基本信息:
- 专利标题： ロボット制御装置及びロボットシステム
- 专利标题（英）：ROBOT CONTROL DEVICE AND ROBOT SYSTEM
- 申请号：PCT/JP2021/037587 申请日：2021-10-11
- 公开(公告)号：WO2023062686A1 公开(公告)日：2023-04-20
- 发明人： 佐藤 貴之
- 申请人： ファナック株式会社
- 申请人地址： 〒4010597 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場３５８０番地 Yamanashi
- 专利权人： ファナック株式会社
- 当前专利权人： ファナック株式会社
- 当前专利权人地址： 〒4010597 山梨県南都留郡忍野村忍草字古馬場３５８０番地 Yamanashi
- 代理机构： 正林 真之
- 主分类号： B25J13/08
- IPC分类号： B25J13/08
摘要：
ワークを供給する際に位置及び姿勢の誤差を自動的に補正することができるロボット制御装置及びロボットシステムを提供する。ロボットを制御するロボット制御装置は、前記ロボットが工作機械に対してワークを供給する又は取り出す際に、前記ワークに作用する外力及びモーメントを検出する力検出器の検出値に基づいて力制御を行い、前記ワークと前記ワークを固定する固定機構の位置及び姿勢の誤差を修正する誤差修正部を有する。
摘要（英）：
Provided are a robot control device and a robot system that can automatically correct errors in position and posture when supplying a workpiece. A robot control device for controlling a robot comprises an error correction unit that, when the robot supplies a workpiece to or removes the workpiece from a machine tool, performs force control on the basis of a detection value of a force detector detecting an external force and a moment acting on the workpiece, and corrects errors in position and posture of the workpiece and a securing mechanism securing the workpiece.
IPC结构图谱:
| B | 作业；运输 |
| --B25 | 手动工具；轻便机动工具；手动器械的手柄；车间设备；机械手 |
| ----B25J | 机械手；装有操纵装置的容器 |
| ------B25J13/00 | 机械手的控制装置 |
| --------B25J13/08 | .通过读出装置，例如观察或触摸装置 |