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111. 发明授权

KR101809507B1 로봇 핸드 有权
公开(公告)号：KR101809507B1
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：KR1020100109911
申请日：2010-11-05
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이연백 , 김용재 , 김정훈 , 박흠용
IPC分类号： B25J9/10 , B25J15/00 , B25J15/10 , B25J17/00 , B25J15/08
CPC分类号： B25J15/0009 , B25J9/103
摘要： 본발명은로봇핸드에관한것으로, 프레임에대해상대운동하는링크부재와, 프레임과링크부재사이에마련되는조인트유닛과, 조인트유닛에동력을제공하여링크부재를회동시키는구동유닛과, 링크부재가회동함에따라프레임과의상대위치가변경되는경우에도조인트유닛에일정한토크를제공하는백래시제거유닛을포함하여구성되는것이다.

112. 发明公开

KR1020170053461A 동력 전달 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 审中-实审
标题翻译：动力传输模块及包括其的运动辅助装置
公开(公告)号：KR1020170053461A
公开(公告)日：2017-05-16
申请号：KR1020150156010
申请日：2015-11-06
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이종원 , 박영진 , 최병준 , 김정훈 , 노세곤 , 이민형 , 이연백 , 최현도
IPC分类号： B25J9/14 , B25J9/10 , B25J9/00 , B25J11/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H2201/0165 , A61H2201/1215 , A61H2201/1246 , A61H2201/1409 , A61H2201/1463 , A61H2201/149 , A61H2201/1628 , A61H2201/163 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , F15B7/001 , F15B7/003 , F15B7/008 , F15B15/065 , F15B15/10 , F15B15/1447 , F15B2015/206 , F16H19/04 , F16H19/06 , F16H2019/0681
摘要： 일실시예에따른동력전달모듈은, 입력부와연결되어동력을전달받는제 1동력전달유닛, 상기동력을출력부로전달하는제 2동력전달유닛및 상기제 1동력전달유닛및 상기제 2동력전달유닛을연결하고, 상기제 1동력전달유닛에의하여발생된전달유체의압력을상기제 2동력전달유닛에전달하는연결유닛을포함할수 있다.
摘要翻译：根据一个实施例的功率传输的模块包括：第一动力传递单元被连接到所述输入端以接收发射功率，所述第二功率发射单元和第一动力传输单元和用于电力传送到所述输出的第二动力传输单元以及用于将由第一动力传递单元产生的传动液的压力传递到第二动力传递单元的连接单元。

113. 发明公开

KR1020170053020A 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 审中-实审
标题翻译：驱动模块和包括它的运动辅助装置
公开(公告)号：KR1020170053020A
公开(公告)日：2017-05-15
申请号：KR1020150155263
申请日：2015-11-05
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 노세곤 , 이연백 , 최병준 , 김정훈 , 노창현 , 박영진 , 이민형 , 이종원 , 최현도
IPC分类号： B25J9/00 , B25J9/10 , B25J9/12 , B25J11/00
CPC分类号： A61F2/605 , A61F5/0102 , A61F2002/5038 , A61F2002/608 , A61F2005/0155 , F16H1/28 , F16H37/041 , F16H57/0006
摘要： 구동모듈은, 동력을생성하는구동원; 상기구동원으로부터구동력을전달받는감속기어세트와, 일측에고정되는링 기어를포함하는기어트레인; 및상기감속기어세트의출력단으로부터동력을전달받아회전되며, 상기링 기어를따라서공전하는적어도하나이상의유성기어를포함하는회전조인트를포함할수 있다.
摘要翻译：该驱动模块包括：用于发电的驱动源; 一种齿轮系，其包括减速齿轮组和减速齿轮组，所述减速齿轮组被设置成接收来自所述驱动源的驱动力和固定到一侧的齿圈以及包括至少一个或多个行星齿轮的旋转接头，所述行星齿轮通过从所述减速齿轮组的输出端接收动力而旋转并且沿着所述齿圈旋转。

