helmut , Bongardt, Thomas , Wünsch, Georg
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B21D5/002 , B21D5/02 , B21D43/003 , B25J9/1692 , G05B2219/37555 , G05B2219/37571 , G05B2219/39045 , G05B2219/40054 , G05B2219/40527 , G05B2219/40584 , G05B2219/40621 , G05B2219/45143 , G05B2219/50275
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse (2), insbesondere Abkantpresse für die Fertigung biegegeformter Werkteile aus Platinen und mit einer Handhabungsvorrichtung (4), insbesondere einem mehrachsigen Roboter für die Platinen- und/oder Werkteilmanipulation und mit einer Kalibriereinrichtung zum Positionsabgleich einer Ist- Position eines Roboterreferenzpunktes an eine vorgegebene Soll- Position des Roboterreferenzpunktes in Bezug auf eine Referenzposition in einem Arbeitsraum der Biegepresse (2). An der Biegepresse (2) ist zum Positionsabgleich ein mit einer Mehrzahl von in ihrer Position im Arbeitsraum bestimmter Referenzmittel (159) versehener Referenzkörper (158) angeordnet. An einem Gelenkarm insbesondere einer Dreheinrichtung (60) ist ein Messsystem (156) zur Positionserfassung der Referenzmittel (159) angeordnet.
摘要翻译：该装置具有弯曲压力机，具有两个具有弯曲工具的相对移动的压力机，具有夹持器的自动操作装置，定位和控制和监视装置。操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。工件检测器布置在枢转臂装置的端部区域中。定位装置具有至少两个具有距离传感器的止动指。该装置具有弯曲压力机（2），其具有两个具有弯曲工具的相互相对移动的压力梁，具有夹持器的自动操纵装置（4），定位装置和控制和监视装置。操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。在枢转臂装置的端部区域中布置有片材或工件（3）检测器。定位装置是具有至少两个具有距离测量传感器的止动指针的停止装置。还包括以下独立权利要求：（a）将片材或工件定位在弯曲压力机（b）中的方法以及将操纵器的夹持装置定位在片材或工件上并将片材或工件进给到一个生产设备。

23. 发明授权

EP1172719B1 Améliorations à des robots mobiles et à leur système de commande 有权
标题翻译：在移动机器人的改进及其控制系统
公开(公告)号：EP1172719B1
公开(公告)日：2004-02-11
申请号：EP01202945.0
申请日：1998-11-27
申请人： Solar & Robotics S.A.
发明人： Colens, André
IPC分类号： G05D1/02 , B25J19/00 , A47L9/00
CPC分类号： G05D1/0225 , A47L5/30 , A47L9/2805 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B25J9/1694 , G05B2219/24136 , G05B2219/31004 , G05B2219/37266 , G05B2219/40522 , G05B2219/40621 , G05D1/0242 , G05D2201/0215

24. 发明公开

EP1049964A1 AMELIORATIONS A DES ROBOTS MOBILES ET A LEUR SYSTEME DE COMMANDE 有权
标题翻译：改进技术移动机器人，并在其控制系统
公开(公告)号：EP1049964A1
公开(公告)日：2000-11-08
申请号：EP98956726.8
申请日：1998-11-27
申请人： Solar & Robotics
发明人： COLENS, André
IPC分类号： G05D1/02 , B25J19/00 , A47L9/00
CPC分类号： G05D1/0225 , A47L5/30 , A47L9/2805 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B25J9/1694 , G05B2219/24136 , G05B2219/31004 , G05B2219/37266 , G05B2219/40522 , G05B2219/40621 , G05D1/0242 , G05D2201/0215
摘要： The invention concerns a system for guiding and positioning relative to a fixed recharging station an autonomous mobile robot comprising a rechargeable battery. The system operates by means of at least one directional infrared beam emitted by the fixed station, the mobile robot being equipped with a directional system for detecting infrared emission connected to a microcomputer incorporated in said robot. The robot moves on working surface in an essentially random manner, the microcomputer comprising an algorithm for controlling the return to the fixed station by moving the robot towards the direction of said infrared beam. The microcomputer algorithm initiates the return towards the fixed recharging station after a minimum working time, independently of the state of the battery charge, and when the mobile robot detects an intensity greater than a certain threshold, said threshold decreasing with the increase of the working time interval and/or when the state of the battery charge is below a certain level. Several infrared beams operating in different directions can be emitted to cause the robot to return to the recharge station.

