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1. 发明申请

WO2020241938A1 이동형 스마트 홈 모니터링 로봇의 모니터링 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020241938A1
公开(公告)日：2020-12-03
申请号：PCT/KR2019/006556
申请日：2019-05-31
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/00 , B25J5/00 , B25J9/16 , B25J19/02
摘要： 본 발명에 따른 이동형 스마트 홈 모니터링 로봇의 모니터링 장치는 본체를 이동시키는 이동 수단과, 공간에 대한 이미지를 획득하는 카메라 및 상기 카메라를 통해 획득된 이미지를 이용하여 실내 공간에 대한 정보를 추출하고 분석하는 제어부를 포함한다.

2. 发明申请

WO2020105818A1 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 고정형 훈련 장치 审中-公开
公开(公告)号：WO2020105818A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/004835
申请日：2019-04-22
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： A01K15/02 , A01K5/02 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00 , B25J9/16
摘要： 발명의 일실시예에 따른 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 고정형 훈련 장치는 하우징 홀을 포함하는 하우징과, 탄성부재를 포함하는 보관통과, 상기 보관통을 회전시키는 구동 수단과, 상기 보관통과 이격되어 배치되고 외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 베이스; 및 상기 구동 수단에 의해 상기 보관통이 회전하면 상기 탄성부재가 타부재에 접촉되어 구부러지면서 탄성력을 생성하고, 상기 보관통이 상기 토출홀 근처까지 회전되면 상기 보관통에 보관된 물체가 토출되고, 상기 구부러진 탄성부재가 상기 토출홀의 공간으로 펴지면서 탄성력이 해제되어 상기 토출된 물체를 상기 토출홀로 밀어 상기 하우징 홀을 통해 외부로 물체가 토출되도록 상기 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함할 수 있다.

3. 发明申请

WO2020105817A1 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 훈련 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2020105817A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/004834
申请日：2019-04-22
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： A01K15/02 , A01K5/02 , B25J11/00 , B25J19/02 , B25J19/00 , B25J9/16
摘要： 발명의 일실시예에 따른 물체 토출 기능이 향상된 애완동물용 훈련 로봇은 탄성부재를 포함하는 보관통과, 보관통을 회전시키는 제 1 구동 수단과, 상기 보관통과 이격되어 배치되고 외부 공간과 연결된 토출홀을 포함하는 베이스; 및 상기 제 1 구동 수단에 의해 상기 보관통이 회전하면 상기 탄성부재가 상기 베이스의 내면에 접촉되어 구부러지면서 탄성력을 생성하고, 상기 보관통이 상기 토출홀 근처까지 회전되면 상기 보관통에 보관된 물체가 토출되고, 상기 구부러진 탄성부재가 상기 토출홀의 공간으로 펴지면서 탄성력이 해제되어 상기 토출된 물체를 상기 토출홀로 밀어주도록 상기 제 1 구동수단을 제어하는 제어수단을 포함할 수 있다.

4. 发明申请

WO2016114463A1 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법 审中-公开
标题翻译：驾驶机器人，以及用于驾驶机器人的充电站锁定方法
公开(公告)号：WO2016114463A1
公开(公告)日：2016-07-21
申请号：PCT/KR2015/007362
申请日：2015-07-15
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조
IPC分类号： H02J7/00 , B25J9/00
CPC分类号： G05D1/0225 , B25J9/00 , B60L11/1824 , G05D1/0246 , H02J7/00 , H02J7/0047 , Y02T10/7005 , Y10S901/01
摘要： 본 발명은 구동 로봇 및 그 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법에 관한 것이다. 본 발명에 따른 구동 로봇의 충전 스테이션 도킹 방법은 구동 로봇이 사용자 단말기로부터 충전 명령 신호를 수신하면, 주변 영상을 촬상하는 단계; 상기 주변 영상을 참고하여 상기 충전 스테이션의 인식 여부를 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 구동 로봇의 이동 여부 및 이동 방향을 결정하는 로봇 구동 명령 신호를 생성하는 단계; 상기 구동 로봇이 상기 로봇 구동 명령 신호에 따라 구동하여 상기 충전 스테이션에 접근하면, 상기 구동 로봇의 위치가 상기 충전 스테이션의 정면인지 판단하는 단계; 상기 판단 결과에 따라 상기 충전 스테이션을 회전시키기 위한 회전 명령 신호를 생성하여 상기 충전 스테이션에 전달하는 단계; 및 상기 회전 명령 신호에 따라 상기 충전 스테이션이 회전되면, 상기 구동 로봇을 구동하여 상기 충전 스테이션에 도킹시키는 단계를 포함한다. 이와 같이 본 발명에 따르면, 충전 스테이션을 회전시켜 구동 로봇이 충전 스테이션에 정확하게 도킹되도록 함으로써 신속하고 정확한 도킹이 이루어지도록 할 수 있다.
摘要翻译：本发明涉及一种用于驾驶机器人的驾驶机器人和充电站对接方法。根据本发明的用于驱动机器人的充电站对接方法包括以下步骤：当驾驶机器人从用户终端接收到充电命令信号时，捕获周围环境的图像; 基于周围环境的图像确定充电站是否被识别; 生成根据确定结果确定所述驾驶机器人的移动和移动方向的机器人驱动命令信号; 当所述驾驶机器人通过根据所述机器人驱动命令信号的移动来接近所述充电站时，确定所述驱动机器人的位置是否位于所述充电站的前面; 产生用于根据确定结果旋转充电站的旋转命令信号，并将其发送到充电站; 并且当充电站根据旋转指令信号旋转时通过驱动驱动机器人将驱动机器人对接到充电站上。根据本发明，通过旋转充电站将驱动机器人精确地对接到充电站上，从而可以实现快速和精确的对接。