114. 发明公开

KR1020170028718A 운동 보조 장치 및 이를 제어하는 방법 审中-实审
标题翻译：运动辅助装置及其控制方法
公开(公告)号：KR1020170028718A
公开(公告)日：2017-03-14
申请号：KR1020150125698
申请日：2015-09-04
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이민형 , 김정훈 , 노세곤 , 이연백 , 이종원 , 최병준 , 최현도
IPC分类号： A61H3/00 , A61H1/02
CPC分类号： A61F2/72 , A61B5/1072 , A61B5/112 , A61B5/6812 , A61F2/70 , A61H1/0255 , A61H3/00 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1463 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5061 , A61H2201/5064 , A61H2230/80 , A61H2230/82 , A61H2230/85 , B25J9/0006 , B25J13/087
摘要： 운동보조장치는, 사용자에고정되는고정모듈; 상기고정모듈에고정되며, 회전동력을생성하는구동모듈; 상기사용자의신체의일 부분을지지하며, 상기구동모듈에의해구동되는지지모듈; 상기고정모듈의너비를측정하기위한센서; 및상기측정된너비에따라, 상기구동모듈의회전동력을조절하는제어부를포함할수 있다.
摘要翻译：一种运动辅助装置，包括安装在使用者上的固定模块，固定在固定模块上以产生旋转动力的驱动模块，配置成支撑使用者的身体的一部分并由驱动模块驱动的支撑模块，以测量固定模块的宽度;以及控制器，被配置为基于测量的宽度来调节驱动模块的旋转功率。

115. 发明公开

KR1020170024680A 골반 고정 기구 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 审中-实审
标题翻译： PELVIS固定装置及其运动辅助装置
公开(公告)号：KR1020170024680A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020150119962
申请日：2015-08-26
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이종원 , 이민형 , 이연백 , 김정훈 , 노세곤 , 최병준 , 최현도
IPC分类号： A61F5/02
CPC分类号： A61H3/00 , A61F5/0102 , A61F5/0193 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/0107 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/1642 , A61H2201/165 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5012 , A61H2201/5015 , A61H2201/5048 , B25J9/0006 , G06F19/00 , G16H10/60
摘要： 일실시예에따르면, 골반고정기구는, 구동모듈장착부를구비하고, 사용자의허리측면및 후면을둘러싸는후방고정모듈; 및사용자의허리전면을둘러싸는소프트레이어및 하드레이어를구비하는전면고정모듈을포함하고, 상기하드레이어는, 상기후방고정모듈과연결되어사용자의허리를중심으로폐루프를형성할수 있다.
摘要翻译：本发明提供一种骨盆固定装置，其具备包括驱动模块安装部的后固定模块（110），所述后固定部（110）构成为包围使用者的腰部的侧面和背面，前固定模块（120），其包括软层和硬层，所述硬层被构造成包围使用者的腰部的前表面，其中所述硬层连接到所述后固定模块以围绕所述使用者的腰部形成闭环。

116. 发明公开

KR1020160046358A 구동 모듈, 구동 모듈을 포함하는 운동 보조 장치 및 운동 보조 장치의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：驱动模块，包含驱动模块的运动辅助装置和运动辅助装置的控制方法
公开(公告)号：KR1020160046358A
公开(公告)日：2016-04-29
申请号：KR1020140141621
申请日：2014-10-20
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이종원 , 김정훈 , 노세곤 , 이민형 , 이연백 , 최병준 , 최현도
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61H1/0244 , A61H2003/007 , A61H2201/1472 , A61H2201/165 , A61H2201/5007
摘要： 이상의설명은구동모듈및 이를포함하는운동보조장치에관한것이다. 일실시예에따르면, 구동모듈은, 대상체의일측에구비되어, 동력을제공하는구동원; 상기구동원에연결되는제 1 입력단과, 상기제 1 입력단으로부터동력을전달받는제 1 출력단및 제 2 출력단을포함하는제 1 감속기; 상기제 1 출력단에연결되는제 2 입력단과, 상기제 2 입력단으로부터동력을전달받는제 3 출력단및 제 4 출력단을포함하는제 2 감속기; 및상기제 2 출력단에연결되는제 3 입력단과, 상기제 3 입력단으로부터동력을전달받는제 5 출력단및 제 6 출력단을포함하는제 3 감속기를포함할수 있다.
摘要翻译：驱动模块及其运动辅助装置技术领域本发明涉及一种驱动模块及包括该驱动模块的运动辅助装置。根据实施例，驱动模块包括形成在物体的一侧上的驱动源，并且供电; 第一减速器，包括连接到驱动源的第一输入端子，以及第一输出端子和第二输出端子接收功率; 第二减速器，包括连接到第一输出端子的第二输入端子，并且包括从第二输入端子接收电力的第三输出端子和第四输出端子; 以及第三减速器，包括连接到第二输出端子的第三输入端子，并且包括从第三输入端子接收电力的第五输出端子和第六输出端子。

