基本信息:
- 专利标题： 手押し車
- 专利标题（英）：Handcart
- 专利标题（中）：手车
- 申请号：PCT/JP2013/074466 申请日：2013-09-11
- 公开(公告)号：WO2014045955A1 公开(公告)日：2014-03-27
- 发明人： 白土 賢一 , 辻 滋 , 久保 昌幸
- 申请人： 株式会社村田製作所
- 申请人地址： 〒6178555 京都府長岡京市東神足1丁目10番1号 Kyoto JP
- 专利权人： 株式会社村田製作所
- 当前专利权人： 株式会社村田製作所
- 当前专利权人地址： 〒6178555 京都府長岡京市東神足１丁目１０番１号 Kyoto JP
- 代理机构： 福永 正也
- 优先权： JP2012-203952 20120918
- 主分类号： A61H3/04
- IPC分类号： A61H3/04 ; G01B21/22
摘要：
勾配のある接地面に差し掛かった場合であっても、安定感を損なうことなく歩行することができるよう、本体部の姿勢を制御することが可能な手押し車を提供する。 一対の車輪と、該一対の車輪を回転させる一又は複数の駆動部と、一対の車輪を回転することが可能に支持する本体部と、一対の車輪が支持されている側とは反対側の、本体部の一端に設けられている把持部と、一端にてピッチ方向に回転することが可能に本体部と連結してあり、他端にて一又は一対の補助輪を回転することが可能に支持する支持部とを備える。本体部と支持部とのなす交差角度を検出し、検出された交差角度に基づいて、本体部が接地面に直交する方向に対して傾斜する傾斜角度を推算する。接地面の勾配角度を算出し、推算した傾斜角度と算出した勾配角度とに基づいて、鉛直方向に対するピッチ傾斜角度を推算して、本体部のピッチ方向の姿勢を制御する。
摘要（中）：
本发明提供一种能够控制主体的姿势的手车，即使在接近倾斜的地面时也能够不失去稳定的感觉而行走。 手车设置有一对车轮，一对或多个使一对车轮旋转的驱动单元，可旋转地支撑该对车轮的主体，设置在主体的一端上的抓握单元 支撑单元，其一端连接到主体，以便能够在俯仰方向上旋转，并且可旋转地支撑一对或另一对辅助轮。 结束。 检测由主体和支撑单元形成的交叉角，并且基于检测到的交叉角度来估计主体相对于与地面垂直的方向的倾斜角。 计算地面的倾斜角度，基于估计的倾斜角度和计算出的倾斜角度来估计相对于垂直方向的倾斜倾斜角度，并且控制主体在俯仰方向上的姿势。
IPC结构图谱:
| A | 人类生活必需 |
| --A61 | 医学或兽医学；卫生学 |
| ----A61H | 理疗装置，例如用于寻找或刺激体内反射点的装置；人工呼吸；按摩；用于特殊治疗或保健目的或人体特殊部位的洗浴装置 |
| ------A61H3/00 | 帮助病人或残疾人走动的器具 |
| --------A61H3/04 | .病人或残疾人用的带轮的行走辅助器具 |