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21. 发明专利

JP2005297087A Boarding type robot 有权
标题翻译：板式机器人
公开(公告)号：JP2005297087A
公开(公告)日：2005-10-27
申请号：JP2004113102
申请日：2004-04-07
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： SUGA KEISUKE , KONOSU HITOSHI , MURAYAMA HIDEYUKI
IPC分类号： B25J5/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a boarding type robot capable of lowering a boarding part, while maintaining an attitude of the boarding part. SOLUTION: This boarding type robot 10 has a foot sole part 20, the lower leg 18 connected to the foot sole part 20 via an ankle joint 26, the upper leg 16 connected to the lower leg 18 via a knee joint 24, and the boarding part 80 connected to the upper leg 16 via a crotch joint 22, and has a foot sole part disk 45, a boarding part disk 34, and a rotation prohibiting mechanism for prohibiting the other disk from rotating to a grounding surface while one disk does not rotate to the grounding surface. Any one of " the foot sole part disk 45 and the foot sole part 20 " and " the boarding part disk 34 and the boarding part 80 " is relatively nonrotatably fixed, and the relatively nonrotatably unfixed side " foot sole part disk 45 and foot sole part 20" or " boarding part disk 34 and board part 80 " can be relatively rotatable, and a lock mechanism is provided for restricting its relative rotation. COPYRIGHT: (C)2006,JPO&NCIPI
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在保持登机部的姿态的同时降低登机部的登机式机器人。
解决方案：该登机式机器人10具有足底部20，经由踝关节26连接到足底部20的下腿18，经由膝关节24连接到小腿18的上腿16，以及经由裆部接头22连接到上腿16的登机部80，具有足底部圆盘45，登机部圆盘34，以及用于禁止另一个盘旋转到接地面的旋转禁止机构，一个磁盘不会旋转到接地面。 “脚底部片45和脚底部20”以及“登机部分盘34和登机部80”中的任何一个相对不可旋转地固定，并且相对不可旋转的未固定侧“脚底部片45和脚底部分20“或”登机部分盘34和板部分80“可以相对旋转，并且提供锁定机构以限制其相对旋转。版权所有（C）2006，JPO＆NCIPI

22. 发明专利

JP2017092374A パワーカードの組付け方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017092374A
公开(公告)日：2017-05-25
申请号：JP2015223813
申请日：2015-11-16
申请人：トヨタ自動車株式会社 , Toyota Motor Corp
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI , TAKENAGA TOMOHIRO , ANDO HIDEKI , HARUMI HIROKI
IPC分类号： H01L23/29
摘要：【課題】ヒートスプレッダの窪み量のばらつきによる影響を低減すること。【解決手段】中央部に配置された素子21部分の両面にヒートスプレッダ22が当接されると共に、端部が樹脂モールド部23によりモールドされ、樹脂モールド部23に比べてヒートスプレッダ22が素子21側に窪んでいる平板状のパワーカード11に対して、放熱グリス31を介して平板状の相手材を組付ける組付け方法であって、ヒートスプレッダ22に塗布される放熱グリス31の塗膜厚さを、樹脂モールド部23に塗布される塗膜厚さに比べて厚くする。【選択図】図3

23. 发明专利

JP2014231237A 電動パワーステアリング装置有权
标题翻译：电动转向装置
公开(公告)号：JP2014231237A
公开(公告)日：2014-12-11
申请号：JP2013111562
申请日：2013-05-28
申请人：トヨタ自動車株式会社 , Toyota Motor Corp
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04
摘要：【課題】ドライバーに操作反力を良好に感じさせるようにする。【解決手段】乗算係数演算部53は、アシスト比αに1を加算した乗算係数(α+1)を算出する。操作反力モデル部54は、ドライバーに感じさせたい目標操作反力Fvを操舵操作量に基づいて設定する。反力指令値演算部55は、目標操作反力Fvに乗算係数(α+1)を乗算した値を反力指令力((α+1)Fv)として計算する。加減算部57は、基本アシスト指令力Fαから反力指令力((α+1)Fv)を減算し、更に、実機械抵抗補償力Fcを加算した値を指令モータ推力Fmとして算出する。【選択図】図2
摘要翻译：要解决的问题：让驾驶员有利地感觉到操作反作用力。解决方案：乘法系数计算部分53计算作为辅助比α加1的乘法系数（α+ 1）。操作反作用力模型部分54将目标操作反作用力Fv，其预期由驾驶员基于转向操作量感觉到。反作用力指令值计算部55计算作为反作用力指令力（（α+ 1）Fv）的乘以相乘系数（α+ 1）的目标作用反作用力Fv的值。加法和减法部分57从基本辅助指令力Fα1中减去反作用力指令力（（α+ 1）Fv），并将作为机器电阻补偿力的实际值加上的值作为指令电机的推力Fm进行计算。