5. 发明申请

WO2021125415A1 360도 공간 촬영을 통한 공간 모니터링 로봇 审中-公开
公开(公告)号：WO2021125415A1
公开(公告)日：2021-06-24
申请号：PCT/KR2019/018370
申请日：2019-12-24
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： B25J11/00 , B25J9/16 , B25J5/00 , B25J13/08 , B25J9/161 , B25J9/1664 , B25J9/1679 , B25J9/1694
摘要： 본 발명에 따른 360도 공간 촬영을 통한 공간 모니터링 로봇은 360도 이미지를 획득하는 카메라와, 장애물을 감지하기 위한 센서부와, 로봇을 이동시키는 이동 수단 및 상기 카메라를 통해 획득된 이미지를 이용하여 전 방향의 공간에 대한 정보를 추출하고 분석하고, 공간 및 대상체의 이상을 확인하는 프로세서를 포함한다.

6. 发明申请

WO2021112283A1 홈 로봇 및 홈 디바이스 연동을 통한 스마트 홈 안전 모니터링 시스템 审中-公开
公开(公告)号：WO2021112283A1
公开(公告)日：2021-06-10
申请号：PCT/KR2019/017056
申请日：2019-12-05
申请人： (주)바램시스템
发明人： 서병조 , 김경석
IPC分类号： H04L12/28 , H04L29/08 , H04N7/18 , G06F1/16 , G08B25/01
摘要： 본 발명에 따른 홈 로봇은 로봇에 장착된 카메라와, 통신부와, 내 맵 데이터가 저장된 저장부 및 기 댁내에 설치된 복수의 IoT 기기의 기기 정보 및 위치 정보를 상기 홈 로봇이 IoT 기기와 통신을 통하여 수집하는 것을 기초하여, 상기 복수의 IoT 기기의 데이터를 전송하고, 상기 복수의 IoT 기기의 데이터가 이상 상태 값이 나타날 경우, 이상 데이터가 발생한 지점으로 이동하여 영상 촬영과 전송으로 가정내 안전 서비스를 제공하는 프로세서를 포함한다.

7. 外观设计

KR3009198050000S 有权
公开(公告)号：KR3009198050000S
公开(公告)日：2017-08-23
申请号：KR3020160044213
申请日：2016-09-08
申请人： (주)바램시스템
设计人： 서병조

8. 发明授权

KR101128967B1 대상물체의 비행정보 측정 장치 및 방법 有权
标题翻译：检测物体飞行的装置
公开(公告)号：KR101128967B1
公开(公告)日：2012-03-27
申请号：KR1020110079619
申请日：2011-08-10
申请人： (주)바램시스템 , 주식회사 디케이어패럴
发明人： 서병조
IPC分类号： G06T7/20 , G01C23/00 , A63B69/36
CPC分类号： G06T7/246 , A63B60/46 , A63B69/36
摘要： PURPOSE: A flight information measuring method of a target object and an apparatus thereof are provided to generate a trigger signal of a target object and to easily measure flight information of the target object. CONSTITUTION: A trigger generator generates a trigger signal for photographing a flight state of a golf ball(S540). A camera control unit transmits the generated trigger signal to cameras(S550). A receiving unit receives the photographing image of the golf ball from the cameras(S560). A computation unit computes flight information of the golf ball(S570).
摘要翻译：目的：提供目标物体的飞行信息测量方法及其装置，以产生目标物体的触发信号，并且容易地测量目标物体的飞行信息。构成：触发发生器产生用于拍摄高尔夫球的飞行状态的触发信号（S540）。相机控制单元将生成的触发信号发送到相机（S550）。接收单元从相机接收高尔夫球的拍摄图像（S560）。计算单元计算高尔夫球的飞行信息（S570）。