25. 发明公开

EP0329531A1 Procédé et dispositif pour l'estimation des paramètres du modèle géométrique d'un manipulateur 失效
标题翻译：用于估计几何模型的参数的操纵器的方法和装置。
公开(公告)号：EP0329531A1
公开(公告)日：1989-08-23
申请号：EP89400363.1
申请日：1989-02-09
申请人： TELEMECANIQUE
发明人： Charles, Philippe , Guillier, Alain , Hampikian, Philippe , Thurel, Christian
IPC分类号： G05B19/18
CPC分类号： B25J9/1692 , G05B2219/37619 , G05B2219/39015 , G05B2219/39406 , G05B2219/40621 , G05B2219/42155 , G05B2219/45083 , G05B2219/49195
摘要： Le dispositif selon l'invention sert à estimer les paramètres du modèle géométrique d'un robot comprenant un organe de préhension (11) relié à un support (12) par des liaisons cinématiques animées par des actionneurs (M₁, M₂, M₃) pilotés par un processeur (16) recevant des informations issues de capteurs (17, 18, 19) associés auxdites liaisons. Il comprend des moyens de détection dans une série d'emplacements (P₁ à P n ) de mesure faisant intervenir une sphère (S₁) portée par ledit organe (11) et un dispositif de mesure pouvant se monter sur une pluralité de moyens d'assemblage prévus sur une embase, qui correspondent auxdits emplacements et dont les coordonnées ont été préalablement déterminées. L'estimation des paramètres est effectuée par le processeur (16) à partir des informations fournies par les capteurs (17, 18, 19) pour l'ensemble des emplacements de mesure (P₁ à P n ).
L'invention permet d'évaluer les susdits paramètres dans des conditions aussi proches que possible de celles dans lesquelles le robot devra opérer.
摘要翻译：该装置可以用来估计机器人的几何模型的参数包括：通过由处理器驱动致动器（M1，M2，M3）移动运动左侧连接到安装件（12）的把持部件（11）（16）接收信息从与左所述相关的传感器（17，18，19）发出。它包括在一个系列测量位点（P1至Pn）的检测装置，涉及由所述构件（11），并且可以被安装在组件的多个A测量装置中进行的球体（S1）提供了一种基站，其对应于装置据说该网站和其坐标已经结束了过去曾是雷区。所述处理器（16）估计从信息的参数由传感器（17，18，19），用于所有的测量点（P1至Pn）的布置。本发明允许尽可能接近到那些条件，机器人将要操作条件下，上述参数的评估。

26. 发明授权

EP2821872B1 Robotised cell, installation and method for deburring parts 有权
标题翻译： Roboterzelle，Anlage und Verfahren zum Entgraten von Teilen
公开(公告)号：EP2821872B1
公开(公告)日：2017-02-08
申请号：EP13382257.7
申请日：2013-07-01
申请人： Getting Robotika S.L. , Aldakin S.L.
发明人： Marinelarena Galarza, Iker , Etxeberria Martinez, Inigo , Lopez De Alda Arrese, Francisco
IPC分类号： G05B19/42 , B25J9/16 , B25J11/00
CPC分类号： G05B19/4207 , B25J9/1684 , B25J11/006 , G05B2219/36409 , G05B2219/40564 , G05B2219/40621 , G05B2219/45058 , G05B2219/45151

