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11. 发明授权

US5485552A Method of creating a robot motion program 失效
标题翻译：创建机器人运动程序的方法
公开(公告)号：US5485552A
公开(公告)日：1996-01-16
申请号：US272637
申请日：1994-07-11
申请人： Tohru Mizuno , Tatsuo Karakama , Ryo Nihei , Takenobu Miura
发明人： Tohru Mizuno , Tatsuo Karakama , Ryo Nihei , Takenobu Miura
IPC分类号： B25J9/16 , G05B19/4093 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/40936 , B25J9/1658 , Y02P90/265
摘要： A method of teaching a robot motion program, which facilitates the preparation of programs, and in which a required one of a plurality standard motion programs for operating a robot in accordance with stereotyped motion patterns is read from a memory of a robot control device and displayed on a display screen of a teaching control panel. An operator operates the teaching control panel to add, though the display screen, position and speed data etc. to the standard motion program, or modify, through the display screen, the data previously described in the standard motion program, whereby a motion program for a robot operation to be performed in accordance with a sterotyped motion pattern or a pattern similar thereto can be created easily.
摘要翻译：一种教导机器人运动程序的方法，其便于准备程序，并且其中根据定型运动模式操作机器人的多个标准运动程序中所需的一个标准运动程序从机器人控制装置的存储器读取并显示在教学控制面板的显示屏上。操作员操作教学控制面板，通过显示画面将位置和速度数据等添加到标准运动程序中，或者通过显示屏幕修改先前在标准运动程序中描述的数据，由此运动程序用于可以容易地创建要根据定型运动模式或与其类似的模式执行的机器人操作。

12. 发明授权

US5479078A Position teaching method for a robot 失效
标题翻译：机器人的位置教学方法
公开(公告)号：US5479078A
公开(公告)日：1995-12-26
申请号：US244862
申请日：1994-06-16
申请人： Tatsuo Karakama , Yoshitaka Ikeda , Atsushi Watanabe
发明人： Tatsuo Karakama , Yoshitaka Ikeda , Atsushi Watanabe
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/18 , G05B19/42 , G05B19/425 , G05B19/18
CPC分类号： G05B19/425 , G05B2219/36043
摘要： A robot teaching position method for easily modifying an original position of one of a plurality of taught points arranged on a straight line to a modified position moved a distance along the straight line from the original position. An operator selects one of the plurality of taught points, inputs a distance of movement along the straight line from the one taught point to the modified point, and selects two arbitrary taught points arranged on the straight line, using a display device attached to a manual data input device attached to a robot controller. The modified position is determined based on the inputted first taught point, the distance, and the second and third taught points. A robot performs an operation based on the modified position.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP93 / 01502 Sec。 371日期：1994年6月16日 102（e）日期1994年6月16日PCT提交1993年10月19日PCT公布。第WO94 / 09422号公报日期1994年04月28日。一种用于容易地将布置在直线上的多个教导点中的一个教导点的原始位置修改到修改位置的机器人教学位置方法，其沿着直线从原始位置移动距离。操作员选择多个教导点中的一个，输入沿着直线从一个教导点到修改点的移动距离，并且使用附接到手册的显示装置选择布置在直线上的两个任意教导点附加到机器人控制器的数据输入设备。基于输入的第一教导点，距离以及第二和第三教导点来确定修改位置。机器人基于修改位置执行操作。

13. 发明授权

US4742207A Multilayer welding method 失效
标题翻译：多层焊接方法
公开(公告)号：US4742207A
公开(公告)日：1988-05-03
申请号：US795278
申请日：1985-10-15
申请人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Seiichiro Nakashima , Kenichi Toyoda , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B23K9/127 , B23K9/02 , B23K9/12 , B25J9/18 , B25J9/22 , G05B19/408 , G05B19/42
CPC分类号： B23K9/0216 , B23K9/02 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/45104 , G05B2219/45135 , G05B2219/49221
摘要： A scaling method in an automatic welding machine equipped with a robot control unit for controlling a robot grasping a welding torch. The robot control unit obtains subsequent taught positions on the basis of taught position data indicative of primary welding points (P1, . . . Pn)) of a welding workpiece. The scaling method includes computing the direction of a normal vector (N) of the surface of the workpiece (WK) based on position data (Q1, Q2, Q3) indicative of any three points on the surface of the workpiece (WK), and obtaining, by correction, scaling points corresponding to the primary welding points on the basis of the direction of the normal vector N.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00069 Sec。 371日期1985年10月15日第 102（e）1985年10月15日，1985年PCT提交1985年2月20日PCT公布。公开号WO85 / 03783 日期：1985年8月29日。一种配备有用于控制抓握焊炬的机器人的机器人控制单元的自动焊接机中的缩放方法。机器人控制单元基于指示焊接工件的主要焊接点（P1，...，Pn）的示教位置数据获得后续教导位置。缩放方法包括基于表示工件表面（WK）上的任何三个点的位置数据（Q1，Q2，Q3）来计算工件表面（WK）的法线矢量（N）的方向，以及根据法向量N的方向，通过校正获得与主焊点相对应的定标点。

