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11. 发明专利

JP2018147482A 移動ロボットによる外観モデル維持のための事前対応的データ取得审中-公开
公开(公告)号：JP2018147482A
公开(公告)日：2018-09-20
申请号：JP2018035233
申请日：2018-02-28
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：マーティンソン,エリック , ゴ,レイ , 中野雄介
IPC分类号： G06T7/00 , G06T1/00
CPC分类号： G05D1/0088 , G05D1/0094 , G06K9/00369 , G06K9/00664 , G06K9/6255 , G06K9/66
摘要：【課題】変化のある目標物をより正確に効率よく認識することのできる技術を提供する。【解決手段】本発明のコンピュータ実装方法は、目標物自身の過去の外観を示す外観モデルが劣化している目標物を選択するステップと、第1の移動ロボットを所定の位置まで誘導するステップ信頼度閾値に基づいて前記目標物を識別する処理を含む、前記所定の位置で第1の移動ロボットが前記目標物を探索するステップと、前記第1の移動ロボットのイメージセンサが前記所定の位置で、前記目標物の外観データを収集するステップと、前記外観データを用いて前記外観モデルを更新するステップと、前記外観モデルが更新された後に前記目標物と第2の移動ロボットとが遭遇する場合、更新された前記外観モデルを用いて第2の移動ロボットが前記目標物を認識するステップと、を含む。【選択図】図2

12. 发明专利

JP2018128897A 対象物の姿勢等を検出する検出方法、検出プログラム审中-公开
公开(公告)号：JP2018128897A
公开(公告)日：2018-08-16
申请号：JP2017021999
申请日：2017-02-09
申请人：国立大学法人名古屋大学 , トヨタ自動車株式会社
发明人：村瀬洋 , 出口大輔 , 川西康友 , 二宮宏史 , 小堀訓成 , 中野雄介
IPC分类号： G06T3/40 , G06T7/00 , G06T1/00 , G06T7/60
摘要：【課題】実用的な時間内に高い精度で、撮像部が捉えた対象物の種類と位置と姿勢を検出することができなかった。【解決手段】カラー画像データの画像領域から対象物を取り囲む包含領域と対象物の種類を推定する第1推定ステップと、包含領域の外部領域の情報を用いて包含領域から対象物以外の背景領域を除去し、対象物の輪郭によって囲まれた対象物領域を抽出する抽出ステップと、距離画像データの画像領域に抽出ステップで抽出した対象物領域を対応させて切り取った距離分布画像を生成する生成ステップと、生成ステップで生成した距離分布画像を用いて対象物の位置を算出する算出ステップと、第1推定ステップで推定した対象物の種類と、生成ステップで生成した距離分布画像とを、予め準備された照合モデルと照合することにより、対象物の姿勢を推定する第2推定ステップとを含む検出方法を提供する。【選択図】図1

13. 发明专利

JP6270661B2 音声対話方法、及び音声対話システム有权
公开(公告)号：JP6270661B2
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：JP2014162579
申请日：2014-08-08
申请人：国立大学法人京都大学 , トヨタ自動車株式会社
发明人：河原達也 , 渡部生聖 , 中野雄介
IPC分类号： G10L13/00 , G10L13/033 , G10L15/02 , G10L13/10

