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    • 15. 发明申请
    • 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템
    • 用于校正控制无人直升机的信号的系统
    • WO2012057390A1
    • 2012-05-03
    • PCT/KR2010/008005
    • 2010-11-12
    • 건국대학교 산학협력단김두현송승화김준영
    • 김두현송승화김준영
    • B64C13/20B64C13/18G05D1/08B64C27/04
    • G05D1/0858
    • 본 발명은 무인 헬리콥터의 제어에 관한 것으로, 무인 헬리콥터를 제어하기 위한 전방 기울기, 측방 기울기, 출력 및 방향 제어 값을 보정식을 이용하여 보정함으로써, 무인 헬리콥터의 제어 신호와 구동부 모터의 동작 범위를 동기화할 수 있는 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템을 제공함에 그 목적이 있다. 이러한 목적을 달성하기 위한 본 발명은 무인 헬리콥터 제어 신호 보정 시스템에 관한 것으로서, 별도의 무선 조종기로부터 수동으로 무인 헬리콥터를 제어하기위한 연속적인 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 수신하는 신호 수신부; 상기 신호 수신부를 통해 수신된 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 디지털 정수 데이터(DPD)로 양자화하고, 상기 신호 수신부를 통해 수신된 펄스 폭 변조(PWM) 신호와 보정된 디지털 정수 데이터(DPD)를 기초로 변환된 펄스 폭 변조(PWM) 신호 중 어떠한 신호로 무인 헬리콥터를 제어할지 선택하는 서보 스위칭부; 상기 서보 스위칭부를 통해 양자화된 디지털 정수 데이터(DPD)를 기초로, 무인 헬리콥터를 제어하기 위한 전방 기울기, 측방 기울기, 출력 및 제어 값을 계산하고, 상기 계산된 제어 값을 보정하여 디지털 정수 데이터(DPD)로 변환하는 비행운용 제어부; 및 상기 서보 스위칭부를 통해 선택된 펄스 폭 변조(PWM) 신호를 이용하여 네 개의 서보를 제어하는 서보 구동부; 를 포함한다.
    • 本发明涉及无人直升机的控制,其中本发明的目的是提供一种用于校正控制无人驾驶直升机的信号的系统,该无人直升机将控制无人直升机的信号与驾驶单元中的电动机的运动范围同步 通过校正方程校正用于控制无人直升机的电梯,副翼,节气门和方向舵的控制值。 为了实现上述目的,本发明涉及一种用于校正控制无人直升机的信号的系统,包括:接收单元,用于接收连续的脉宽调制(PWM)信号,以通过附加无线电控制器手动控制无人直升机; 伺服切换单元,用于将通过信号接收单元接收的PWM信号量化为数字化PWM数据(DPD),并且确定通过信号接收单元接收到的PWM信号或基于经校正的DPD转换的PWM信号是否用于控制 无人直升机 用于控制飞行操作的单元,其计算电梯,副翼,节气门和方向舵的控制值,以基于通过伺服开关单元量化的DPD来控制无人直升机,并且将计算出的控制值校正为DPD ; 以及伺服驱动单元,用于通过使用由伺服切换单元选择的PWM信号来控制四个伺服。