24. 发明专利

JP2014141172A Electric power steering device 审中-公开
标题翻译：电动转向装置
公开(公告)号：JP2014141172A
公开(公告)日：2014-08-07
申请号：JP2013010763
申请日：2013-01-24
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI
IPC分类号： B62D6/00 , B62D5/04 , B62D117/00 , B62D119/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To allow a driver to feel a road surface reaction appropriately while controlling a motor rotation angle velocity using a virtual dynamic characteristic model.SOLUTION: A target rotation-angle-velocity computing unit 110 computes a target rotation angle velocity ω* by assigning an adjusted operation force F obtained by subtracting a road surface reaction Treact from a steering torque Thand to a motion equation of a virtual model. A motor control unit 120 drives a motor 20 under a rotation-angle-velocity feedback control. A road surface reaction computing unit 130 computes an estimated road surface reaction Tmotor on the basis of a motor current i, and outputs a value obtained by multiplying this estimated road surface reaction Tmotor by an adjustment coefficient α to the target rotation-angle-velocity computing unit 110 as the road surface reaction Treact.
摘要翻译：要解决的问题：使驾驶员在使用虚拟动态特性模型控制电动机旋转角速度的同时适当地感觉路面反应。解决方案：目标旋转角速度计算单元110计算目标旋转角速度ω* 通过将通过从转向转矩Thand减去路面反作用Treact而获得的调整操作力F分配给虚拟模型的运动方程。马达控制单元120在旋转角速度反馈控制下驱动马达20。路面反应计算单元130基于电动机电流i来计算估计的路面反应Tmotor，并且将该估计的路面反应Tmotor乘以调整系数α而获得的值与目标旋转角速度计算单元110作为路面反应Treact。

25. 发明专利

JP2013052494A Load compensating mechanism 有权
标题翻译：负载补偿机制
公开(公告)号：JP2013052494A
公开(公告)日：2013-03-21
申请号：JP2011194027
申请日：2011-09-06
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , Nagoya Institute Of Technology , 国立大学法人名古屋工業大学
发明人： FUJIWARA HIROTOSHI , MURAYAMA HIDEYUKI , FUJIMOTO HIDEO , TAKEI NAOYUKI
IPC分类号： B25J19/00 , B66F7/06 , B66F19/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a load compensating mechanism that can reduce the labor of the introduction of an initial elastic force.SOLUTION: The load compensating mechanism includes: a first action point P in which a load acts on a rotation body 1; a second action point A in which an elastic force of a first elastic body 2 acts on the rotation body 1; and a third action point B in which the elastic force of the second elastic body 5 acts on the rotation body 1. Torque around a rotating shaft of the rotation body 1 based on the load acting on the first action point P, and the resultant force torque of the torque around the rotating shaft of the rotation body 1 based on the elastic force acting on the second action point A and torque around the rotating shaft of the rotation body 1 based on the elastic force acting on a third action point C act in a reverse rotation direction for offset. The load compensating mechanism also includes an initial elastic force introduction mechanism 7 for introducing the initial elastic force to the second elastic body 5.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够减少引入初始弹力的劳力的负载补偿机构。解决方案：负载补偿机构包括：负载作用在旋转体1上的第一动作点P; 第二动作点A，其中第一弹性体2的弹力作用在旋转体1上; 以及第三动作点B，其中第二弹性体5的弹力作用在旋转体1上。基于作用在第一动作点P上的负载，围绕旋转体1的旋转轴的扭矩，合力基于作用在第二动作点A上的弹力和基于作用在第三动作点C上的弹力的旋转体1的旋转轴周围的转矩，围绕旋转体1的旋转轴的转矩的转矩作用在偏移的反向旋转方向。负载补偿机构还包括用于将初始弹力引入到第二弹性体5的初始弹力引入机构7.（C）2013，JPO＆INPIT

26. 发明专利

JP2009262271A Power assisting device and its control method 有权
标题翻译：电力辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：JP2009262271A
公开(公告)日：2009-11-12
申请号：JP2008114245
申请日：2008-04-24
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI
IPC分类号： B25J13/00 , B62D65/06
CPC分类号： B25J19/0004 , B25J9/1674 , B66C1/0243 , B66C1/0256 , B66C23/005 , Y10T29/53961
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assisting device capable of easily stabilizing a posture of a workpiece during conveyance for improving the conveyance efficiency of the workpiece by the power assisting device while preventing the workpiece from being damaged when conveying the workpiece by using the power assisting device, and also to provide its control method. SOLUTION: When a rotating angle θ of a workpiece holding device 3 in a direction of an optional degree to which a free joint 4 detected by an angle sensor 7 allows rotation is not more than a predetermined lower limit angle θL or not less than a predetermined upper limit angle θH, a control device 5 controls a brake mechanism so as not to regulate the rotation of the workpiece holding device 3 in the direction of the optional degree which the free joint 4 allows rotation by maintaining the release state of the brake mechanism 4a. COPYRIGHT: (C)2010,JPO&INPIT
摘要翻译：解决的问题：提供一种能够在输送期间容易地稳定工件的姿势的动力辅助装置，以便通过动力辅助装置提高工件的输送效率，同时防止工件在输送工件时被损坏使用助力装置，并提供其控制方法。解决方案：当工件保持装置3在由角度传感器7检测到的自由关节4允许旋转的任意程度的方向上的旋转角度θ不大于预定的下限角度θL或不小于比预定的上限角度θH，控制装置5控制制动机构，以便不会通过保持自由关节4允许旋转的任意程度的方向来调节工件保持装置3的旋转，制动机构4a。版权所有（C）2010，JPO＆INPIT