117. 发明公开

KR1020160017969A 구동 모듈, 구동 모듈을 포함하는 운동 보조 장치 및 운동 보조 장치의 제어 방법 审中-实审
标题翻译：驱动模块，包含驱动模块的运动辅助装置和运动辅助装置的控制方法
公开(公告)号：KR1020160017969A
公开(公告)日：2016-02-17
申请号：KR1020140101743
申请日：2014-08-07
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 김정훈 , 이민형 , 최현도 , 노세곤 , 이연백 , 이종원 , 최병준
IPC分类号： H02K7/116 , A61H3/00
CPC分类号： A61F2/70 , A61F5/0102 , A61F2002/6836 , A61F2002/74 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2003/007 , A61H2201/1207 , A61H2201/1238 , A61H2201/149 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , B25J9/0006 , B25J9/102 , B25J9/104 , F16H3/66 , F16H3/666 , F16H7/02
摘要： 이상의설명은구동모듈, 구동모듈을포함하는운동보조장치및 운동보조장치의제어방법에관한것이다. 일실시예에따르면, 구동모듈은, 대상체의일측에구비되어, 동력을전달하는구동원; 상기구동원에연결되어회전하는입력측회전체; 및상기입력측회전체로부터동력을전달받아, 동작하는제 1 감속기및 제 2 감속기를포함하고, 상기입력측회전체로부터상기제 1 감속기의출력단까지의감속비와, 상기입력측회전체로부터제 2 감속기의출력단까지의감속비는서로다를수 있다.
摘要翻译：驱动模块，运动辅助装置技术领域本发明涉及驱动模块，包括驱动模块的运动辅助装置以及运动辅助装置的控制方法。根据实施例，驱动模块包括：驱动源，设置在物体的一侧以传输动力; 连接到驱动源的输入侧旋转体旋转; 以及第一减速器和第二减速器，其使用从输入侧旋转体接收的动力进行操作，其中从第一减速器的输入侧旋转体到输出端子的减速比可以与来自输入侧旋转体的减速比不同所述第二减速器的输出端子。

118. 发明公开

KR1020160009833A 고정 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 审中-实审
标题翻译：固定模块及其运动辅助装置
公开(公告)号：KR1020160009833A
公开(公告)日：2016-01-27
申请号：KR1020140090165
申请日：2014-07-17
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 이민형 , 최현도 , 김정훈 , 최병준 , 노세곤 , 이연백 , 이종원
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61F2/70 , A61H1/024 , A61H1/0244 , A61H1/0266 , A61H1/0277 , A61H1/0281 , A61H1/0285 , A61H3/00 , A61H2201/0192 , A61H2201/1215 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5007
摘要： 이상의설명은고정모듈및 이를포함하는운동보조장치에관한것이다. 일실시예에따르면, 고정모듈은, 베이스바디; 상기베이스바디의양측에구비되는복수개의측면프레임; 상기측면프레임에구비되는조인트어셈블리; 및상기베이스바디에구비되고, 상기조인트어셈블리로전달되는동력을제공하는구동모듈이장착될수 있는높이조절어셈블리를포함하고, 상기복수개의측면프레임사이의간격은조절될수 있다.
摘要翻译：固定模块及其运动辅助装置技术领域根据实施例，固定模块包括基体; 形成在基体两侧的多个侧框架; 形成在侧框架上的接头组件; 和高度调节组件，其形成在基体上，并且具有提供传递到接头组件的功率的驱动模块，其安装在其上，其中可以调节侧框架之间的间隙。

119. 发明公开

KR1020150134889A 지지 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 审中-实审
标题翻译：支持模块和运动辅助装置
公开(公告)号：KR1020150134889A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：KR1020140062278
申请日：2014-05-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 최현도 , 김정훈 , 노세곤 , 이민형 , 이연백 , 이종원 , 최병준
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： B25J9/0006 , A61H1/0244 , A61H3/00 , A61H2201/0192 , A61H2201/1207 , A61H2201/1238 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5007 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069
摘要： 이상의설명은지지모듈및 이를포함하는운동보조장치에관한것이다. 일실시예에따르면, 지지모듈은, 대상체의작용부위를지지하는지지프레임; 상기지지프레임에연결되어, 상기지지프레임이일 방향으로회동하면상기작용부위를밀어서회동시키는가압부재; 상기지지프레임이타 방향으로회동하면상기작용부위를당겨서회동시키는지지부재; 및상기가압부재및 지지부재사이에개입되어, 상기가압부재로부터전달받는힘을, 상기힘의방향에대하여수직한방향으로분산시켜상기지지부재에전달하는분산부재를포함할수 있다. 다른일 실시예에따르면, 지지모듈은, 대상체의작용부위를지지하는지지프레임; 상기지지프레임에연결되어, 상기지지프레임이일 방향으로회동하면상기작용부위를밀어서회동시키는가압부재; 및상기가압부재에연결되는제 1 연결부와, 상기제 1 연결부의일측에천공되는분리홀과, 상기제 1 연결부및 분리홀 사이에배치되는제 1 분산피스를포함하는지지부재를포함할수 있다. 일실시예에따르면, 운동보조장치는, 동력을제공하는액츄에이터모듈; 상기액츄에이터모듈로부터동력을전달받는구동모듈; 및대상체의작용부위를지지하는지지프레임과, 상기지지프레임에연결되어상기작용부위의일측을가압하기위한가압부재와, 상기지지프레임또는가압부재에연결되는분산부재와, 상기분산부재에연결되어상기작용부위의타측을당기기위한지지부재를포함하고, 상기분산부재는, 상기지지프레임또는가압부재로부터전달되는힘을, 상기작용부위의길이방향을따라분산시켜상기지지부재로전달할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种支撑模块和包括该支撑模块的运动辅助装置。根据本发明的实施例，支撑模块包括：支撑框架，支撑目标物体上的激活区域; 加压构件，其连接到所述支撑框架并旋转所述活化区域; 支撑构件，随着支撑框架的旋转，旋转活动区域; 以及通过分散电力将功率传递到支撑构件的分散构件。