14. 再颁专利

USRE40212E1 Method for teaching welding torch orientation 失效
标题翻译：焊枪方向教学方法
公开(公告)号：USRE40212E1
公开(公告)日：2008-04-01
申请号：US09725952
申请日：2000-11-30
申请人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
发明人： Atsushi Watanabe , Takayuki Ito , Tatsuo Karakama
IPC分类号： G06F15/18
CPC分类号： B23K9/12 , B23K9/16 , B23K9/32 , G05B19/427 , G05B2219/45104 , Y02P90/265
摘要： First, an operator sequentially teaches the start point A, the end point F and junction points B, C, D, E on the welding path by moving the torch head by jog feed without paying attention to the torch orientation. Next, a reference plane to define the orientation of the torch is specified, and an inclination angle and a forward angle representing the torch orientation be inputted into a robot controller. On the basis of these inputted angle data and the taught data, a basic welding orientation is automatically calculated. Further auxiliary points are set around the junction points B through E each forming corner parts connecting straight lines; tool vectors which may give a smooth torch orientation change through the corner parts are automatically calculated for the auxiliary points and the junction points; and on the basis of the results, a welding program is produced. Among elements which determine the torch orientation, an element relating to the rotation around the torch axis reflects the state at the time of teaching of points A to E.
摘要翻译：首先，操作者通过点动进给来移动割炬头，而不注意割炬方向，顺序地教导焊接路径上的起点A，终点F和结点B，C，D，E。接下来，指定用于限定割炬定向的参考平面，并且将表示割炬取向的倾斜角度和向前角度输入机器人控制器。基于这些输入的角度数据和教导的数据，自动计算基本的焊接取向。另外辅助点设置在连接点B至E周围，每个连接点形成连接直线的拐角部分; 自动计算辅助点和连接点的刀具向量，可以给出通过拐角部分平滑的手电筒取向变化; 并根据结果，生产焊接程序。在确定割炬方向的元件中，与割炬轴线周围的旋转有关的元件反映了点A到E的教学时的状态。

15. 发明授权

US5812408A Control unit and control method for robot used for arc welding 失效
标题翻译：用于电弧焊的机器人的控制单元和控制方法
公开(公告)号：US5812408A
公开(公告)日：1998-09-22
申请号：US429769
申请日：1995-04-27
申请人： Tatsuo Karakama , Hiromitsu Takahashi
发明人： Tatsuo Karakama , Hiromitsu Takahashi
IPC分类号： B25J9/16 , B23K9/095 , B25J13/08 , G05B19/406 , G05B23/02 , G06F19/00 , G06G7/64 , G06G7/66
CPC分类号： B23K9/0953 , G05B19/406 , G05B2219/35291 , G05B2219/45104
摘要： A welding voltage value Vf and a welding current value If are respectively monitored by a detector during execution of arc welding in accordance with a robot operation program, indexes are calculated which show how far the monitored values Vf and If are deviated from a command welding voltage value Vc and a command welding current value Ic specified in the operation program, and it is decided that there is a possibility of occurrence of a defective weld in arc welding under execution, when the calculated index exceeds a preset threshold value. Then, the data for arc-welding execution conditions and execution results are cumulatively stored in a defective weld history data area provided in a memory in accordance with the line number and the statement of the line in the operation program for each line constituting the program, and the cumulatively-stored data is displayed on a screen.
摘要翻译：焊接电压值Vf和焊接电流值If根据机器人操作程序分别在电弧焊接执行期间由检测器监测，计算出监视值Vf和If偏离指令焊接电压有多远的指标值Vc和操作程序中指定的指令焊接电流值Ic，并且当所计算的指标超过预设阈值时，判定在执行中的电弧焊接中存在焊接不良的可能性。然后，将用于电弧焊接执行条件和执行结果的数据累积地存储在根据构成程序的每一行的行号和操作程序中的行的行号的存储器中提供的缺陷焊接历史数据区域中，并且累积存储的数据被显示在屏幕上。