15. 发明专利

JP2016068253A ロボットによる物体手渡しシステム有权
标题翻译：机器人传送文章的系统
公开(公告)号：JP2016068253A
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：JP2015183252
申请日：2015-09-16
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：シシュボット, エムラアクン , スアイ,ハリットベネル , 高岡豊 , 中野雄介
IPC分类号： A61G12/00 , B25J13/08
CPC分类号： B25J9/163 , G05B2219/40409 , G05B2219/40413
摘要：【課題】ロボットによって物体を手渡すシステムにおいて、安全性や快適性を向上させる。【解決手段】ロボットを用いて、ユーザ環境内に位置するユーザに物体を手渡すシステムが実行する方法であって、前記ユーザ環境内にある地点にユーザが手を伸ばした場合における、当該ユーザの関節にかかるモーメントを表したデータであるシミュレーションデータを取得するシミュレーションデータ取得ステップと、前記シミュレーションデータを分析し、前記ユーザが、前記ユーザ環境内の三次元座標に手を伸ばした場合における、当該ユーザの関節にかかるモーメントを表す値を、前記三次元座標と関連付ける評価ステップと、前記三次元座標に関連付いた値に基づいて、前記ユーザ環境内において前記ロボットが前記ユーザに物体を手渡す領域の候補である候補ゾーンを生成する、候補ゾーン生成ステップと、を含む。【選択図】図1
摘要翻译：要解决的问题：提供一种能够提高安全性和舒适性的由机器人传送物体的系统。解决方案：一种用于使用机器人将物品传送到位于使用者环境中的使用者的系统的方法，包括：模拟数据获取步骤，当用户到达用户环境中存在的点时，获取表示作用在用户的关节上的力矩的模拟数据; 评估步骤，当用户到达所述三维坐标时，分析所述模拟数据，并且将表示所述用户的关节上的力矩的值与所述用户环境中的三维坐标相关联; 以及候选区间生成步骤，基于与三维坐标相关联的值，生成作为用户环境中的机器人向用户传送文章的区域的候补的候选区域。图示：图 1

16. 发明专利

JP2020106961A 信号機判定装置审中-公开
公开(公告)号：JP2020106961A
公开(公告)日：2020-07-09
申请号：JP2018243325
申请日：2018-12-26
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：中野雄介
IPC分类号： G08G1/09 , G06T7/00
摘要：【課題】逆光であっても、信号機の状態を判定可能な信号機判定装置を提供する。【解決手段】信号機判定装置1は直進する道路上に配置された第1信号機(例えば、信号機)の画像を、第1カメラを介して入力する第1画像入力部200と、道路上に第1信号機と所定領域(例えば、交差点領域、横断歩道など)を隔てて、かつ対向して配置された第2信号機(例えば、信号機)の画像及び所定領域の画像を、第2カメラを介して入力する第2画像入力部210と、第1画像入力部200により取得された第1信号機の画像を認識できない場合は、第2画像入力部210により取得された第2信号機及び所定領域の画像に基づいて、第1信号機の信号情報を判定する判定部3と、を備える。【選択図】図7

17. 发明专利

JP6439817B2 認識的アフォーダンスに基づくロボットから人間への物体ハンドオーバの適合有权
公开(公告)号：JP6439817B2
公开(公告)日：2018-12-19
申请号：JP2017064903
申请日：2017-03-29
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：マーティンソン,エリック , キム,デヴィッド , シシュボット,エムラアクン , 中野雄介
IPC分类号： B25J5/00

18. 发明专利

JP2017157201A 人間を中心とした場所認識方法审中-公开
公开(公告)号：JP2017157201A
公开(公告)日：2017-09-07
申请号：JP2017015619
申请日：2017-01-31
申请人：トヨタ自動車株式会社
发明人：マーティンソン,エリック , キム,デヴィッド , 中野雄介
IPC分类号： G06T7/00
CPC分类号： G06K9/00369 , G06F17/30598 , G06F17/30864 , G06K9/00335 , G06K9/00624 , G06K9/00771 , G06K9/4604 , G06K9/6267 , G06N7/005 , G06N99/005 , G06T7/0081
摘要：【課題】対象者が存在する場所を認識する際の精度を向上させる。【解決手段】コンピュータによって実行される方法であって、一つ以上のセンサを用いて、環境をセンシングしたセンサデータを取得する取得ステップと、前記センサデータに基づいて、前記環境内にいる対象者を検出する検出ステップと、前記対象者の位置を判定する判定ステップと、前記環境から事前に抽出された、特徴に関するデータが蓄積された特徴データベースに対して、前記対象者の位置を用いて問い合わせを行い、前記対象者の近傍にある特徴を抽出するクエリステップと、前記特徴が特定のシーンタイプに含まれる確率を表す関連付け尤度値に基づいて、複数のシーンタイプの中からシーンタイプを選択する選択ステップと、を含む。【選択図】図3

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