27. 发明公开

EP1702727A3 Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse, einer Handhabungsvorrichtung und einer Kalibriereinrichtung 有权
标题翻译：生产设施与压弯机，机械手和校准装置
公开(公告)号：EP1702727A3
公开(公告)日：2007-09-26
申请号：EP06005045.7
申请日：2003-02-27
申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.
发明人： Strasser, Hagen , Theis, Helmut , Bongardt, Thomas , Wünsch, Georg
IPC分类号： B25J9/16
CPC分类号： G05B19/4015 , B21D5/002 , B21D5/02 , B21D43/003 , B25J9/1692 , G05B2219/37555 , G05B2219/37571 , G05B2219/39045 , G05B2219/40054 , G05B2219/40527 , G05B2219/40584 , G05B2219/40621 , G05B2219/45143 , G05B2219/50275
摘要： Die Erfindung betrifft eine Fertigungseinrichtung mit einer Biegepresse (2), insbesondere Abkantpresse für die Fertigung biegegeformter Werkteile aus Platinen und mit einer Handhabungsvorrichtung (4), insbesondere einem mehrachsigen Roboter für die Platinen- und/oder Werkteilmanipulation und mit einer Kalibriereinrichtung zum Positionsabgleich einer Ist- Position eines Roboterreferenzpunktes an eine vorgegebene Soll- Position des Roboterreferenzpunktes in Bezug auf eine Referenzposition in einem Arbeitsraum der Biegepresse (2). An der Biegepresse (2) ist zum Positionsabgleich ein mit einer Mehrzahl von in ihrer Position im Arbeitsraum bestimmter Referenzmittel (159) versehener Referenzkörper (158) angeordnet. An einem Gelenkarm insbesondere einer Dreheinrichtung (60) ist ein Messsystem (156) zur Positionserfassung der Referenzmittel (159) angeordnet.

28. 发明公开

EP1681111A1 Fertigungseinrichtung, insbesondere Biegepresse und Verfahren zum Betrieb der Fertigungseinrichtung 有权
标题翻译： Verfahren zum Betrieb einer Fertigungseinrichtung
公开(公告)号：EP1681111A1
公开(公告)日：2006-07-19
申请号：EP06005046.5
申请日：2003-02-27
申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.
发明人： Strasser, Hagen , Theis, Helmut , Bongardt, Thomas , Wünsch, Georg
IPC分类号： B21D43/10 , B21D43/26 , B21D5/02 , B21D5/00 , B21D43/00
CPC分类号： G05B19/4015 , B21D5/002 , B21D5/02 , B21D43/003 , B25J9/1692 , G05B2219/37555 , G05B2219/37571 , G05B2219/39045 , G05B2219/40054 , G05B2219/40527 , G05B2219/40584 , G05B2219/40621 , G05B2219/45143 , G05B2219/50275
摘要： Die Erfindung beschreibt eine Fertigungseinrichtung für biegegeformte Werkteile aus Platinen (3), insbesondere Blechplatinen, mit einer Biegepresse mit zwei relativ zueinander verstellbaren mit Biegewerkzeugen (36, 37) versehenen Pressenbalken und mit einer automatisierten in Richtung einer Längsachse der Pressenbalken auf einer Führungsanordnung verfahrbaren mit einer Greifeinrichtung versehenen Handhabungseinrichtung (4) und mit einer Positioniervorrichtung (66) für das Positionieren der Platine (3) zwischen den Biegewerkzeugen (36, 37). Die Positioniervorrichtung (66) ist durch zumindest eine einem durch die Biegeebene (14) definierten Pressenraum (146) zugeordnete optisch-elektronische Messvorrichtung (141) gebildet.
摘要翻译：该装置具有弯曲压力机，具有两个具有弯曲工具的相对移动的压力机，具有夹持器的自动操作装置，定位和控制和监视装置。操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。工件检测器布置在枢转臂装置的端部区域中。定位装置具有至少两个具有距离传感器的止动指。该装置具有弯曲压力机（2），其具有两个具有弯曲工具的相互相对移动的压力梁，具有夹持器的自动操纵装置（4），定位装置和控制和监视装置。操纵装置具有通过枢转装置连接到枢转臂装置的3个连杆臂。在枢转臂装置的端部区域中布置有片材或工件（3）检测器。定位装置是具有至少两个具有距离测量传感器的止动指针的停止装置。还包括以下独立权利要求：（a）将片材或工件定位在弯曲压力机（b）中的方法以及将操纵器的夹持装置定位在片材或工件上并将片材或工件进给到一个生产设备。