16. 发明授权

US5451850A Method of correcting a position of a tool center point 失效
标题翻译：校正刀具中心点位置的方法
公开(公告)号：US5451850A
公开(公告)日：1995-09-19
申请号：US064160
申请日：1993-05-24
申请人： Tatsuo Karakama
发明人： Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/10 , B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404 , B25J9/00
CPC分类号： G05B19/404 , G05B2219/37251 , G05B2219/45083
摘要： There is provided a method of correcting a position of a tool center point position of lightweight tools such as a welding gun, grinder or the like, and readily handling and controlling robot manipulation programs. Data indicating the relationship between robot manipulation time and a change amount of the tool center point are previously stored in memory, and an accumulated working time is read when moving the tool center point to a moving target position. Thus, the changed position of the tool center point is determined based on the data stored in the memory. The moving target position of the tool center point is corrected on the basis of the changed amount. Thus, the tool center point is aligned with the moving target position. Accordingly, the position of the tool center point is corrected in accordance with the change amount, and various works are accurately performed relative to the moving target position on a workpiece. Therefore, a spring mechanism required in the prior art is eliminated. In addition, a plurality of robot manipulation programs can be reduced to a single program.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP92 / 01328 Sec。 371日期：1993年5月24日 102（e）日期1993年5月24日PCT提交1992年10月12日PCT公布。公开号WO93 / 07998 日期：1993年04月29日。提供了一种校正诸如焊枪，磨床等的轻型工具的工具中心点位置的位置的方法，并且容易地处理和控制机器人操纵程序。指示机器人操作时间与刀具中心点的变化量之间的关系的数据预先存储在存储器中，并且当将刀具中心点移动到移动目标位置时，读取累积的工作时间。因此，基于存储在存储器中的数据来确定刀具中心点的改变位置。基于改变的量来校正工具中心点的移动目标位置。因此，工具中心点与移动目标位置对准。因此，根据变化量校正工具中心点的位置，并且相对于工件上的移动目标位置精确地执行各种工作。因此，消除了现有技术中所需的弹簧机构。此外，可以将多个机器人操作程序简化为单个程序。

17. 发明授权

US4899095A Robot control system 失效
标题翻译：机器人控制系统
公开(公告)号：US4899095A
公开(公告)日：1990-02-06
申请号：US32519
申请日：1987-02-25
申请人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Hajimu Kishi , Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/22 , B25J9/10 , B25J9/16 , B25J9/18 , B25J13/08 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/408
CPC分类号： B25J9/1697 , G05B19/4083 , G05B2219/36503 , G05B2219/37572 , G05B2219/45083 , G05B2219/50353
摘要： A robot control system is provided for teaching the distal end position of a working member mounted on a wrist of a robot and executing a predetermined task. A rotational angle is determined by a calculation control unit (/w) from the projection (/w') of a gripping direction vector of a workpiece. A command for correcting the positional rotation of the tool coordinate system is obtained through simple processing based on information indicative of the position of the workpiece from a sensor. As a result, the position of the tool can be rotatively corrected and controlled, even if the gripping direction vector is not parallel to the surface on which the workpiece is placed.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP86 / 00319 Sec。 371日期1987年2月25日 102（e）1987年2月25日PCT PCT。1986年6月24日PCT公布。第WO87 / 00310号公报日本1987年1月15日。一种机器人控制系统，用于对安装在机器人手腕上的工作部件的远端位置进行教导，并执行预定的任务。通过来自工件的夹持方向矢量的投影（/ w'）的计算控制单元（/ w）确定旋转角度。通过基于表示来自传感器的工件的位置的信息的简单处理，获得用于校正刀具坐标系的位置旋转的命令。结果，即使夹持方向矢量不平行于放置工件的表面，也可以旋转地校正和控制工具的位置。

18. 发明授权

US4816733A Tool position compensation method 失效
标题翻译：刀具位置补偿方法
公开(公告)号：US4816733A
公开(公告)日：1989-03-28
申请号：US843695
申请日：1986-03-04
申请人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
发明人： Shinsuke Sakakibara , Tatsuo Karakama
IPC分类号： B25J9/18 , G05B19/18 , G05B19/404 , G05B19/41 , G05B19/42
CPC分类号： G05B19/182 , G05B19/41 , G05B2219/39399 , G05B2219/45083 , G05B2219/50291
摘要： A tool position compensation method for correcting a tool position when an old tool (16) mounted on a hand (15) of a robot is replaced. Information on the axes of the robot after the new tool is mounted is obtained based on information on the axes of the robot taught before the old tool is replaced, tool position information (TCP1) at that time, and tool position information TCP2) after the new tool is mounted.
摘要翻译： PCT No.PCT / JP85 / 00396 Sec。 371日期：1986年3月4日 102（e）日期1986年3月4日PCT申请日1985年7月13日PCT公布。第WO86 / 00729号公报日期：1986年1月30日。一种用于在安装在机器人的手部（15）上的旧工具（16）被更换时用于校正刀具位置的刀具位置补偿方法。基于关于在更换旧工具之前教导的机器人的轴的信息，在此之后的工具位置信息（TCP1）和工具位置信息TCP2）之后的信息，获得关于安装新工具之后的机器人的轴的信息安装了新工具。

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