120. 发明公开

KR1020150134888A 구동 모듈 및 이를 포함하는 운동 보조 장치 审中-实审
标题翻译：驾驶模块和运动辅助装置
公开(公告)号：KR1020150134888A
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：KR1020140062277
申请日：2014-05-23
申请人： 삼성전자주식회사
发明人： 최현도 , 하태신 , 김정훈 , 노세곤 , 이민형 , 이연백 , 이종원 , 최병준
IPC分类号： A61H3/00
CPC分类号： A61H3/00 , A61F2/605 , A61F5/0102 , A61F2005/0155 , A61H1/02 , A61H1/0237 , A61H1/0244 , A61H1/0262 , A61H2003/007 , A61H2201/1436 , A61H2201/149 , A61H2201/1628 , A61H2201/164 , A61H2201/165 , A61H2201/5064 , A61H2201/5069
摘要： 이상의설명은구동모듈및 이를포함하는운동보조장치에관한것이다. 일실시예에따르면, 구동모듈은, 대상체에고정되는대상체고정부재; 상기대상체고정부재의일측에연결되는몸체부와, 상기몸체부에대하여회동가능하게연결되는제 1 회동부재를포함하는제 1 서브모듈; 상기대상체고정부재의타측에연결되는연장링크와, 상기연장링크에대하여회동가능하게연결되는제 2 회동부재를포함하는제 2 서브모듈; 및상기제 1 회동부재및 제 2 회동부재에연결되어, 동력을전달하는동력전달부재를포함할수 있다. 일실시예에따르면, 운동보조장치는, 동력을제공하는액츄에이터모듈; 상기액츄에이터모듈로부터동력을제공받는제 1 서브모듈과, 상기제 1 서브모듈로부터동력을전달받는제 2 서브모듈과, 상기제 1 서브모듈및 제 2 서브모듈사이에동력을전달하는동력전달부재를포함하는구동모듈; 및대상체의일 부위를지지하며, 상기제 2 서브모듈에연결되어상기대상체의일 부위를움직이게하는지지모듈을포함하고, 상기제 2 서브모듈은, 상기대상체의일 부위와연결된관절부위의일측에배치되고, 상기제 1 서브모듈은, 상기관절부위로부터이격배치될수 있다. 다른일 실시예에따르면, 운동보조장치는, 동력을생성하는구동원을포함하는동력제공모듈; 대상체의관절부위의일측에배치되어상기관절부위의기능을대체또는보완하기위한회동부재와, 상기회동부재와연결되어상기관절부위에연결된일 부위를지지하는지지모듈을포함하는동력작용모듈; 상기동력제공모듈로부터상기회동부재로동력을전달하는동력전달부재; 및상기동력전달부재의적어도일부를감싸는케이스를포함할수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种驾驶模块和包括该驾驶模块的运动辅助装置。根据本发明的实施例，驱动模块可以包括：固定到目标物体上的目标物体固定构件; 第一子模块，包括主体部分和第一旋转构件; 第二子模块，包括延伸连杆和第二旋转构件; 和电力传递构件。根据本发明的实施例，本发明的运动辅助装置包括：提供动力的致动器模块; 驱动模块，其包括从所述致动器模块接收功率的所述第一子模块，所述第二子模块接收来自所述第一子模块的功率，以及所述功率传递部件，其在所述第一和第二子模块之间传递功率; 以及支撑模块，其支撑所述目标对象的一部分，以允许所述目标对象的所述部分移动。

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