27. 发明专利

JP2009202281A Power assisting device and its control method 有权
标题翻译：电力辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：JP2009202281A
公开(公告)日：2009-09-10
申请号：JP2008046859
申请日：2008-02-27
申请人： Araki Seisakusho:Kk , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社アラキ製作所
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI , YAMAMOTO HITOSHI , FUJINO KENICHI , AKIYAMA SHINJI , SHIBATA ATSUSHI
IPC分类号： B25J19/06 , B25J13/02 , B62D65/06 , B66F19/00
CPC分类号： G05B19/4182 , B23P2700/50 , B25J19/06 , G05B19/423 , G05B2219/36429 , G05B2219/37357 , G05B2219/40272 , Y02P90/04 , Y02P90/083 , Y10T29/53039 , Y10T29/53057
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assisting device and its control method for preventing a workpiece from coming into contact with a mate workpiece due to swing of the workpiece caused by abrupt start and abrupt stop. SOLUTION: This power assisting device is provided with an operation handle 6, a force sensor 7, a robot arm 3 for holding a window 2, an actuator 11 for driving the robot arm 3, and a conveying means 14 for conveying the robot arm 3. The conveying means 14 is moved in synchronization with a body 100 moving on an assembly line to assemble the window 2 on the body 100. When an operation condition of the body 100 is the usual condition in which moving condition continues, the power assisting device controls to move the conveying means 14 in synchronization with the body. When an operation condition of the body 100 is changed from the moving condition into a stop condition or from the stop condition into the moving condition, driving of the robot arm 3 is stopped for a predetermined period of time and is resumed after the predetermined period of time elapses. COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种动力辅助装置及其控制方法，用于防止工件由于突然起动和突然停止而由于工件的摆动而与配合工件接触。解决方案：该动力辅助装置设置有操作手柄6，力传感器7，用于保持窗口2的机器人手臂3，用于驱动机器人手臂3的致动器11和用于传送机械臂3的输送装置14 机器人臂3.输送装置14与在装配线上移动的主体100同步地移动，以将窗口2组装在主体100上。当主体100的操作状态是移动状态继续的通常状态时，动力辅助装置控制以与身体同步地移动输送装置14。当主体100的操作状态从移动状态变为停止状态或从停止状态变为移动状态时，机器人手臂3的驱动停止预定时间段，并且在预定时间段之后恢复时间过去了版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

28. 发明专利

JP2009202280A Power assisting device and its control method 有权
标题翻译：电力辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：JP2009202280A
公开(公告)日：2009-09-10
申请号：JP2008046857
申请日：2008-02-27
申请人： Nagoya Institute Of Technology , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 国立大学法人名古屋工業大学
发明人： MURAYAMA HIDEYUKI , TAKEI NAOYUKI , FUJIMOTO HIDEO
IPC分类号： B25J13/08 , B25J3/00 , B62D65/06
CPC分类号： B25J13/085 , B25J5/02 , B25J9/1687 , B66C23/005 , G05B19/402 , G05B2219/39002 , G05B2219/39439 , G05B2219/40586 , G05B2219/45025
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a power assisting device and its control method for correcting deviation of a workpiece from a target to move it along a target track easily when bringing the workpiece to the target and moving the workpiece smoothly when changing and correcting the track.
SOLUTION: This power assisting device 50 is provided with an operation handle 6, a force sensor 7 for detecting the operation force applied on the operation handle 6 and its direction θh, a robot arm 3, and an actuator 11. When it is detected that the direction θh of operation force is within the predetermined scope of angle for the direction of advance of the operation handle 6 set in advance, the actuator 11 is driven to move the operation handle 6 along the direction A of advance by using only component of operation force in the direction of advance. When it is detected that the direction θh of operation force is out of the predetermined scope of angle, the actuator 11 is driven to move the operation handle 6 by the operation force applied on the operation handle 6 in the direction θh of the operation force.
COPYRIGHT: (C)2009,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种功率辅助装置及其控制方法，用于在将工件移动到目标体上时容易地校正工件与目标物的偏差，使其沿着目标轨道移动，并且在改变时平滑地移动工件，纠正赛道。解决方案：该动力辅助装置50设置有操作手柄6，用于检测施加在操作手柄6上的操作力及其方向θh的力传感器7，机器人手臂3和致动器11.当它检测到操作力的方向θh在预先设定的操作手柄6的前进方向的预定角度范围内的情况下，致动器11被驱动以使操作手柄6沿着前进方向A移动操作力分量在前进方向。当检测到操作力的方向θh超出预定角度范围时，致动器11被驱动以通过施加在操作手柄6上的操作力沿操作力的方向θh移动操作手柄6。版权所有（C）2009，JPO＆INPIT