9. 发明授权

KR101025852B1 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템 失效
标题翻译：无线摄像机系统，用于双向传输和接收多数据
公开(公告)号：KR101025852B1
公开(公告)日：2011-03-30
申请号：KR1020090002045
申请日：2009-01-09
申请人： (주)바램시스템 , 서병조 , 심성보 , 배동호
发明人： 서병조 , 심성보 , 배동호
IPC分类号： H04L12/12 , H04Q9/00 , B25J13/08 , H04N7/18
摘要： 본 발명은, 센서정보들의 취득을 위한 복수 개의 센서들이 장착된 이동체에 연결 설치되고, 설치 장소의 영상정보를 촬영하는 카메라, 이동체로부터 센서정보들을 수신하는 제1포트부, 및 제1포트부에 수신된 센서정보들과 카메라의 영상정보를 무선 전송하는 제1통신부를 구비한 카메라모듈; 및 카메라모듈로부터 영상정보와 센서정보들을 무선 수신하는 제2통신부, 및 수신된 영상정보와 센서정보들을 이용하여 이동체를 원격 제어하기 위한 제어신호를 생성하는 신호생성부를 구비하여, 제어신호를 제2통신부를 통해 카메라모듈의 제1통신부 측으로 전송하는 제어모듈;을 포함하며, 카메라모듈은, 제어모듈로부터 전송받은 제어신호를 이동체로 전송하고, 이동체는, 카메라모듈로부터 전송받은 제어신호에 따라 원격 동작되는, 멀티데이터 양방향 송수신을 위한 무선 카메라 시스템을 제공한다.
개시된 무선 카메라 시스템에 따르면, 이동체의 원격제어를 위한 지능형 무선카메라 솔루션을 제공하며, 무선 카메라모듈에 양방향 무선통신을 위한 통신부가 구비되어 센서정보와 영상정보를 단일 무선주파수를 통해 제어모듈로 송신하고 제어모듈로부터 제어신호를 수신함으로써 양방향 무선통신 기반 하의 이동체 원격조정이 가능하다. 또한, 로봇 플랫폼과의 연동을 위해 카메라모듈과 이동체 간에 통신채널을 부가하여 유비쿼터스 기반의 로봇제어 시스템 구현을 가능하게 한다.

10. 发明公开

KR1020100093864A 트리거 신호 생성 장치 및 방법 失效
标题翻译：用于产生触发信号的装置和方法
公开(公告)号：KR1020100093864A
公开(公告)日：2010-08-26
申请号：KR1020090012981
申请日：2009-02-17
申请人： 엔지비스 주식회사 , (주)바램시스템
发明人： 김정율
IPC分类号： G06T7/20 , H04N5/262
CPC分类号： A63B24/0021 , A63B69/3658 , A63B2024/0028 , A63B2220/05 , A63B2220/80 , G01P3/68 , H04N13/204
摘要： PURPOSE: A device and a method for generating a trigger signal are provided to set time interval of two times trigger signal by considering a rotating speed and flying speed of spherical object, thereby accurately meaasuring flight information and rotation information of the spherical object. CONSTITUTION: A control unit(340) sets CCD(Charge Coupled Device) line for signal converting by A/D converter among CCD line by photoelectric conversion device as an active CCD line gaining an image about a first image acquisition area of band-shape. If an spherical object is detected from a digital image stored in an image memory(350), the control unit instructs generation of a first trigger signal to a trigger circuit(370). If a standard time interval passes from a generation instruction timing of the first trigger signal, the control unit instructs a generation of a second trigger to the trigger circuit.
摘要翻译：目的：提供一种用于产生触发信号的装置和方法，通过考虑球形物体的旋转速度和飞行速度来设置触发信号的两倍的时间间隔，从而准确地测量球面物体的飞行信息和旋转信息。构成：控制单元（340）通过光电转换装置将CCD（Charge Coupled Device，电荷耦合器件）线设置为CCD线路中的A / D转换器进行信号转换，作为获取关于带状的第一图像获取区域的图像的有源CCD线。如果从存储在图像存储器（350）中的数字图像检测出球形物体，则控制单元向触发电路（370）指示产生第一触发信号。如果从第一触发信号的生成指令定时经过标准时间间隔，则控制单元向触发电路指示产生第二触发。

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