29. 发明公开

EP1503874A2 FERTIGUNGSEINRICHTUNG, INSBESONDERE BIEGEPRESSE, UND VERFAHREN ZUM BETRIEB DER FERTIGUNGSEINRICHTUNG 有权
标题翻译：制造工厂，尤其是压弯机，及其操作方法生产设施
公开(公告)号：EP1503874A2
公开(公告)日：2005-02-09
申请号：EP03704095.3
申请日：2003-02-27
申请人： Trumpf Maschinen Austria GmbH & CO. KG.
发明人： STRASSER, Hagen , THEIS, Helmut , BONGARDT, Thomas , WÜNSCH, Georg
IPC分类号： B21D43/10 , B21D43/26 , B21D5/02 , B21D5/00 , B21D43/00
CPC分类号： G05B19/4015 , B21D5/002 , B21D5/02 , B21D43/003 , B25J9/1692 , G05B2219/37555 , G05B2219/37571 , G05B2219/39045 , G05B2219/40054 , G05B2219/40527 , G05B2219/40584 , G05B2219/40621 , G05B2219/45143 , G05B2219/50275
摘要： The invention relates to a production device (1) for workpieces that are formed under bending conditions and consist of billets (3), especially steel sheet billets. Said production device comprises a bending press (2) provided with two pressing crosspieces (15, 16) which have two bending tools (36, 37) and can be adjusted in relation to each other. The bending press (2) is charged using an automated handling device (4). Said handling device (4) comprises three articulated arms (49, 50, 51) which are connected by pivoting devices (46, 47) to form a pivoting arm arrangement (48), and a first articulated arm (49) is mounted in an end region (52) on a linearly displaceable running gear (54) in a pivoting device (55), in such a way that it pivots about a pivoting axis (56) extending parallel to a guideway (53) of the running gear (54). Second and third pivoting axes (57, 58) of the pivoting devices (46, 47) bearing the articulated arms (49, 50, 51) extend parallel to the pivoting axis (56) of the pivoting device (55) on the running gear (54). A gripping device (61) and a detection device (63) for the billets (3) are arranged in another end region (59) of the pivoting arm arrangement (48). A positioning device (66) ensures the positioning of the billets (3) for the bending process.

30. 发明授权

EP1049964B1 AMELIORATIONS A DES ROBOTS MOBILES ET A LEUR SYSTEME DE COMMANDE 有权
标题翻译：改进技术移动机器人，并在其控制系统
公开(公告)号：EP1049964B1
公开(公告)日：2002-03-13
申请号：EP98956726.8
申请日：1998-11-27
申请人： Solar & Robotics
发明人： COLENS, André
IPC分类号： G05D1/02 , B25J19/00 , A47L9/00
CPC分类号： G05D1/0225 , A47L5/30 , A47L9/2805 , A47L9/2826 , A47L9/2852 , A47L9/2894 , A47L2201/022 , A47L2201/04 , B25J9/1694 , G05B2219/24136 , G05B2219/31004 , G05B2219/37266 , G05B2219/40522 , G05B2219/40621 , G05D1/0242 , G05D2201/0215
摘要： The invention concerns a system for guiding and positioning relative to a fixed recharging station an autonomous mobile robot comprising a rechargeable battery. The system operates by means of at least one directional infrared beam emitted by the fixed station, the mobile robot being equipped with a directional system for detecting infrared emission connected to a microcomputer incorporated in said robot. The robot moves on working surface in an essentially random manner, the microcomputer comprising an algorithm for controlling the return to the fixed station by moving the robot towards the direction of said infrared beam. The microcomputer algorithm initiates the return towards the fixed recharging station after a minimum working time, independently of the state of the battery charge, and when the mobile robot detects an intensity greater than a certain threshold, said threshold decreasing with the increase of the working time interval and/or when the state of the battery charge is below a certain level. Several infrared beams operating in different directions can be emitted to cause the robot to return to the recharge station.

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