29. 发明专利

JP2008049458A Leg type robot 审中-公开
标题翻译： LEG型机器人
公开(公告)号：JP2008049458A
公开(公告)日：2008-03-06
申请号：JP2006230452
申请日：2006-08-28
申请人： Toyota Central R&D Labs Inc , Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社 , 株式会社豊田中央研究所
发明人： SHIMADA HIROSHI , SUGA KEISUKE , MURAYAMA HIDEYUKI , KIKUCHI MITSUGI , TSUSAKA YUJI
IPC分类号： B25J5/00 , B25J13/08
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a leg type robot capable of smoothly walking on a walking surface where its irregularity is unknown.
SOLUTION: Data of a target position attitude angle for a foot sole part of a leg section 11 to an imaginary walking surface is included in walking data. A target distance calculating section 106 calculates a target distance between the foot sole part and imaginary walking surface from the walking data. A distance sensor 50 measures a distance between the real foot sole part and real walking surface. A distance deviation calculating means 106 calculates a deviation between the target distance and measured distance. A compensated amount calculating means 110 calculates an amount of compensation for compensating the target position attitude angle of the foot sole part in a direction where its deviation is lessened. A motor driver 116 drives a joint of the leg section so that the foot sole part can follow the target position attitude angle which adds the amount of compensation. Motions of the foot sole part to the real walking surface can be brought near the motions of the foot sole part to the walking surface in the walking figure data by reducing the distance deviation. Then, walking motions close to smooth walking motions in the walking data can be realized.
COPYRIGHT: (C)2008,JPO&INPIT
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够在其不规则性未知的行走表面上平稳行走的腿型机器人。解决方案：步行数据中包括脚部11的脚部部分到假想行走表面的目标位置姿态角度的数据。目标距离计算部分106从步行数据计算脚部部分和假想行走表面之间的目标距离。距离传感器50测量真实足底部分和实际步行面之间的距离。距离偏差计算装置106计算目标距离和测量距离之间的偏差。补偿量计算装置110计算用于补偿脚底部件在其偏差减小的方向上的目标位置姿态角的补偿量。马达驱动器116驱动腿部的接合部，使得脚部部件能够跟随增加补偿量的目标位置姿态角度。通过减小距离偏差，可以使足底部分到真正的行走表面的运动靠近步行图数据中足底部分到行走表面的运动。然后，可以实现在步行数据中靠近平稳的步行动作的步行动作。版权所有（C）2008，JPO＆INPIT

30. 发明专利

JP2012056044A Robot and method for controlling the same 有权
标题翻译：机器人及其控制方法
公开(公告)号：JP2012056044A
公开(公告)日：2012-03-22
申请号：JP2010203006
申请日：2010-09-10
申请人： Toyota Motor Corp , トヨタ自動車株式会社
发明人： SAITO FUMITOMO , MURAYAMA HIDEYUKI
IPC分类号： B25J5/00
摘要： PROBLEM TO BE SOLVED: To provide a robot that secures the stability during operation by a simple configuration, and to provide a method for controlling the same.SOLUTION: The robot 1 includes: a robot body 11; an arm 12; a carriage 13; and a sensor 14. The arm 12 is coupled to the robot body 11 and includes at least either one of a joint mechanism and an extendable mechanism. The sensor 14 detects an object residing around the robot body 11. When the arm 12 operates, the robot 1 travels with the carriage 13 to approach the object detected by the sensor 14 and brings a part of the robot body 11 into contact with the object.
摘要翻译：要解决的问题：提供一种机器人，其通过简单的配置来确保操作期间的稳定性，并提供一种用于控制该机器人的方法。机器人1包括：机器人主体11; 臂12; 一个马车13 和传感器14.臂12联接到机器人主体11，并且包括关节机构和可延伸机构中的至少一个。传感器14检测位于机器人主体11周围的物体。当臂12操作时，机器人1与滑架13一起行进以接近由传感器14检测到的物体，并使机器人主体11的一部分与物体接触。版权所有（C）2012，JPO＆INPIT

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